Манипулятор

511 4 В 25 1 11 ОБ И ТЕЛЬСТВ ско поюл. У 4 диК.И. К 88.8) видетельст В 25 7 11/ лажен ССР1984 54) МАНИПУЛЯТОР радиальустройств з.п. ф-лы ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ ПИСАНИЕВТОРСКСМУ СВИ(56) АвторскоеКф 1222536 ь кл,(57) Изобретение относится к областмашиностроения и может быть использовано для передачи обрабатываемых изделии с одной технологичзиции на другую, Цель изобрасширение технологическихкостей за счет уменьшения сти позиционирования при оном увеличении диапазона рния величины хода захватныхПри вращении колонны 5, смной на основании 1, посредчагов 28-30 перемещаются вном направлении захватные14 механических рук 13.5 ил,етения - возмож- огрешно- новремен- гулироваустройств. нтировантвом рыПзОбрет ение Относится к машиностроению и может быть использовано для передачи обрабатываемых изделий с одной технологической позиции на другую.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счетуменьшения погрешности позиционирования при одновременном увеличении 1 пдиапазона регулирования величины хада захватных устройств.НЯ Фи 1 е 1 показан манипулятор рпродольный разрез; на фиг. 2 - вид Лна Фиг. 1 на фиг. 3 - разрез Б-Б 16 на Фиг. 2 ня фиг. 4 - захватное устройство в задвинутом положении, наФиг, 5 - то же, в выдвинутом положе"нии.Манипулятор содержит основание 1, 20ня котором посредством ребер 2 закреплен цилиндрический корпус 3, внутри которого на подшипниках 4 установлена колонна 5, связанная череззубчатое колесо 6 с приводом. 26В верхней части колонны 5 закреплено водило 7 с двумя штырями 8 исмонтирована подшипниковая опора 9ня которой установлен Фланец 10, няторце 11 которого выполнены в виде ЗСпазов радиальные направляющие 12, Вкаждой направляющей 12 смонтированамеханическая рука 13 с зяхватныь; устройством 14 и пальцем 15 с роликам 6,На торце 11 Фланца 10 закреплена кольцо 17, пад которым размещен наосновании 1 диск 18, в котором по числу рук выполнены открытые радиальные пазы 19.На обращенном в сторону Фланца 10 40 торце 20 диска 18 установлены две направляющие планки 21, каждая из ката " рых соединена с диском посредством двух эксцентриковых валиков 22 и винтов 23, На торце 20 между радиальными па- ФБ зами 19 закреплены копиры 24.Манипулятор содержит механизм горизонтального перемещения захватных устройств, включающий ползушки 25, систему рычагов и поводок 26, Полэушки 80 25 установлены в радиальных пазах 19 и имеют сквозные пазы 27, выполненные перпендикулярно асям соответствующих пазов в диске 18, Дно пазов 27 расположена в одной плоскости с торцам 55 20 диска 18.Каждая полэушка 25 соединена с поводком 26 посредствам шарнирно связанных между собой тянущего рычага 28 ведущего рычага 29 и приводногоычага 30. Каждый тянущий рычаг однимконцом шарнирно закреплен на ползушке, Каждый из ведущих рычагов шарнирно установлен на ползуне 31, смонтированном на основании 1 с возможностью радиального перемещения посредством регулировочного 32 и крепежного 33 винтов. Все приводные рычаги 30шарнирно закреплены на поводке 26,который расположен с возможностьюосевого перемещения в нижней частицилиндрического корпуса 3 и оснащенроликом 34, размещенным в пазу кулач.ка 35, закрепленного на колонне 5,Направляющие планки 21 могут бытьзакреплены за пределами диска 18 ирасположены симметрично, а каждоезахватное устройство 14 снабженс роликом 36.Манипулятор рабат,".-,.т следующим образам,В исходном положении механическиеруки 13 с эяхватньпя устройствами 14задвинуты в радиальные направляющие12 Фланца 10 таким образом, что двепротивоположно расположенные рукивходят в зацепление со штырями 8 водила 7, При этом ролик 16 каждой руки 13 расположен в пазу 27 соответствующей ползушки 25.После включения привода колонна 5и 1:улачок 35 приводятся во вращение.