Захватное устройство

, х ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ИДЕТЕПЬСТВУ К АВТОРСНОМ. Л. Петров 2 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится кшиностроения, а именно к запуляторов. Цель изобретениятехнологических возможностейпечения постоянства положенимых деталей без перенастроЗахватное устройство содержв котором смонтирован цилин,СССР 977.ТВОобласти махватам мани - расширениеза счет обеся захватываейки захвата. ит корпус 1, др привода 2. В корпусе 1 установлены поводки 3 на осях 4 и кривошипы 5 на осях 6. Кривошипы 5 взаимодействуют со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с зажимными рычагами 9 с призматическими губками 1 О. В каждом зажимном рычаге 9 выполнен продольный паз 11, причем оси 4 поводков 3 и ось 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых шарнирами 8. В исходном положении шток- рейка 7 находится в выдвинутом положении. Манипулятор подводит захват к детали 13, при этом в штоковую полость цилиндра 2 подается энергоноситель, шток-рейка 7 втягивается и поворачивает кривошипы 5, губки 10 сводятся и зажимают деталь 13. 1 ил.Ю У р1430261 Фор яула изобретения Составитель А.:алексеевРедактор . Горват Текрел И. Верее Корректор Л. ОбручарЗаказ 5846 Тираж 908 ПодписноеВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., л. 415Производственно. полиграфическое предприятие, г.жгорол,л. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения постоянства положения центра захватываемых деталей без перенастройки захвата. На чертеже схематически показано захватное устройство.Захватное устройство содержит корпус 1, в котором смонтирован цилиндр привода 2. В корпусе 1 установлены с возможностью поворота поводки 3 на осях 4 и кривошипы 5 на осях 6. Кривошипы 5 имеют зубчатый сектор для взаимодействия со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с захватными рычагами 9, несущими на одних своих концах жестко установленные призматические губки 10, а на вторых концах выполнены пазы 11, продольные оси которых совпадают с осями захватных рычагов 9. Пазы 11 имеют возможность взаимодействовать с поводками 3. При этом оси 4 поводков 3 с центром 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых соответствующими шарнирами 8. Центром указанных дуг являются оси 6 поворота кривошипов 5. Кроме того, угол, образованный продольной осью паза1 и осью симметрии призматической губки 1 О, меньше 180 на величину, равную половину угла, образованного осью 4 (поводка 3), осью 6 (кривошипа 5) и центром 11 захватываемой детали 13. Захватное устройство работает следующим образом. В исходном положении шток-рейка 7находится в выдвинутом положении. Манипулятор подводит захватное устройство кдетали 13, при этом в штоковую полостьцилиндр 7 втягивается и поворачивает кривошипы 5, захватные рычаги 9 сводятся,зажимая деталь 13 призматическими губками 10,Положение оси 12 захватываемой дета.- ли 13 относительно корпуса 1 постоянно и10 не зависит от положения кривошипов 5, т. е.от диаметра захватываемой детали.Манипулятор переносит захватное устройство с деталью 13 в позицию выгрузки. Вбесштоковую полость цилиндра привода 2подается сжатый воздух. Шток-рейка 7 выдвигается и поворачивает кривошипы 5,Деталь 13 освобождается. Захватное устройство, содержащее корпус, захватные рычаги с призматическими губками, поводки и механизм привода, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено двумя шарнирно связанными с захватными рычагами кривошипами, кинематически связанными с механизмом привода, при этом в каждом захватном рычаге выполнен продольный паз, в котором размещены поводки, причем оси шарниров, связывающих захватные рычаги с кривошипами, расположены на пересечении продольных осей пазов и осей симметрии призматических губок, кроме того, оси шарниров, поводков и точка пересечения осей симметрии призматических губок равноудалены от осей поворота кривошипов.