Промышленный робот
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(56) Авторское772808, кл. В жащем вной 3 олнены в котоновной руки 8 етке 3, т с тятс каяся по щую 4 88.8)свидетельство СССР25 1 18/00, 1979. ческои ретке 5 н остью зменеТяга 6 костью олон 8 и 9 остью нени1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ юл, 38й индустриальный институтер, А. Ю. Коренчуков(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в области машиностроения для автоматического перемещения изделий или рабочих органов (схватов) по сложным криволинейным траекториям, например перегрузки и переноса изделий, окраски сложных поверхностей, либо разметки или сварки по кривым линиям. Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания за счет возможности изменения траекторий движения рабочих органов. Для этого в промышленном роботе, содер колонну 1, направляющую 2, в осно и дополнительной 5 каретках вып пазы, параллельные направляющей, рых соответственно установлены ос шарнир 10 и ролик 11. Механические и 9 шарнирно установлены на кар Механическая рука 8 взаимодействуе гами 6 и 7, а тяга 7 взаимодействуе реткой 5. Каретка 3, перемещающа направляющей 2, несет направляю для каретки 5. Шарнир 10 механи руки 9 на каретке 3 и ролик 11 на ка выполнены переставными с возмож их перестановки и закрепления, т. е. и ния расстояния между шарнирами. выполнена переставной с возмож изменения ее длины и положения на не 1. Схваты на механических руках выполнены переставными с возмож их перестановки и фиксации, т. е. изм длины механических рук. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для автоматического перемещения изделий или рабочих органов по сложным криволинейным траекториям, например, окраска сложных поверхностей, либо разметка или сварка по кривым линиям.Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания за счет возможности изменения траекторий движения рабочих органов.На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг, 2 - первый вариант крепления тяги на дополнительной каретке; на фиг. 3 - второй вариант крепления тяги на дополнительной каретке.Промышленный робот состоит из колонны 1, направляющей 2, на которой установлена основная каретка 3, несущая направляющую 4 для дополнительной каретки 5. Тяга 6 жестко установлена на колонне 1, тяга 7 установлена на каретке 5. Две механические руки 8 и 9 шарнирно закреплены на основной каретке 3 и имеют пазы, выполненные по их продольным осям. В основной и дополнительной каретках выполнены лазы, параллельные друг другу, в которых соответственно закреплены основной шарнир 10 механической руки 9 и ролик 11. В пазу механической рукй 8, размещены ролики, установленные на свободных концах тяг 6 и 7. В лазу механической руки 9 размещен ролик 11, установленный на дополнительной каретке 15, Шарнир 10 механической руки 9 на каретке 3 и ролик 11 на каретке 5 выполнены с возможностью их перестановки и закрепления, т. е. изменения расстояния между шарнирами. Тяга 6, вь 1 полнена переставной с возможностью изменения ее длины и положения на колонне 1, Тяга 7 на каретке 5 выполнена переставной с возможностью изменения ее положения. Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е, изменения длины механических рук,Устройство работает следующим образом.При перемец 1 ении каретки 3 по направляющей 2 механическая рука 8, охватывающая ролик тяги 6, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию А,Тяга 7, закрепленная на каретке 5 и входящая во взаимодействие с механической рукой 8, обеспечивает перемещение каретки 5 по направляющей 4. 11 ри этом механическая рука 9, шарнирно закрепленная на каретке 3 и охватывающая ролик 11, установленный на каретке 5, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию Б. Вид и форма траектории А и Б зависят от следующих параметров (фиг. 1): а, о параметры установки и фиксации тяги 6; с - положение тяги 7; е - расстояние между шарнирами на каретке 3; е 2 - расстояниес - К созсрХ=япр 30 40 Формула изобретения 45 55 5 10 15 20 между шарнираминакаретке 5; 11, 12 - длина механическими рук 8 и 9.Настройка устройства на образованне той или иной траектории осуществляется изменением соответствующих перестановок и фиксацией шарниров и тяг, Большое число регулируемых параметров позволяет изменять формы траекторий в широком диапазоне. Кроме того, вид и форма траекторий движения схватов зависит от способа установки тяги 7 на каретке 5.На фиг. 1 тяга 7 шарнирно закреплена на каретке 5 и взаимодействует с механнче. ской рукой 8 посредством камня, При этом закон перемещения каретки 5 относительно каретки 3 выражается формулой где х - расстояние по вертикали междуосями шарниров;с - длина тяги 7;- переменный угол поворота механической руки 8.На фиг. 2 тяга 7 жестко закреплена под углом а на каретке 5 и взаимодействует с механической рукой 8 посредством ролика. При этом закон перемещения каретки 5 относительно каретки 3 выражается формулойс Ып(а - р)х=з 1 щ 1 даНа фиг, 3 тяга 7 закреплена горизонтально на каретке 5. При этом закон перемещения каретки 5 относительно каретки 3 выражается формулой х=с --к1 дрТаким образом, расширение диапазона форм траекторий движения схватов достигается регулировкой параметров, перечисленных выше, а также изменением законов относительного движения кареток путем перестановки тяги 7. Промышленный робот, содержащий колонну с направляющей, установленную на направляющей основную каретку с приводом продольного перемещения, дополнительную каретку, установленную на основной, две механические руки с рабочими органами, размещенные на каретке с возможностью изменения положения относительно одна другой, отличающийся тем, что, с целью увеличения зоны обслуживания за счет возможности изменения траекторий движения рабочих органов, он снабжен двумя тягами, одна из которых установлена на колонне с возможностью изменения положения по вертикальной и горизонтальной осям, другая - на дополнительной каретке, причем на свободных концах тяг установлены роли1430260 ки, а на основной и дополнительной каретках выполнены пазы, параллельные друг другу и направляющей основной каретки, при этом механические руки установлены на основной каретке посредством основных шарниров и имеют пазы, выполненные по их продольным осям, причем в пазу одной механической руки размещены ролики, установленные тель А. СВерес тор А. Обрусное енин и открыт/5ул. Проектная Р по дел ушская иятие, г Редактор Н. ГорватЗаказ 5184/16ВНИИПИ Государстве113035,Производственно-поли Состав Техред И Тираж 90 ного комитета С Москва, Ж - 35,графическое предна свободных концах тяг, а в пазу другой механической руки размещен ролик, установленный на дополнительной каретке, причем основной шарнир этой механической руки и ролик, установленный на дополнительной каретке, имеют возможность регулировочного перемещения соответственно в пазах основной и дополнительной кареток. рыхКорреПодпиам изобретнаб., д.Ужгород,
СмотретьЗаявка
4236192, 30.04.1987
ХЕРСОНСКИЙ ИНДУСТРИАЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ
БЕРГЕР ЭМИЛЬ ГРИГОРЬЕВИЧ, КОРЕНЧУК АЛЕКСАНДР ЮРЬЕВИЧ, ТАБАЦКОВ ВЯЧЕСЛАВ ПЕТРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00, B25J 5/00
Метки: промышленный, робот
Опубликовано: 15.10.1988
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1430260-promyshlennyjj-robot.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Промышленный робот</a>
Предыдущий патент: Приводная кинематическая пара
Следующий патент: Захватное устройство
Случайный патент: Подземная тяговая сеть