Модуль манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН сю 4 В 25 1 9/08, 17 00 Й НОМИТЕТ СССРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОСУДАРСТВЕН ПО ДЕЛАМ ИЗО ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯ (57) Изобретение относится нике, в частности к исполни низмам роботов, манипулят быть использовано в раз тотехмехаможет ипах Ыаг. 2(21) 412846 (22) 24.09.8 (46) 30.10.8 (71) Белору (72) И. И. и Л. Н. Дья (53) 621.229 (56) Авторс1268411,о СССР , 1985. ТОРАк ро тельны оров, и личных.ЯО 143329 многозвснных рооотов. Целью изобретения является повышение долговечности и надежности за счет ус гранения упругодеформированных элемен 1 ов, обладающих значительными внутренними напряжениями. При вращении генератора волн 15 взаимодействующие с ним ролики, находящиеся в пазах дополнительного опорного диска 12, образуют зацепление с соответствующими пазами жесткого колеса 18, количество которых отлично от количества роликов. а их разница кратна числу волн. Таким образом при неподвижном дополнительном опорном диске 12 происходит редуцированное вращение жесткого колеса 18. 2 ил.11Изобретение относится к робототехнике, ; в частности к исполнительным механизмам :роботов, манипуляторов, и может быть использовано в различных типах многозвенных роботов-манипуляторов.Целью изобретения является повышение ,долговечности и надежности за счет устранения упругодеформированных элементов, обладающих значительными внутренними напряжениями.На фиг. 1 приведен общий вид модуля манипулятора; на фиг. 2 разрез ,А - А на фиг. 1.1 Модуль манипулятора содержит. основа, ние 1 и установленный соосно с ним , поворотный корпус 2 с приводами его вращения, включающий волновую передачу, выполненную в виде диска с радиальными пазами 3, закрепленного в корпусе 2, жесткого колеса 4, установленного на основании 1, роли ков 5, пружи н ных колец б, генератора 7 волн, связанного через зубчатое колесо 8 с электродвигателем 9, установленным на основании 1, выходное звено 10 с коническим зубчатым колесом 11 и приводом его вращения , и качания, включающим волновой дифферен: циальный механизм, выполненный в виде соосно расположенных дисков 12, 13 с радиальными пазами, установленных на неподвижном валу 14 в корпусе 2, роликов 5, , входящих с одной стороны в радиальные пазы дисков 12, 13 и опирающихся на генераторы 15 волн, 16, а с другой опирающихся на жесткие колеса 17 и 18 и охватываемых пружинными кольцами 19, Генератор 15 волн через центральное конические колесо 20 и выполненное с ним заодно колесо 21, установленные на валу 22, ; и шестерню 23 связан с электродвигателем , 24, установленным на основании 1. Вал 22 : расположен в прорези 25 качающегося корпуса 26, выполненной по длине его ок ружности на угле максимального качания относительно вала 14. Жесткие колеса 4, 17 и 1.8 внутренней цилиндрической поверхности имеют зубчатые нарезки полукруглого профиля, которыми взаимодействуют ролики 5, причем количество впадин в зубчатых нарезках больше, чем число роликов, взаимодействующих с ним. Генератор 16 волн через коническое зубчатое колесо 27, закрепленное на валу 22, связан с элекродвигателем 28,Модуль манипулятора работает следующим образом.Для вращения поворотного корпуса 2включается электродвигатель 9. Движение передается на зубчатое колесо 8, генератор 7 волн, диск с радиальными пазами 3 и на жестко связанный с ним поворотный корпус 2.,Для приведения в движение выходного звена 10 включаются электродвигатели 24, 28. Движение передается с электродвигателя 24 на зубчатое колесо 23 и далее на зубчатое колесо 21, коническое зубчатое колесо 20, генератор 15 волн, жесткое колесо 18 и коническое зубчатое колесо 11. Одновременно движение передается с электро двигателя 28 на коническое зубчатое колесо 27, генератор 16 волн, жесткое колесо 17 и коническое зубчатое колесо 11. При вра щении жестких колес 17 и 18 с одинаковыми угловыми скоростями в одну сторону будет происходить качание выходного звена 10 вокруг оси вала 14, а при вращении их с одинаковыми угловыми скоростями в разных направлениях вращение выходного звена 10 вокруг своей оси.При повороте корпуса 2 происходит обкатыва ние генераторов 15, 16 волн вокруг зубчатых колес 20 и 27 соответственно, что вызывает дополнительное качание и вращение выходного звена 10, которое можно компенсировать включением электродвигателей 24, 28 в направлении, противоположном движению обкатки с требуемой угловой скоростью. Модуль манипулятора, содержащий основание, поворотный корпус с приводом его вра щения, включающи м волновую передачу и электродвигатель, выходное звено с приводом его вращения и качания, включающим волновой дифференциальный механизм, два других электродвигателя, кинематически связанных с многопоточным дифференциальным механизмом, отличаюиийся тем, что, с целью повышения долговечности и надежности за счет устранения упругодеформируемых элементов, обладающих значительными внутренними напряжениями, волновая передача и волновой дифференциальный механизм снабжены роликами, охваченными с торцов пружинными кольцами, в их жестких колесах выполнены радиальные пазы, взаимодействующие с этими роликами, кинематически связанными с другой стороны с соответствующими генераторами волн, причем соосно каждому генератору волн установлены дополнительные опорные диски с пазами, взаимодействующими с указанными роликами, количество которых равно количеству пазов соответствующих дисков, но меньше количества радиальных пазов соответствующих жестких колес.Редактор О. СпесивыхЗаказ 5499/19ВНИИПИ Государствен113035, МПроизводственно-поли Составитель Л. УТехред И. ВересТираж 908ного комитета СССР по делосква, Ж - 35, Раушскаярафическое предприятие, г. варовКорректор Г. РешетникПодписноеам изобретений и открытийнаб., д. 4/5Ужгород, ул. Проектная, 4