Под действием водила 7 Фланец 10совершает совместное вращение с колонной 5, а под действием кулачка 35поводок 26 перемещается вверх по неподвижному корпусу 3 и поворачиваетприводные и ведущие рычаги 29 и 30.В процессе поворота этих рычагов происходит радиальное перемещение тянущих рычагов 28 и ползушек 25 в пазахф19 диска 18. В результате этого происходит выдвижение механических рук13 с захватныж устройствами 14 и выход их из зацепления со штырями 8 водила 7, что обеспечивает разъединение фланца 10 с колонной 5,При выходе иэ зацепления с водилам 7 механических рук 13 ролики 16двух из них входят в контакт с направляющими планками 21, обеспечивающими точную установку Фланца 10, а следава"тельно, и всех направляющих 12 иисключающими воэможность проворотаФланца вокруг колонны 5,После выполнения технологическихопераций под действием вращающегося3 14372кулачка Зэ происходит опускание по.водка 26 в исходное положение и возврат приводного и ведущего рычагов29 и 30 в исходное положение, В конце этого поворота тянущие рычаги 28 и5ползушки 25 также возвращаются в исходное положение, при котором ролики16 выходят из контакта с направляющими планками 21, а две руки 13 входят в зацепление со штырями 8 водила 7. В этом положении рук фланец10 под воздействием водила поворачивается вместе с колонной 5 на шаг.При поворот е фланца 10 ролики 16 15выходят иэ газов 27 соответствующихползушек 25 и контактируют с копирами 24, обеспечивающими удержание механических рук 13 в задвинутом положении от произвольного их выдви Ожения под действием центробежных сил,Стыковка манипулятора с технологическим оборудованием, установленным вокруг него, осуществляется путем перемещения ползунов 31 в требуемом направлении,Тангенциальная регулировка механических рук 13 обеспечивается смещением направляющих планок 21 посредством валиков 22 и последующей их ЗОфиксацией винтами 23,жащге ;.ахватнь:е устройства и ролики,диск с радиальными пазами, закрепленный на основании, механизм перемещения захватных устройств, содержащийрычажную систему и подвижный в направлении осн колонны поводок, полэуны, установленные на основании, ипривод, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью расширения технологических возможностей за счет уменьшенияпогрешности позиционирования при одновременном увеличении диапазона регулировки величины хода захватныхустройств диск снабжен полэушками,размещенными в его радиальных пазах,и двумя радиально и симметрично расположенными относительно оси дискарегулируемыми направляющими планками, а рычажная система перемещениякаждого захватного устройства выполнена в виде последовательно расположенных и шарнирно связанных друг сдругом трех рычагов, при этом в каждой ползушке выполнен паз, расположенный перпендикулярно соответствующему радиальному пазу диска и с воэможностью взаимодействия этого пазас роликом каждой механической руки,и первый иэ трех рычагов шарнирносвязан с поводком, второй - с полэуном, а третий - с ползушкой.Формула изобретения351. Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем с возможностью вращения колонну, фланец, смонтированный на колонне подвижно в окружном направлении, механические ру ки, смонтированные на фланце и содер 2. Манипулятор по,п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что рабочие поверхности направляющих планок размещены за пределами диска, а захватное устройство каждой руки снабжено дополнительным роликом, установленным с возможностью взаимодействия с указанными планками,4372131437213 оставитель Ю. Вильчинскийехред А,Кравчук Корректор А, Обруч кина актор 908 аказ 5833/16 одписн комитета СССРи открьггийкая наб д. Производственно-полиграфическое предприяти ПИИПИ Государственно по делам изобретен 35, Москва, Ж, Ра