Манипулятор модульного типа

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 143542 19) 25 1 9 08 18 0 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ТЕЛЬСТ к области мак манипулятологических проо-транспортные является повыижение материния количества новлен силовой ешена механирука содержит ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ С(54) МАНИПУЛЯТОР МОДУЛ ЬНТИПА(57) Изобретение относитсяшиностроения, в частностирам для механизации техноцессов, содержащих подъемноперации. Целью изобретенияшение грузоподъемности и сналоемкости за счет уменьшеприводов. В корпусе устапривод, а на корпусе размческая рука. Механическая основной полый многозвенный вал 5 и размещенный в нем дополнительный многозвенный вал 6. Основной вал 5 состоит из звеньев 7, выполненных в виде втулок со скошенными торцами. Дополнительный вал 6 состоит из звеньев 9, соединенных шарнирами Гука с центрами в плоскостях В. Каждое звено 9 установлено на опорах 10 и кинематически связано со звеньями 7, образуя типовой модуль конструкции механической руки. Каждый модуль снабжен механизмом переключения кинематической цепи 11, состоящим из зубчатых венцов 12 и 13, жестко связанных со звеньями 7 и 9 соответственно, и трехпозиционного рычага 14, в одном положении (1) соединяющего звено 7 с зубчатым венцом 12, в другом (11) - зубчатые венцы 13 Я смежных звеньев основного вала, а в третьем (111) - промежуточное. 3 ил.С:5 10 15 20 25 30 Формула изобретения 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции.Цель изобретения - повышение грузоподъемности и снижение материалоемкости за счет уменьшения количества приводов.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - осевое сечение руки в зоне А; на фиг. 3 - разрез Б-Б на , фиг. 2.Манипулятор модульного типа включает корпус 1, силовой привод 2, размещенный внутри корпуса 1, схват 3 и механическую руку 4. Механическая рука содержит основной полый многозвенный вал 5 и снабженадополнительным многозвенным валом 6,нрасположенным внутри основного. Основнои; вал 5 состоит из звеньев 7, выполненныхв виде втулок со скошенными торцами. , Звенья 7 связаны. друг с другом полуколь цами 8 с возможностью поворота относи, тельно друг друга по плоскостям торцов. В. Дополнительный вал 6 состоит из звеньев , 9, соединенных шарнирами Гука с цент-рами в плоскостях В. Каждое звено 9 установлено на опорах 10 и кинематическисвязано со звеньями 7, образуя типовой , модуль конструкции механической руки 4. , Каждый такой модуль снабжен механизмом переключения кинематической цепи 11, Ме ханизм переключения кинематической цепи11 может состоять из зубчатых венцев12 и 13, жестко связанных со звеньями7 и 9 соответственно, и трехпозиционногорычага 14, в одном положении (1) соединяю щего звено 7 с зубчатым венцом 12, в другом(11) - зубчатые венцы смежных звеньевосновного вала, а в третьем (111) - промежуточное.Поворот рычага из одного положения в другое может осуществляться от электромагнитного устройства 15. Дополнительный вал 6 одним концом соединен с силовым приводом 2, а другим - со схватом 3.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении схват 3 располагается в позиции с центром в точке Г, приэтом звенья 7 повернуты относительно друг друга так, что ось механическоЙ руки 4 составляет прямую, а рычаги 14 входят в зацепление зубчатых венцов 12 соседних втулок, занимая положение 11. От силового привода 2 в этом положении возможен через вал 6 поворот захвата 3 относительно продольной оси руки. Перемещение схвата 3 в положение типа Д достигается поворотом втулок 7 относительно друг друга по плоскости В. Для этого по программе подают управляющие импульсы в электромагнитные устройства звеньев, сопрягающихся по плоскости В так, чтобы в предыдущем звене (по отношению к плоскости В) рычаг 14 занял положение 111, а в последующем - положение 1, т.е, соединил кинематически дополнительный вал с основным. После этого включают силовой привод 2 до поворота механической руки 4 на определенный угол, Благодаря зацеплению рычага 14 с зубчатым венцом 12 в последующем звене и прерыванию кинематической связи в предыдущем, крутящий момент от силового привода поворачивает руку 4 в положение типа Д.В конкретном исполнении, кроме указанного на фиг. 2 и 3, манипулятор может быть выполнен с механизмом переключения кинематической цепи, основанным на других конструктивных решениях, например, с зацеплением шестерен основного и дополнительного валов и снабжением обеих вытяжными шпонками и т.д.Изобретение обеспечивает повышение грузоподъемности в связи с наличием механизма переключения кинематической цепи и возможности управления всеми звеньями силового привода, размещенного в корпусе, что позволяет увеличить вес полезной нагрузки за счет снижения веса перемещаемых элементов, входящих в конструкцию манипулятора; снижение стоимости в связи с наличием механизма переключения кинематической цепи и возможности управления всеми звеньями от одного силового привода вместо нескольких. Манипулятор модульного типа, содержащий корпус, основной ми огозвенный вал, звенья которого выполнены в виде втулок со скошенными торцами, расположенный в нем дополнительный многозвенный вал, звенья которого соединены шарнирно посредством шарниров Гука и образуют с втулками модули, схват, установленный на конечном звене дополнительного многозвенного вала, и силовой привод, связанный с первым звеном последнего и размещенный в корпусе, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и снижения материалоемкости за счет уменьшения количества силовых приводов, каждый модуль снабжен механизмом переключения кинематической цепи звеньев, выполненным в виде зубчатых венцов, закрепленных соответственно на звеньях основного и дополнительного валов и приводного рычага, установленного в звене-втулке с возможностью поочередного взаимодействия с зубчатыми венцами втулок смежных модулей и с зубчатым венцом звена дополнительного вала.Составители И БакулппаРедактор Е. Папи Текред И. Всрсс Коррелгор,1 ПитайЗаказ 559213 Тираж 908 11 олппспоеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытии113035, Москва, Ж - 35, Раугдская наб., д. 45Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4