Привод поворота исполнительных звеньев робота

Номер патента: 684233

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Дубиняк, Шпак

МПК: F16H 7/10

Метки: гибкой, натяжное, передачи, связью

...натяжения гибкой связи служит пружина 8, кроме того, полумуфта 6 поджимается к звездочке 3 пружиной 9.Устройство работает следующим образом.Предварительное натяжение холостой ветви осуществляется под действием пружины 8 растяжения. В нормальном режиме работы крутящий момент передается с вала 4 через шпонку на полумуфту б и далее коническими пальцами на звездочку 3. При этом осевая реакция, возникающая в зоне взаимодействия конических углублений полу- муфты б с коническими участками пальцев 5, уравновешивается с силой сжатия пружины 8.В случае увеличения момента сопро" тивления, приложенного к ведомой звездочке 2 (соединенной с исполнительным органом), увеличивается момент на кулачковой предохранительной муфте (который равен...

Номер патента: 1656681

Опубликовано: 15.06.1991

Автор: Иванов

МПК: H03M 1/10

Метки: вала, код, поворота, преобразователей, угла

...представляют собой последовательность магнитных меток практически с теми же фазами, что и у сигналов контролируемого преобразователя,Сумма фаз сигналов, отражающих погрешность преобразователя, снятых на уг 360 ловых расстояниях друг от друга - , где п 1 - целое число, близкое к фазе сигнала с нулевой фазовой погрешностью, т,е, близка к фазе сигналов преобразователя, не имеющего фазовой погрешности,Таким образом, при считывании меток с магнитного носителя 8, например, одновременно гп-головками, можем получить сигналы, сдвинутые по фазе относительно фазы некоторого сигнала с нулевой фазой, как это показано на фиг.2 в, г, д, е; п 1 = 4,Суммируя эти сигналы, например, с помощью блока 16, можно получить сигналы, фазы которых будут...

Номер патента: 1042059

Опубликовано: 15.09.1983

Автор: Некрасов

МПК: G08C 9/04

Метки: вала, передачи, поворота, угла

...введены сумматоры, коммутатор и генераторуправляющих импульсов, вторичные обмоткииндукционного датчика угла подключены кпервым и вторым входам сумматоров,50выходы которых подключены к информационным входам коммутатора, управляющийвход коммутатора соединен с генератором управлякзцих импульсов, а выходы под.ключены к входам усилителей.=О 510 6,При заданном моменте трения Мошибка устройства передачи угла 9 зависит от Ов. Для двух значений 0 иопределенного значения М ошибки устройства соответственно равны 01, 62Если угол 8 рассогласования модулироватьна величину+, то момент М синхронизации принимает значения Мс =:0 ь 1 о (О+ ь). При 6= 0 среднее значеФние М равно нулю, однако амплитудныесзначения отличаются от 0 и при достаточоно большом...

Номер патента: 1298917

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Домрачев, Исаев, Мейко, Сиряченко

МПК: H03M 1/10

Метки: вала, код, поворота, преобразователя, угла

...ИЛИ 1 сигнала, соответствующего последнему из пачки импульсов зоны неоднозначного считывания кода, счетчик 15 просчитывает все поступившие на него сигналы, блок 14 суммирования просуммирует тактовые сигналы, соответствующие каждому из этих сигналов, а на выходе блока 13 формирования сигналов зон неоднозначного считывания кода сформируется спад сигнала, соответ- ствующего концу боны неоднозначного считывания кода, По сигналу с выхода блока 13 формирования сигналов зон неоднозначного считывания кода блок 18 деления делит содержимое блока 14 суммирования на содержимое счетчика 15, Сигналы с выхода блока 18 деления и регистра 19 поступают на входы блока 16 вычитания, на выходе которого формируется сигнал,соответствующий средней...

Номер патента: 1564729

Опубликовано: 15.05.1990

Авторы: Некрасов, Пугачев

МПК: H03M 1/66

Метки: вала, кодом, между, поворота, рассогласования, углом, формирователь

...усилителями ч и 5 используются для питания СКВТ 6, на выходе которого Формируется сигнал переменного тока с амплитудой, пропорциональной рассогласованию между входными кодами И И и углом поворота вала СКВТ 6. Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для связи цифровых вычислительных устройств с исполнительными устройствами.Цель изобретения - повышение надежности Формирователя путем сигнализации об отклонении режима его работы от номинального, 10На чертеже представлена структурная схема Формирователя.формирователь напряжения рассогласования между кодом и углом пово.рота вала содержит первый 1 и второй 15 2 цифроаналоговые преобразователи (ЦАП), источник 3 опорного напряжения, первый 1 и второй 5 усилители,...