Устройство для управления промышленным роботом

ОЮЗ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСКИХЕСПУБЛИК А 1 9)8 а 4 В 25 1 13 08 9 16 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ый технолоВ. Котовский ии аналогоойства проня и снятия ра Загора,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Андроповский авиационнгический институт(56) Инструкция по эксплуатацифрового управляющего устмышленных роботов для нанесепокрытий РБОУ, НРБ, Ст1980, с. 53.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, для создания устройств управления роботами-окрасчиками. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности устройства. Устройство содержит линейки приемников и источников излучения, мультиплексор, три преобразователя кодов, формирователь импульсов, тахогенератор, генератор тактовых импульсов, схему И, счетчик, мультиплексор, триггер, датчики входа и выхода детали из зоны контроля, линию задержки, регистр, схему ИЛИ, схему облучения, блок задания программ робота. Распознавание детали, перемещаемой с помощью конвейера, производится в зоне контроля между линейками излучателей и приемников излучения. Сигнал с приемников излучения, соответствующий контрольным точкам, записывается в регистр, откуда поступает во второй преобразователь кодов, где вырабатывается код, необходимый для включения соответствующей программы окраски. Этот код поступает в блок задания программ, который через Ж приводы управляет исполнительными механизмами. Применение устройства позволяет осуществлять обработку информации с помощью простого вычислителя без использования ЭВМ. 3 нл.Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано, например, для создания устройства управления роботами-окрасчиками,Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности работы устройства для управления промышленным роботом за счет распознавания большей номенклатуры изделий.На фиг. 1 изображена структурная схема устройства для управления промышленным роботом; на фиг. 2 - пример выбора точек контроля; на фиг. 3 - пояснение принципа работы устройства и выбора частоты генератора тактовых импульсов.Устройство содержит последовательно соединенные тахогенератор 1, генератор 2 тактовых импульсов, схему И 3, счетчик 4 тактовых импульсов, первый преобразователь 5 кода, формирователь 6 импульса, 20 элемент 7 задержки, регистр 8, второй преобразователь 9 кода, блок 10 задания программ робота, приводы 11, исполнительный механизм 12, последовательно соединенные датчик 13 выхода детали из зо-ны контроля, схему ИЛИ 14, второйвход которой соединен с выходом схемы15 обнуления, а выход - с входом , обнуления счетчика 4 тактовых импульсов, триггер 16, вход установки которого соеди ,нен с датчиком 17 входа детали в зонуконтроля, вход обнуления -- с выходом , датчика 13 выхода детали из зоны конт роля, а выход соединен с вторым входом , ,схемы И 3, последовательно соединенныетретий преобразователь 18 кода, мультиплек, сор 19, входы преобразователя 18 соедине, ны с выходами счетчика 4 тактовых импуль сов, информационные входы мультиплексора19 соединены с выходами линейки 20 , приемников излучения, а выход - с информационным входом регистра 8, вход линейки 21 излучателей соединен с выходом 40формирователя 6 импульса.На фиг. 2 показан пример выбора положения датчиков 22 - 24, линейки 20.Датчики для наглядности разнесены в пространстве, а детали 25 - -28, имеющие форму45квадрата, треугольника, прямоугольника и круга, соответственно наложены друг на друга. Детали 25-28 подвешены на сцепах 29, закрепленных на подвесном контейнере 30. На каждом сцепе 29 закреплен металлический уголок 31, На стойке 32 линейки 21 излучателей закреплены датчик 17 входа детали в зону контроля и датчик 13 выхода детали из зоны контроля (датчики могут быть реализованы, например, на основе индуктивных датчи ков). Линейка 20 приемников излучения закреплена на стойке 33. Линейка образована датчиками 22 - 24 Устройство работает следующим образом.