Задающее устройство копирующего манипулятора

(51)4 В 25 д 3/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и и(54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТ МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение отно машиностроения и може зовано для дистанцион ния манипуляторами. Ц ния является расширени ных возможностей копир торов путем дополнител вания ротационных движ ство содержит основани ВО КОПИРУЮЩЕГО ится к областибыть исполього управлеелью изобретее функциональов манипуляьного распознаений. Устройе 1, рукоятку(71) Казахский государственный унверситет им. С.М. Кирова(56) Авторское свидетельство СССРУ 333566, кл. В 25 3 3/00, 1987. управления 2, связанные упругим элементом 3 с сечением правильной формы,на котором с помощью пары платформ4 крепятся стойки 5-8, образующиеинформационный модуль, На стойках5-8 установлены потенциометрическиедатчики 9-12, попарно связанные гибкими тягами 16, 17. Оси 13, 14, 20, 21датчиков 9-12 подпружинены, а на осях20,21 закреплены рычаги 18, 19. Выходы датчиков 9, 10 связаны с входомодного операционного усилителя, а выходы датчиков 11, 12 - с входом другого усилителя. Оператор, воздействуяна рукоятку, придает элементу 3 определенный изгиб, что фиксируется датчиками 9, 10, или кручение, что фиксируется датчиками 11, 12, Полученныесигналы через операционные усилителипередаются в систему управления копирующего манипулятора. 1 э.п, ф-лы,2 ил,Изобпетеьце Относитсястроению и может быть иск эльзойкодля дистапцпоцного управления манипулят орами,1)Целью изобретения является .расци .ренке фуцкцибнальных возможностейкопиров манипуляторов путем дополнительного распознавания ротационных движений. 1 ОНа фиг, 1 схематически изображеноустройство, на фиг, 2 - схема подключения датчиков к усилителям.Устройство состоит из Основания 1,рукоятки управления 2, связанных меж- бду собой упругим элемецтсм 3, которьгйвыполнен из эластичного материала иимеет поперечное сечение правильнойФормы. На упругом элементе 3 парамиразмещены съемные платформы 4, внутренний профиль которых соответствуетформе сечения упругого элемента 3. Насоседних платформах 4 с возможностью,кый модуль, Стойки 5 и б, 7 и 8 установлены сиггметрично по обе Ргороныупругого элемента 3 и перпендикулярноего поверхности, На стойках 5, 6 и8 установлены соответственно потенпло-дбметрические датчики 9, 10 и 11, 12.,Оси 13, 14 датчиков 9, 10 подпружпц "цы, например, спиральными пружинам:15, На осях 13, 14 датчиков 9., 10намотац опни конец гибких тяг 16а другой конец связан с адноплечим.рычагами 18, 9, размещенными на осях20 21 датчиков 11, 12, Стойки 5, 6и 7, 8 датчиков 9, 10 и 1, 12, связанных между собой посредством гибких тяг 16, 17, расположены ца одна:;плоскости,. Оси датчиков 9 и 11, атакже датчиков 10 и 12 взаимно перпендикулярны, причем оси 3,. 1 ч дат.чиков 9, 10 располагаются параллельноосям соответствующих шарниров исполнительного органа манипулятора, чтодостигается путем вращения стоек 5-8относительно платформы 4 в нужном направлешш и фиксацией их в цеобходиБОмом положении. Выходы датчиков 9,0подключены к входам операционногоусилителя 22, а выходы датчиков 11,12 подключены к входам Операционногоусилителя 23.55Задающее устройство работает сле дующим образом.Оператор, воздействуя на рукояткууправления 2, придает упругому элемец-,ту 3 Определенную форму. Если упругий зп .мент 3 Изогнут в плоскости расположения стоек 5-8, то расстояния между датчиками 9, 10 и 11, 12 изменяются, При этом гибкие тяги 16, 17 в зависимости от направлекия изгиба наматываются под действием пружин 15 илк разматываются, вращая оси 13, 14 датчиков 9, 10 в тукли иную сторону, Сигналы, снимаемые с датчиков 9, 10, подаются на выходы операционного уси лктеля 22, где оци вы 4 ктаются. Ра.зцость этих сигналов, получа.емая на вьг оде усилителя 22, зависит от величин Относктельньм углов няклока стоек 7, 8 к 5, б. Если изгиб происходит ь плоскости, перпендикулярной плоскости расположения стоек 5"8,. то гибкие тяги 16,17 поворачивают рычаги 18, 19 осей 20,. 21 да 1",иков 11, 12 к О 1 к 13, 14 датчлкОь10 в При это с датчкков 9, ,. а также с датчиков 1, 12 снимаются спгкань равные по всуцлчкне кот 01 ъ е поступают соответ ственно ня входы операционных усилителей 22, 23. После вычитания входных сигналов на выход операционных тсклителей подаются нулевые сигналы Тем сямьгл ксключяется движение зве ньен ;сполнктслького органа при изгибе соответствующего участка упругого л-,емецтя 3 в плоскости, перпенцик лярксй плоскости движения этих звеньев. При кручении упругого эле мента 3 гибкие тяги 16, 17 поворачивают рычаги 18, 19 в разные стороны, С датчиков снимаются сигналы, ке равные по своим величинам, которые поступают ка вход операционного усилителя 23,. На вьжод операционного усилителя 23 подается разность этих сигналов, зависящая от величины угла закручивания, соответствующего участка упругого элемента 3.Сигналы с выходов операционных усилителей 22, 23 после необходимого преобразования подаются ка соответствующие следящие приводы звеньев исполнительного Органа манипулятора, причем сигкалы, снимаемые с датчиков 9, 10, служат для задания качательцых движений звеньев исполнительного органа манипулятора, а сигналы, снимаемые с датчиков 11, 12, служат для задания ротационных движений. Датчики 11, 12 могут бьггь использованы для задания качательных движений звеньям дополнительного органа в плоско.2 оставитель М. Илюковиехред А,Кравчук орректор Н. Корол актор М. Цитки акаэ 5833/16 Тираж 908 ВНИИПИ Государственно по делам изобретений 3035, Москва, Ж, Раписно комитета СССР открытий кая наб., д, 4/5 роиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород роектная,з1437209сти, перпендикулярной плоскости ргс- ра;ело-ж:-д с",гак, при этом упомя" положения стоек 5-8. нутые оси связаны с соответствующимистойками другой платформы гибкой тя" Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я гой, о т л и ч а ю щ е е с я тем,бчто, с целью расширения функциональ 1. Задающее устройство копирующе- ных возможностей, упругий элемент го манипулятора, содержащее основание выполнен в виде гибкого стержня праи рукоятку управления, соединенные вильного сечения, и в каждом информа", между собой упругим элементом, на ко О ционном модуле на свободных стойках тором с возможностью регулировочного дополнительно установлены потенциометперемещения установлены информацион- рические датчики, оси которых Ьерпенные модули, каждьЯ иэ которых вклю- дикулярны оси упругого элемента и чает пару платформ с закрепленньии соединены с рычагом, параллельным оси перпендикулярно поверхности упругого 1- упругого элемента и связанным с одним элемента стойками, расположенными в . концом гибкой тяги. одной плоскости и попарно симметрич, Устройство по п. 1, о т л и ч а- ными относительно оси упругого зле- ю щ е е с я тем, что выходы каждой памента, причем на каждой стойке одной ры датчиков, симметричных относительиэ платформ закреплены потенциомет О но оси упругого элемента, связаны с рические датчики, оси которых подпру- входом отдельного операционного усижинены и.перпендикулярны плоскости лителя.