Схват манипулятора

атем схватрабочую позм ротации,бечаику с ваю грузом ии, вк тся в пере которыефрикцион чается повара ан ва стяй 3,ОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТЕТ О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватамдля удержания и кантования грузов.Целью изобретения является расширение технологических возможностейманипулятора. Схват манипуляторасодержит корпус, привод линейногоперемещения, захватные элементы, свяИзобретение относится к робототехнике, в частности к захватам для удержания и кантования грузов, и может быть использовано для автомат зации производственных процессов в металлообрабатывающей промышленности, при транспортировке и лицовке грузов, например посылочных ящиков в почтовой связи, в легкой, пищевой и других отраслях промышлен ности.Цель изобретения - расширение те нологических возможностей захвата манипулятора, что.позволяет расширить диапазон размеров обрабатываемых грузов с возможностью их ротации в вертикальной плоскости с фиксацией положений, например через 90 180 , 270 , 360 занные с приводом, и механизм ротации, жестко связанный с корпусом захватных элементов, который выполненполым и в нем смонтирована обечайка,имеющая возможность вращения относительно своей оси, причем на торцах обечайки жестко смонтированысо стороны захватывасмого груза фракционный диск, а с противоположнойстороны зубчатое колесо, связанноесо штоком-рейкой механизма ротации.При захвате захватные элементы захваным диском, а следовательно, и грузна необходимый угол. 3 ил. На фиг.1 изображен схват, общийвид; на фиг,2 - вид А на фиг.1; нафиг,3 - разрез Б-Б на фиг.2,Схват содержит две планки 1,нутые двумя стяжками 2,подвескожестко гайками 4 прикрепленной кдвум штангам 5, жестко прикрепленным к серединам стяжек 2. В совокупности эти элементы образуют корпус. К каждой планке 1 в двух местагайками Ь крепятся стержни-штоки 7,расположенные симметрично оси корпуса навстречу друг другу. На штоки7 одеты цилиндры 8 и уплотнены известным образом, к отверстиям в штоке7 подведены воздуховоды 9 и 10 дляподажи сжатого воздуха. Торцы рядомстоящих цилиндров соединены планкой - корпусом схватов 11. Посереди 1541051не корпуса 11 на подшипниках 12 установлена обечайка 13 (2 шт. по одной в каждом корпусе), Со стороны груза к каждой обечайке прикреплены фрикционный 14 и металлический 15 диски. В дисках выполнено отверстие 16 (под вакуум).В обечайке также выполнено отверстие 17 для подвода вакуума. С противоположной фрикционному диску 14 стороны к обечайке крепится зубчатое колесо 18, с которым зацеплена шток-рейка 19 цилиндра 20 ротации (2 шт. по обе стороны схвата). Цилиндр 20 жестко прикреплен к корпусу схватов 11 и имеет отверстие 2 1 в крышке 22, в котором размешается шток 23 дополнительного цилиндра 24, винтами 25 прикрепленного к крышке 22 цилиндра ротации 20, Ход цилиндра ротации и ход дополнительного цилиндра соответствуют заданным углам поворота груза 26. К центру подвесок 3 жестко прикреплен цилиндр 27 с хвостовиком.28 для крепления и фиксации схвата в манипупяторе 29. В цилиндре 27 установлен шток 30,Устройство работает следующим образом.Корпус с планками 1 опускает манипулятор 29 на груз 26 так, что груз 26 оказывается между планками 1 и стяжками 2.По сигналу системы управления срабатывают цилиндры 8, которые на штоках 7 вместе с корпусами 11 дисками 14 и 15, обечайками 13 продвигаются и замыкаются на грузе 26, к схватам подключается вакуум. Груз 5 О 5 20 25 ЗО 35 40 26 дополнительно притягивается кдискам 14. Манипулятор 29 поднимает груз 26. Включается цилиндр ротации и дополнительный цилиндр 24,который своим штоком 23 устанавливает ход цилиндра 20 ротации и штока-рейки 19, а значит угол поворотазубчатого колеса 18 с обечайкой игрузом 26, Цилиндр 27 устанавливает гарантированное расстояние междуподвеской 3 и грузом 26, для чего выдвигается шток 30Когда убираетсяшток 30, образуется расстояние междуподвеской 3 и грузом 26, позволяющее вращать груз 26, не задевая заподвеску 3. После того как манипулятор 29 опускает груз 26 по назначению, срабатывают цилиндры 8 - грузосвобождается от схвата. Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий корпус и смонтированный в нем привод линейного перемещения, захватных элементов о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей манипулятора, каждый захватный элемент снабжен жестко связанным с ним механизмом ротации, при этом выполнен полым и в нем смонтирована обечайка, имеющая возможность вращения относительно корпуса, причем на торцах обечайки со стороны захватываемого груза жестко смотирован фрикционный диск, а с противоположной стороны - зубчатое колесо, связанное посредством дополнительно введенного штока- рейки с механизмом ротации.541051 оставитель С.Архиповехред М.Ходанич Коррект едактор С,Патруш учеряв Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 Заказ 254ВНИИПИ Гос Тираж 682венного комитета по изобретен 113035, Москва И, Раушска Подписноем и открьггиям при ГКНТ СССнаб., д. 4/5