Запястье манипулятора

,143379 В 14 В 25 ) ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Ж ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в составеробототехнических комплексов. Цель изобретения - повышение надежности фиксации положения рабочего органа относительно запястья манипулятора после адаптации первого относительно несориентированной детали. При включении привода 3 тяга 4 отжимает поджатую пружину 8, пяту 5, освобождая шаровую опору 6, жестко связанную с рабочим органом 9, одновременно открывая каналы сообщений блока 2 гидроцилиндров, тем самым расфиксируется качающаяся подвеска рабочего органа со схватом 10. Схват 10, зажимая не- сориентированную деталь 15, нзменяет пространственное положение рабочего органа 9, который в свою очередь, воздействуя на штоки 11, перекачивает жидкость в бесштоковых и штоковых полостях гидроцилиндров. После выключения привода 3 пружина 8 зажимает шаровую опору 6 в стакане 7, а тяга 4 запирает каналы сообщений блока гидроцилиндров, надежно фиксируя положение рабочего органа относительно запястья манипулятора. 3 ил.5 10 15 20 25 30 Формула изобретения 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в составе робототехнических комплексов, в частности для поиска и захватывания несориентиро, ванных деталей, перемещения собранныхпод сварку деталей от точки к точке в меж электродном пространстве машины для точечной сварки и т.д.Целью изобретения является повышение ; надежности фиксации положения рабочего органа относительно запястья манипулятора.На фиг. 1 изображено запястье манипулятора с расфиксированным рабочим органом, общий вид; на фиг. 2 -- то же, с зафиксированным рабочим органом; на фиг. 3- сечение А-А на фиг. 1.Запястье манипулятора, закрепленное на фланце манипулятора 1, содержит блок 2 гидроцилиндров, в корпусе которого за креплен привод 3, обеспечива)оший переме, шение тяги 4, на которой закреплена пята5, взаимодействуюшая с шаровой опорой 6, которая размещена в стакане 7, смонтированном на корпусе блока гидроцилиндров.Пята поджата к шаровой опоре пружиной 8. На шаровой опоре закреплен рабочий орган 9 манипулятора со схватом 10. Бесштоковые и штоковые полости гидроцилиндров соединены между собой соответствующими каналами. Выходные отверстия каналов, соединяющих штоковые полости, соединены посредством проточки 11, выполненной на тяге 4, являюшейся в данном случае золотником управления сообшаюшимися гидро- цилиндрами. Штоки 12 гидроцилиндров расположены симметрично относительно продольной оси запястья и имеют возможностьвзаимодействия с опорной поверхностью 13рабочего органа, который подпружинен относительно корпуса блока гидроцилиндровс помощью пружины 14.Исполнительный орган манипулятора ра- , ботает следующим образом.При выполнении операций поиска и захватывания несориентированных деталей манипулятор 1 по программе перемещает схват 10 с расжатьили губками в точку захватывания детали 15. Привод 3 тягой 4 отжимает поджатую пружиной 8 пяту 5, расфиксируя шаровую опору 6, и проточкой 11 на тяге 4 открывает каналы, соединяюШие штоковые полости гидроцилиндров, при этом рабочий орган 9 со схватом 10 удерживается в исходном положении пружиной 14. После расфиксации шаровой опоры 6 поступает команда на сжатие губок схвата 10. Если деталь 15 находится несимметрично оси схвата, то первой в контакт войдет одна из губок и возникший момент относительно шаровой опоры 6 поворачивает рабочий орган 9 со схватом 10, при этом опорная поверхность 13 рабочего органа, воздействуя на штоки 12, перемещает их, перекачивая жидкость в бесштоковых и штоковых полостях блока 2 гидроцилиндров. После окончательного захвата детали 15 подается команда на выключение привода 3 и пружина . 8 поджимает пятой 5 шаровую опору 6, одновременно запирая каналы сообщений между цилиндрами, обеспечивая фиксированное положение штоков 12.Окончание процесса ориентирования схвата и захвата детали может определяться либо заданной выдержкой времени, либо с помощью датчиков, установленных на губках схвата.При выполнении операций контактной точечной сварки рабочий орган манипулятора с зажатой в схвате деталью перемешается в рабочую зону технологического оборудования. Оставляя деталь зажатой, рабочий орган по команде расфиксируется, одновременно поступает команда на технологическое оборудование на сжатие клещей в режиме наладки. При достижении расчетного усилия сжатия происходит самоустановка рабочего органа с зажатой в губках деталью за счет свободного качания на шаровой опоре. По окончании самоустановки выключается привод 3 и происходит фиксация положения рабочего органа с зажатым изделием относительно сварочных клеШей, после чего поступает команда на начало рабочего цикла. Запястье манипулятора, содержашее связанную с рабочим органом, имеющим опорную поверхность, шаровую опору, размешенную в стакане и имеющую возможность взаимодействия с пятой, смонтированной на приводной тяге, при этом пята выполненаа подпружиненной в на пра влении шаровой опоры, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности фиксации положения рабочего органа, оно снабжено блоком гидроцилиндров, корпус которого жестко соединен со стаканом, а его бесштоковые и штоковые полости соединены между собой соответствующими каналами, при этом выходные отверстия каналов, соединяюших штоковые полости, расположены с возможностью их соединения посредством дополнительно выполненной на тяге проточки, кроме того, штоки гидроцилиндров расположены симметрично относительно продольной оси запястья и имеют возможность взаимодействия с опорной поверхностью рабочего органа, подпружиненного относительно корпуса блока гидроцилинд- ровСоставитель С.Соло е. ор Н КорольТехред И. ВересПодписноеРедактор М. КелемешТираж 908етений и открытийЗаказ 5499/19СССР по делам изобретений и от.венного комитетава Ж - 35 Раушская н1 3035, Москва, - , аа ическое предприяти,одственно-полигра иПроизвод