Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 19) 111)51)5 В 25 3 18/00 ТЕНИ А ВТОРСКОМ шиноанопрочных ного ляется ма ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ И ВИДЕТЕЛЬСТВУ(Я) Изобретение относится кстроению и может быть использодля автоматизации и механизацииэводственных процессов в раэлотраслях промышленности и нарохозяйства, Целью изобретения я повышение эксплуатационных характеристик, Для этого гибкий полый корпус1 герметично установлен на основании2 и выполнен из композиционного материала, где в качестве армирующих элементов используются высокопрочные нити из синтетических волокон. Укладкуспиралей из нитей производят перекрещивающимися спиралями под углом к осирукава (Я) в эластичную основу(матрицу) 9. Наиболее оптимальным материалом для армирующих элементов являются органические нити на основеполи-и-Фенилат-оензимидазолтерефталамидных волокон. 1 з.ц. ф-лы, 5 ил. Ф фг=,у фф фИзобретение относит ся к ма ши нос троению и может быть использовано дляавтоматизации и механизации производственных процессов в различных отрас 5лях промышленности и народйого хоэяиства,Цель изобретения - говышение эксплуатационных характеристикаНа фиг. 1 изображен майипулятор,в исходном и раЬочем положениях об"ЩиЙ виД; на ФИГ. 2 - узел 1 на фиГ.1;,Фиг. 4 - вид А на фиг. 1; на фиг,5 расчетные схемы гибкого полого корпуса аМанипулятор состоит из гибкого полого корпуса 1, герметично установленного на основании 2. Внутренняя поЛость герметичного гиЬкого корпуса соединена с источником рабочей среды 3через канал 4 а На конце герметичногогибкого полого корпуса установленсхват 5, способный удерживать предмет6, и снабженный приводом . 25Гибкий полый корпус 1 выполнен изкомпозиционного материала, где в качестве армирующего элемента используются высокопрочные нити 8 из синтетических волокон (фиг. 2), например, 30етеклянные, угольные, выдерживающие,высокие напряжения от действия давления яа Наиболее оптимальным материаломДля армирующих элементов являются35Органические нити на основе поли-и-фе йилзт-бензимидаэолтерефталамидных во,окон, технологичице при переработкеувеличивающие ресурс изделий.,Укладку спиралей из.нитей 8 произодят перекрещивающимися спИралями4 тод углом к оси рукава +(55"86) вэластичную основу (матрицу) 9, изготавливаемую, как правило, из резины,или каучука, которые обеспечиваютг 1 реъявляемые к эластичной матрице требования в части герметичности, элас 1 ичности и цикличности нагружения .8 корпусе 1 исполнительного ОргаНа (фиг. 1) устанавливают средство,которое придает;ему пространственноеположение. Это средство выполнено ввиде гибкой полосы 10 и установленомежду спиралями из нитей 8 (фиг. 2)йдоль его оси.Гибкая полоса 10 может выполнятьсяйЗ различных материалов, которые неимеют осевой деформации при нагружении исполнительного органа высокимдавлением,Внутренняя полость исполнительного органа 1 и канала 4 заполняютсярабочей средой: газообразной или жидкой. Обычно это воздух или вода.Схват манипулятора устанавливаетсялюбой конструкции в зависимости отфункционального назначения манипулятора.Ианипулятор работает следующим образом.Исполнительный орган (фиг. 1) разворачивается гибкой полосой 10 в сторону предмета 6. После включения источника рабочей среды 3 во внутреннюю полость гибкого корпуса 1 черезканал 4 подается рабочая среда (воздух, гидравлическая жидкость) с определенным давлением О, достаточным дляизгиба исполнительного органа на заранее расчитанную величину, Под действием давления в угол укладки + Ч пересекающихся спиралей из высокопрочныхнитей 8 в узлах их пересечения изменяется в меньшую сторону. Например,если угол +до действия давленияц был равен 70 , то под действиемдавления становится меньше этой величины, т.е. будет стремиться к углу,равному 44 44. Конструкция в этотмомент стремится занять равновеснуюформу, И чем больше значение давления з, тем нз болЬшую величину угларазвернутся, в перекрестьях ветвиспиралей иэ высокопрочыых нитей 8и тем на Ьольшую величину уменьшитсяугол ффУменьшение угла + ф вызывает удлинение образующей исполнительного органа на величину ,М в обратной пропорции.Максимальное удпинение образующейисполнительного ор ана Л 4,к, будесо стороны противоположной от гибкойполосы 10. Гибкая полоса 10 препятст"вует осевой деформации исполнительного органа, вследствие чего он изгибается в сторону расположения гибкойпОлосы 0 ДО контакта охвата 5 с пофверхностьа рабочего объекта (предме"та) 6. ПОсле эзхвзтз преДметз ор давление я в пОлости исполнительного орга а доводят до О, в результа е чего, за счет сил упруГОЙ деформации эластич НОЙ матрицы 9 испОлнительный ОрГан5 1512798возвращается в исходное положение, ц а ю щ и й с я тем, что с целью транспортируя при этом предмет 6. повышения эксплуатационных характеристик, гибкий полый корпус выполнен ив ф о р м у л а и з о б р е т е н и я композиционного материала, эластичная основа которого армирована синте 1, Манипулятор, содержащий основа- тицескими волокнами, уложенными в виние исполнительный орган в виде гиб- де перекрещивающихся спиралей под уг 1окого полого корпуса, герметично зак- лом 55-86 к его оси, а гибкая полорепленного на основании, и гибкой по О са размещена между витками спиралей лосы, установленной в корпусе вдоль этих синтетических волокон. его образующей, а также источник ра, Манипулятор по и. 1, о т л и " боцей среды, размещенный на основа- ч а ю щ и й с я тем, цто армирующие нии и свяэвнный посредством канала элементы выполнены из поли-и-фенилатс полостью гибкого корпуса, о т л и- :бензимидазолтерефталамидных волокон,151298 Бакулин едактор М. Товтин ийньи орректор С, Щ и ГКНТ СССР ательский комбинат "Патент , г, Ужгоро оизводств оставител ехред Л,О аказ 31 Тираж 685НИИПИ Государственного комитета по113035, Москва, Н-З Подписноеобретениям и открытиямРаушская наб., д . 4/5 т е ае аГагарина,1