Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 09) (1 43536 ИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ашинострои тель (72) ский (53) (56) У 10 ильчин .Зернов о СССР 1982,видетельст 25 Л 11/О 3ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 21) 4142596/31-2722) 05,11.8646) 07.11.88. Бюл. У 4171) Всесоюзный заочныйный институтВ.Ф.Курятникова. Ю,СВ.Д.Варсанофьев, и621.73(088.8)Авторское с60465, кл. В(57) Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к автоматизации загрузки-разгрузки технологического оборудования, и может бытьиспользовано для подачи, например,в рабочую зону пресса штучных заготовок и удаления отштампованных дета".лей, Цель - расширение функциональныхвозможностей манипулятора за счет 1)4 В 21 3 13/10 В 25 3 11/00 обеспечения воэможности расширения зоны обслуживания. Манипулятор состоит из смонтированного в корпусе 1 приводного вала 2, на котором закреплены кулачок 3 и два кривошипа 4 и 5. На корпусе также установлен двуплечий рычаг 6, на одном плече которого размещены направляющие 7, а второе плечо связано с толкателем 8, В направляющих 7 с возможностью поступательного перемещения смонтированы механические руки 9 и 10 со схватами 11 и 12. Одна механическая рука осуществляет загрузку заготовок в оборудование, а другая производит удаление отштампованных деталей из пресса. Руки связаны с кривошипами с помощью шатунов 13 и 15, выполненных составными и снабженными упругими элементами 14 и 16. Механические руки снабжены регулируе- С мыми упорами 17. 2 ил.Изобретение относится к вспомогательному оборудованию штамповочногопроизводства, а именно, к манипуляторам, применяемым для подачи в рабочую 5зону штучных заготовок и удаленияотштампованных деталей.Цель изобретения - расширение функ"циональных возможностей манипулятораза счет обеспечения возможности рас Оширения зоны. обслуживания пресса.На фиг, 1 изображена схема манипулятора, изометрия; на фиг, 2 - то же,вид в плане.Манипулятор содержит корпус 1, в 15котором смонтирован приводной вал 2на котором закреплен кулачок 3 и двадиаметрально расположенных кривошипа4 и 5 с регулируемым радиусом их расположения относительно оси вала 2. 20На корпусе 1 также установлен шарнирно связанный с ним двуплечий рычаг 6,на одном плече которого размещены направляющие 7, а второе его плечо шарнирно связано с толкателем 8, подпружиненным относительно корпуса 1 исмонтированным с возможностью взаимо"действия с кулачком 3. В направляющих,7 с возможностью поступательного перемещения смонтированы механическиеруки 9 и 10 со схватами 11 и 12Рука 9 связана с кривошипом 5 с помощьюшатуна 13, выполненного составным иснабженным упругим элементом 14. Рука 10 связана с кривошипом 4 с помо 35щью шатуна 15 с Упругим элементом 16,,Механические руки 9 и 10 снабженырегулируемыми упорами 17.Манипулятор установлен около об."служивающего оборудования, напримеркривошипного пресса,Манипулятор работает следующим образом.При вращении приводного вала 2кривошип 5 через шатун 13 перемещаетмеханическую руку 9 в рабочую зонупресса. Одновременно с этим кривошип4 через шатун 15 перемещает механическую руку 10 в направлении от пресса к магазину заготовки (не показан),При наезде регулируемых упоров 17 на50направляющие 7 поступательное перемещение механических рук 9 и 10 прекращается. При дальнейшем вращениикулачка 3 поворачивается рычаг б,схват 11 опускается и захватывает отштампованную деталь, а схват 12 опускается и захватывает заготовку из магазина, Наличие на шатунах упругих элементов 14 и 16 позволяет осуществлять указанные вертикальные перемещения схватов при неподвижных в радиальном направлении механических руках, что повышает надежность работы.вДальнейшее вращение приводного ва" ла обеспечивает подъем схвата 11, перемещение механической руки 9 с деталью в направлении от пресса до наезда второго расположенного на ней регулируемого упора 17 на направляющие 7, разжим схвата и сброс детали в тару. Одновременно с этим схват 12 с заготовкой поднимается, механическая рука 10 перемещается в направлении к прессу до наезда второго расположенного на ней регулируемого упора на направляющие 7. Далее схват 12 опускается и укладывает заготовку в рабочую зону пресса. После этого осуществляется подъем схватов 11 и 12 и перемещение механических рук в исходное положение, На этом цикл работы манипулятора заканчивается.формула изобретенияМанипулятор, содержащий корпус, направляющую, шарнирно связанную с корпусом, механическую руку со схватом, размещенную в укаэанной направляющей, и приводной вал с закрепленными на. нем кулачком, кинематически связанным с направляющей посредством толкателя, и кривошипом, связанным с механической рукой посрецством шатуна с упругим элементом, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет расширения эоны обслуживания, он снабжен шарнирно связанным с корпусом двуплечим рычагом, дополнительной направляющей, дополнитель" ным кривошипом с индивидуальным шатуном, закрепленным на приводном валу диаметрально противоположно основному кривошипу, и дополнительной механической рукой, связанной с инди-, видуальным шатуном дополнительного кривошипа и размещенной в дополнительной направляющей, при этом основная и дополнительная направляющие смонтированы на одном из плеч двуплечего рычага, а толкатель расположен с возможностью взаимодействия с вторым плечом двуплечего рычага,1435363 Составитель Ю,ФилимоновТехред Л.Сердюкова Корректор С.Шекмар Редактор В.Петраш Тираж 589 Подписное ВИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 3035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5