Рука манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИКСОЦИА ЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН 14319 И 9) Ш 4 В 25 1 18/00 / 0 К АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ зиции техцологической обработ изобретения - улучшение динам характеристик при работе с гр большой массы за счет повьшец кости конструкции. Команда ца мещецие детали., расположенцой платформе 2, постулаеч на зле магнит тормоза, который освоб барабан, кинематически связан одним ведущим звеном 3 одного звенника. С него чеоез звенья и, Пельче с к и,здми я жестпере -ко,ирно(57) Изобрестроению, аустройствам тричцых трехзве дается платформахватом, В веду трехзвеццика вс щий механизм. 5 с им из д движ связ ние пе нцой с второго овешива предназей на поманипуляторо ,переноса де У наченных дл АС ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(53) 62 1.229.7 (0888) 6) Авторское свидетельство ССС1291386, кл. В 25 Л 11/00, 198Авторское свидетельство СССР1013259, кл. В 25 Л 9/00, 1982 НИПУЛЯ ТОРАение относится к машиноименно к исполнительным многозвецника, соста ца ктроождает цый с трех- шарщегоников2,ее звроецил, 14319411 зобретенце относится к масииностроению, а именно к исполнительнымустройствам манипуляторов, предназначенных для переноса деталей на по- эзиции технологической обработки.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик прп работе сгрузами большой массы за счет повышения жесткости конструкции. 10На Фиг. 1 представлена кинематическая схема руки манипулятора, наФиг.2 - разрез А-А ца фиг.1; иаФиг.З - разрез Б-Б иа фиг.1; иа Фиг.4 -разрез В-В иа Фиг,З, ца фиг.5 - разрез Г-Г иа фиг.4,Рука манипулятора состоит из корпуса 1, грузовой платформы 2, предназначенной для крепления захвата,Ведущие звенья 3, равные им по дгси Оце ведолсс.се 4, а также промежуточныезвенья 5 и 6 образуют два симметрично расположенных от вертикальной осиплоских трехзвеицых механизмов, шаририо закреплециых относительно кориуса 1. Ведущие 3 и ведомые 4 звеньясвязаны одно с другим жестко прикрегслециыми к ним зубчатьсми секторами 7и 8. В ведущее звецо одцого с,правого)трехзвеццика встроен электроднигате.иь 9, иа валу 10 которого закреплены барабан 11 тормоза 12 и ведущаяшестерня 13 редуктора 14 (в данномг:рмере трехступенчатого глаиетарноГО 1 сдуктора в Вьсходесойс вал 15 1 едуктора 14 жестко соединен с ведущызвессоь 1 3.В ведущем звене 3 другого трехзвсдссника собран механизм уравновешивания, состоящий из жестко установленной в корпусе 1 оси 16, иа которой ца опорах 17 качения, размещенньсх в крышках 18, крепится само ведущее звено 3. а оси 16 иа шпоике 19закреплен ведущий диск 20, а такжесса аитифрикциоииых втулках с возможцрстью свободного вращения относительно оси 16 - промежуточные 2 ивьсходной 22 диски механизма уравновешивания, между которыми установлены антфрикциоцные прокладки ,.3,50Диски соединены между собой посгседовательио с помощью сис.темы пружин 24, которые прикреплены к дискам иа пальцах 25. Выходной диск 22 имеес,5 вьсступ 26, взаимодействующий с выстуссэм 27 криппс 18, жестко соединенной с подушим звеном 3. Таким образом, спсовое замыкаие сс т мы пружин осу" ссгествляется между есессодвижесым корпу сом 1 и качающимся ведущим звеном 3. Ведущие звенья обоих трехзвенииков связаны между собой зубчатыми секторами 28При этом межцентровое расстояние этого зубчатого соединения равно расстоянию между шарнирами подвески грузовой платформы 2 к ведомым звеньям 4.К корпусу 1 на оси 29 прикреплен шатун 30, который вместе с ведущим звеном 3 и промежуточным звеном 5 образует шарнирный параллелограмм.Рука манипулятора работает следующим образом.Исходное положение - грузовая платформа 2 внизу, После подачи команды на перемещение. электромагнит отпускает колодки тормоза 12 и освобождает барабан 11 вместе с валом 10 электродвигателя, что приводит к его включению. Г 1 ри этом вращение вала 10 через шестерню 13 передается на редуктор 14, Поскольку выходной вал 15 редуктора 14 жестко соединен с ведущим звеном 3, последнее начинает вращаться относительно вала 1 О. Ведущее звено 3 через зубчатые секторы 28 вращает ведущее звено второго трехзвенника. Оно вращается на опорах 17 относительно оси 16 и корпуса 1. Через зубчатые секторы 7 и 8 вращаются ведомые звенья 4. В результате осуществляется подъем грузовой платформы 2 по прямолинейной траектории. В этом случае системы пружин 24 механизма уравновешивания помогает подъему платформы за счет того, что в исходном положении пружины 24 находятся в максимально растянутом состоянии и стремятся сжаться, При повороте ведущего звена 3 со встроенным механизмом уравновешивания происходит относительное угловое смещение дисков 21 и 22, за счет которого обеспечивается значительный рабочий ход пружинной системы при малом удлинении каждой пружины.После того как грузовая платформа 2 заняла верхнее оложецие, отключается двигатель 9, и колодки 12 тормоза фиксируют барабан 11 вместе с налом 10. Гегсерь рука находится в верхнем, например, в транс.портномположении. Для опускания г 1 узогсой платформы2 необходимо включить двигатель иаобратиос вращение вала 10, В этом14 19; механизм. Фцг. 2 случае эергця Оцуска 1 щнося ца грузовой платФорме 2 гру 2 л ц крутящиймомент двигателя 9 расходуется царастяжение пружин 24 механизма уравновешивания. Формула изобретения Рука манипулятора, содержащая корпус, шарнирно связанный с ним плоский шарнирный многозвенник, захват и привод, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик при работе с грузами большой массы за счет повышения жесткости конструкции, одно звено шарнирного многозвенника выполнено в виде платформы и связано с захватом, при этом звенья многозвенника образуют два симметрично расположенные относительно продольной оси захвата трехзвенных механизма, каждый из которых содержит ведущее, ведомое и промежуточное звенья, причем ведущее и ведомое звенья равны по длине и дополнительно кинематически связаны между собой зубчатыми передачами,ПР И Б ОД В 1 11 )С Ц Ц Н 1 С Н С. Т Р СЪ ЕО Г Г) в цедущес .)н О Оцого из трех.1 неццых мс.хац.1 м)ц )11;1 толя с тормоз)и ц редукторс)11, Ось црщецця рот 1)аКО тор 0 Г О с О и и 111;1, Т с О Г. 2 С) 1 а р 1 И р Ойсвязи этс)го зцец с корпус.)м, а выходной вал редукт)р жестко сцяэацс самим зв .ом, а ц ведущее звенодругого трехзвецого 21 ехаццзм встроен дополнительцо введенный механизмурановешивация, вьцюлцецный в видедисков, соедицеццых системой пружинмежду собой и с ведущим звеном это го трехзвецного механизма, при этомведущие звенья обоих трехзвецых механизмов также дополнительно кинематически связаць друг с другом по -средством зубчатых передач, межосе- )О вые расстояния между которыми равнырасстоянию между шарнирами крепления платформы, а корпус посредствомдопелнительно введенного шатуна шар. нирно связан с промежуточным звеном 25 одного из трехзвенных механизмов иобразует с ним параплелограммныйОставитель СаПОВикехред А. Кравчук Корректо ер Редактор М.Бла Подписное комитета ССС открытий