Система автоматического манипулирования

,.ЯО А 5.1 9/ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯпРи от сссР(21) 4340656/3 1-08 (22) 07.12,87 (46) 15.02.90. Бюл. И 6 (71) Ленинградский политехнический институт им. М.И. Калинина (72) ВИ. Маслов (53) 621.229 .7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР ФР 1247261, кл. В 25 .1 9/00, 1986. (54) СИСТЕМА, АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботизированных ячеек, модулей и линий, входящих в состав гибких автоматических производствен 2ных систем механообработки и сборки . Целью изобретения является улучшение динамических характеристик,за счет исключения влияния массы объекта манипулирования на робот. При манипулировании объектом 9 перемещение рабо" чего органа робота 1 приводит к появлению сигнала управления на выходе чувствительного элемента, связанного с рабочИм органом средства уравнове" шивания 7 объекта 9 манипулирования. По этому сигналу происходит перемещение звеньев средства уравновешиввкия в соответствии с траекторией, заданкой ЧПУ робота 1. 3.з.п. ф-лы,ил, йИзобретение относится к машинострОению и может быть использовано присоздании роботизированных ячеек, модулей и линий входящих в состав гибкихФ5аВтоматических производственных систем механообработки и сборки,Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет исключения влияния массы объекта манипулирования на робот.На чертеже представлена система автоматического манипулирования, общийв 1 д.Система состоит из .промышленногороЬота 1 с системои ЧПУ 2, на кистикоторого в качестве сменного рабочего органа может быть установлена одна половина 1 стыковочного устройства3. Вторая половина 4 стыковочногоустройства находится на рабочем органе 5 горизонтального звена 6 средствауравновешивания 7, выполненного, например,в виде мостового крана. Горизонтальное звено находится на конце вертикального звена 8. Рабочий орган 5несет объект 9 большой массы, которыйустанавливается на соответствующуюпозицию металлорежущего станка 10.Силомоментный датчик 11, расположеннйй на рабочем органе 5, подает входной сигнал на систему управления 12приводами средства 7,Система работает следующим образом.При необходимости, например, выполнить операцию переустановки объекта 9 на столе металлорежущего станка10 центральная ЭВМ цеха или участкаподает команду на систему управления 4012, по сигналам которой средство уравновешивания перемещается по рельсовымнаправляющим и позиционируется попутевому датчику над позицией станка10 с погрешностью, характерной дляэтфго вида устройства (т.е, +5-10 мм),Вертикальное звено 8 опускается на заданную наперед величину и останавливается. После этого центральная ЭВМ выдает команду на систему ЧГУ роботадля выполнения укаэанной операции,Онавыполняется в два этапа, На первомэтапе робот выводит свой рабочий орган с одной половиной 1 стыковочногоустройства 3, выполненной, например,в виде втулки с внутренним конусом, а55также замком для окончательной фи ксаций обеих половин стыковочного устройстйа, после чего надвигает его на вторую половину 4 стыковоцного устройства, выполненную, например, в виде штыря. Втулка с конусом имеет возможностьсмещения в любом направлении для. компенсации погрешности позиционирования и попадания штыря при его скольжении по образующим в центральное отверстие конуса, где он затем фиксируется специальной защелкой с пневматическим приводом. При этом также исключается возможность произвольного смещения втулки с конусом. Срабатывание защелки инициирует сигнал конец- ного датчика, который выдает разрешающий сигнал в систему ЧПУ робота для совершения роботом второго этапа операции переустановки объекта, На втором этапе рука робота начинает программное движение, при этом составляющие усилия перемещения кисти робота, состыкованной с рабочим органом 5 средства уравновешивания, вызывают перемещение чувствительного элемента силомоментного датчика 11, сигнал с которого подается на вход устройства управления приводами средства уравновешивания, вызывая перемещение вертикального звена 8 и горизонтального звена 6, Таким образом, робот самостоятельно перемещает объект, висящий на руке средства уравновешивания,Указанным образом осуществляются все манипуляционные движения, необходимые для операции переустановки оЬъекта, после чего роЬот выводит руку средства уравновешивания в исходное положение ., защелка стыковочногостройства расфиксируется и далее роот и средство уравновешивания работают в автономных режимах по командам своих систем управления, задаваемых центральной ЭВМ. В частности, средство уравновешивания может перемещаться на позицию обслуживания другого станка для выполнения тех же вспомогательных функций или работать самостоятельно на переносе других объектов,формула изобретенияСистема автоматического манипулирования, содержащая установленные на основании средство уравновешивания объекта манипулирования с рабочим ор ганом и связанный с ним промышленный . роЬот с ЧПУ, о т л и ц а ю щ а я с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за сцет исклю2, Система по и. 1, о т л и ч аю щ а я с я тем, что она снабжена стыковочным узлом, одна часть котороСоставитель ф, МайоровТехред Л.Олийиык Корректор С, де Редактор И. Товтин Ю щ юЗаказ 371 Тираж б 88 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035; Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина,101 1427 Эчения влияния массы объекта манипулирования на робот, средство уравновешивания объекта манипулирования снабжено приводами перемещения рабочегооргана, устройством управления этимиприводами и чувствительным элементом,связанным с устройством управления,при этом чувствительный элемент установлен на рабочем органе средства 10уравновешивания объекта манипулирования с возможностью его взаимодействияс рабочим органом робота,2 6го содержит стержень, а другая - втулку с коническим отверстием, при этом части стыковочного устройства расположены соответственно на рабочих органах средства уравновешивания объекта манипулирования и робота, а чувствительный элемент выполнен в виде силомоментного датчика.3. Система по и. 1, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, цувствительный элемент выполнен в виде бесконтактного датчика.Система по пп. 1 - 3, о т .л ич а ю щ а я с я тем, что средство уравновешивания снабжено приводом его перемещения относительно основания.