Деталь перемещается подвесным толкающим конвейером и попадает в зону контроля между линейкой 21 излучателей и линейкой 20 приемников излучения. В этот момент срабатывает датчик 17 входа детали в зону контроля. Сигнал с датчика поступает на установочный вход триггера 16 и переключает его в единичное состояние. Сигнал с триггера 16 поступает на второй вход схемы И 3. Схема И 3 начинает пропускать импульсы с генератора 2 тактовых импульсов на вход счетчика 4 тактовых импульсов. С выхода счетчика 4 тактовых импульсов сигнал в виде параллельного двоичного кода поступает на вход первого преобразователя 5 кода. На его выходе сигнал появляется только тогда, когда какая-либо из контрольных точек на вертикальной проекции деталей находится между линейкой 2 излучателей и линейкой 20 приемников излучения. Потенциальный сигнал на выходе первого преобразователя 5 кода преобразуется формирователем импульса в единичный импульс и поступает на вход линейки 2 излучателей, которая формирует импульс излучения. Информация с выходов счетчика 4 тактовых импульсов поступает одновременно и на вход третьего преобразователя 18 кода. С выходов преобразователя 18 кода информация поступает на управляющие входы мультиплексора 19; выборка входов мультиплексора 19 происходит таким образом, что в момент излучения линейки 21 излучателей на выход мультиплексора проходит сигнал только с одного из приемников излучения, соответствующий информации, получаемой в данной контрольной точке. С выхода мультиплексора сигнал поступает на информационный вход регистра 8 в виде последовательного двоичного кода. Запись информации в регистр осуществляется по сигналу с формирователя 6 импульса, прошедшему через элемент 7 задержки на вход синхронизации регистра. Время задержки выбирается таким, что сигнал на вход синхронизации регистра поступает тогда, когда на информационном входе регистра уже сформировался сигнал с приемника излучения, прошедший через мультиплексор 19. Таким образом, в регистр 8 по мере прохождения детали между линейкой 21 излучателей и линейкой 20 приемников излучения последовательно записывается информация со всех контрольных точек. С выхода регистра информация в виде параллельного двоичного кода поступает на входы второго преобразователя 9 кода, где преобразуется в код, необходимый для включения соответствующей программы окраски, и поступает в блок 10 задания программ робота, где происходит выборка программы окраски детали. Блок 10 задания1433791 программ робота производит управление приводами 11 по программе. Приводы 11 производят перемещение исполнительного механизма. Когда деталь выходит из зоны контроля, срабатывает датчик 13 выхода из зоны контроля. По его сигналу триггер 16 сбрасывается в нулевое состояние.Схема И 3 перестает пропускать тактовые импульсы. Одновременно сигнал с выхода датчика 13 проходит через схему ИЛИ 14 и обнуляет счетчик 4 тактовых импульсов, 10 Устройство возвращается в исходное состояние. Схема 15 обнуления устанавливает устройство в исходное состояние при включении питающей сети. Тахогенератор 1 постоянного тока синхронизирует работу устройства со скоростью движения конвейера, подающего детали. Постоянное напряжение с тахогенератора поступает на генератор 2 тактовых импульсов как напряжение смещения и изменяет частоту генератора в зависимости от скорости движения кон вейера.Дискретность расположения контрольных точек на проекции детали по оси У определяется расстоянием между приемниками излучения линейки приемников 20 излучения, по оси Х - скоростью движения конвейера и частотой следования тактовых импульсов. формула изобретения Устройство для управления промышленным роботом, содержащее датчик входа детали в зону контроля, линейку источников излучения, последовательно соединенные линейку приемников излучения, блок задания программ робота, приводы, исполнительный механизм, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, оно снабжено последовательно соединенными тахо- генератором, генератором тактовых импульсов, схемой И, счетчиком тактовых импульсов, первым преобразователем кода, формирователем импульса, элементом задержки, регистром, вторым преобразователем кода, выходы которого соединены с входами блока задания программ робота, последовательно соединенными датчиком выхода детали из зоны контроля, схемой ИЛИ, второй вход которой. соединен с выходом дополнительно введенной схемы обнуления, а выход - с входом обнуления счетчика тактовых импульсов, триггером, вход установки которого соединен с выходом датчика входа детали в зону контроля, вход обнуления - с выходом датчика выхода детали из зоны контроля, а выход триггера соединен с вторым входом схемы И, последовательно соединенными третьим преобразователем кода, входы которого соединены с выходами счетчика тактовых импульсов, мультиплексором, информационные входы которого соединены с выходами линейки приемников излучения, а выход - с информационным входом регистра, при этом входы источников излучения соединены с выходом формирователя импульса.Составитель Н.Техред И. ВересТираж 908 митета СССР гй д Ж - 35, Раушска ское предприятие,дактор О. Спесивыкаказ 5499, 9ВНИИПИ Государственного к113035, МоскваПроизводственно-полиграфич СергеевКо рре ктор Н. КорольПодписноеелам изобретений и открытийя наб., д. 4/5г. Ужгород, ул. Проектная, 4