Привод шагового перемещения преимущественно для манипуляторов

,21) (22) (46) (71) кисти (72) ск ческие бесс кцион 1977,60 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ 4219890/31-0801,04.8715. 11.88, Бюл. Р 42Волгоградский политехнтутЯ.Ш. Флейтман621-229.7(088,8)Благонравов А.А, Механиупенчатые передачи нефтипа. М,: Машиностроени(54) ПРИВОД ШАГОВОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРЕИМУЩЕСТВЕННО ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ(57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в автоматизированном технологическом оборудовании, Целью изобретения является снижение энергозатратза счет разгрузки вибратора в режимаххолостого хода. При включении вибратора крутильных колебаний, которыйможет быть выполнен, например, в виде эксцентрика 1, расположенного впазу 2 платформы 3, происходит колебание платформы 3 в опоре 9 и колебание червячного колеса 4, свободноустановленного в опоре 9 и находящегосяв зацеплении с червяком 5. При этомвыходной вал б, жестко связанный счервячным колесом 4, также будет совершать крутильные колебания, Дляшагового перемещенгч выходного валав одну иэ сторон включают серводвигатель 8, поворачивающий червяк 5в направлении, обеспечивающем растормаживание червячного колеса 4 приобратном ходе платформы 3 и затормаживание его при прямом ходе за счетмалой мощности серводвигателя 8, Изменение направления поворота колеса4 и выходного вала б происходит приизменении направления вращении серводвигателя 8, время включения которогоопределяет угол поворота эа один шаг.1 ил,14372 Изменением фазы включения серводвигателя 8 относительно фазы колебаний вибратора можно обеспечить изменение угла дискретного перемещения колеса 4 от 180 О до нескольких угловых минут и тем самым обеспечить по" зиционирование с точностью, определяемой зазорами между червяком 5 и червячным колесом 4,Формула и э о б р е т е н и я Привод шагового перемещения преимущественно для манипуляторов, содержащий расположенный на основании вибратор крутильных колебаний, установлечную на платформе самотормозящу:о червячную пару, серводвигатель, кинематически связанный с червяком этой пары, и выходной вал, жестко связанный с ее червячным колесом о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режиме холостого хода, платформа соединена с вибратором крутильных колебаний с возможностью поворота вокруг оси, совпадающей с осью червячного колеса, при этом серводвигатель установлен на основании, а его кинематическая связь с червяком выполнена гибкой. Составитель Ф. МайоровТехред Л,Кравчук Редактор М. Циткина Корректор Н. Король Подписное Заказ 5833/6 Тираж 908ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная 4 Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в автоматизированном технологическом оборудовании,6Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет разгрузкивибратора в режимах холостого ходаНа чертеже изображен привод, общийвид. 1 ОПривод содержит расположенный наосновании вибратор крутпльных колебаний, который может быть выполнен ввиде вращающегося эксцентрика 1, расположенного в пазу 2 платформы 3, на 15которой установлена червячная пара,,включающая червячное колесо 4 и чер".вяк 5, Ось вращения червячного колеса 4 совпадает с осью качания платформы 3 и осью выходного вала б, жестко 20связанного с червячным колесом. Чер-,вяк 5 гибкой кинематической связью,например торсионом 7, соединен с валом серводвигателя 8, установленногонеподвижно на основании. Выходной 25вал 6 имеет подшипниковую опору 9.Привод работает следующим образом.При включении вибратора происходят крутильные колебания платформы 3.Одновременно с ней колеблется и чер- Зцвячное колесо 4, находящееся в зацеп"ленни с червяком 5, установленнымна этой платформе. Затем включаетсчсерводвигатель 8. Вращение его валачерез гибкую кинематическую связьЗБпередается на червяк 5. Последнийобеспечивает своим вращением растормаживание червячного колеса 4 при колебании платформы 3 в одну сторону изатормаживание этого колеса из-за ма Олой мощности серводвигателя 8 при колебании платформы 3 в другую сторону.Это приводит к периодической остановке колеса 4 на период обратного ходаплатформы 3 с последующим периодическим дискретным поворотом в одном направлении, Изменением направления 12 2вращения серводвнгателя 8 изменяетсяи направление дискретного одностороннего вращения колеса 4 и, следовательно, выходного вала 6. Двигательработает с периодическими остановкамими, поэтому его характеристику желательно иметь мягкой. При холостомходе, когда платформа 3 совершаетдвижение без червячного колеса 4, относительное движение червяка 5 и колеса. 4 происходит беэ нагрузки, с минимальным расходом энергии.