B25J 9/04 — вращением по меньшей мере одной руки манипулятора, исключая движение самой головки, например в цилиндрической или полярной системе координат

Номер патента: 284574

Опубликовано: 01.01.1970

Авторы: Гусаков, Гуськов, Научно, Чепыжев

МПК: B23P 19/06, B25J 1/04, B25J 9/04 ...

Метки: 4ликов, механизм, подачи, типа

...руки жестко закреплен сухарь с двумя плоскими пружинами, на поворотной осп установлены с возможностью совместного с нею поворота и относительного продольного перемещения, например на шлицах, два рычага, один из которых взаимодействует с пружинами сухаря, а второй - с регулируемыми упопер емепеподвскимп На поворотной оси установлены с возможностьо совместного с нею поворота и относительного продольного перемещения, например на шлицах, два рычага 9 и 10. На переднем конце поворотной оси закреплен Г-образный рычаг 11 с захватами 12 типа клещей.На корпусе мехапизма закреплены регулируемые упоры 8 и 14, служащие для ограничения угла поворота механической руки,Предлагаемыи механизм ти механосборочного прои ыть использован, в частно...

Номер патента: 1177149

Опубликовано: 07.09.1985

Авторы: Бакалов, Панкратов, Хохряков

МПК: B25J 9/04

Метки: манипулятор

...от изменяющегося веса полезного груза. Мощность приводов опоры и руки значительно снижаются, так как пиковые нагрузки компенсируются дополнительным приводным органом, кинематически связанным с осями этих звеньев. Снижение приводов позволяет значительно снизить габариты, вес, энергоемкость и стоимость всего манипулятора.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора,Манипулятор содержит опору 1 с приводом 2, установленную на основании 3 и вращающуюся вокруг оси, перпендикулярной основанию. На опоре 1 шарнирно установлена рука 4 с расположенными на ней кистью 5, схватом 6 и приводом 7, шарнирно прикрепленным к опоре 1 и вращающимся вокруг оси, перпендикулярной оси вращения опоры 1 . Манипулятор снабжен дополнительным...

Номер патента: 1217652

Опубликовано: 15.03.1986

Авторы: Бондаренко, Маркин, Чесноков

МПК: B25J 9/04

Метки: манипулятор

...консоль, состоящуюиэ двух частей 5 и 6, одна из которы;. снабжена захватным органом 7,поворотно установленным на оси 8,которая кинематически связана с приводом 3 качания кОнсОли,кинематическая связь захватного органа 7 представляет собой две зубчато-реечные передачи, рейки 9 и 1 О которых размещены соответственно в частях 5 и 6 консоли с возможностью регулировочного перемещения, Контактирующие с рейками 9 и Р зубчатые колеса. 11 и 12 размещены над ними, причем одно иэ зубчатых колес 1,11) жестко связано с осью 2 качания консоли, а другое 12 жестко связано с осью 8 поворота захватного ор гана 7. При этом зубчатое колесо 12 может быть размещено под рейкой 10.3035 40 45 50 55 5 10 5 20 25 Привод 3 качания консоли вокругоси 2 осуществляется...

Номер патента: 1220785

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Кацнельсон, Кондрин, Табачник, Федосеенков, Царьков

МПК: B25J 9/04

Метки: манипулятор

...руки, выполненной в виде последовательно соединенных с помощью вращательных кинематических пар звеньев 2 и 3, на последнем из которых расположен исполнительный орган 4, закрепленных на основании и кинематически связанных со звеньями приводов 5 и 6 их относительного перемещения и пружинных уравновешивающих механизмов 7 и 8, один из которых через рычажную систему 9 связан с звеном 2, а второй - через рычажную систему 10 связан с звеном 3,Уравновешивающий механизм 8 состоит из установленного на основании поворотного диска 11, ось вращения 12 которого параллельна оси шарнира 13 звена 3, пружины 14 и двух гибких звеньев 15 и 16, первое из которых закреплено концами соответственно на цилиндрической части поворотного диска 11 и на одном из...

Номер патента: 1220786

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/04

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...звена представляют собой жесткие невесомые стержни с сосредоточенными по краям массами гп 1 и пз 2, а третье звено - твердое тело массы гпз, имеющее ось симметрии в плоскости, перпендикулярной третьей вращательной паре. С третьим звеном связана система декартовых координат (озхзузгз) с началом в центре масс звена. Ось уз направлена вдоль оси симметрии звена, ось гз параллельна оси третьей кинематической пары, ось хз дополняет систему. Обозначив через рз - расстояние от оси шарнира до центра масс третьего звена; 1, 1, 1, центральные моменты инерции третьего звена; цп цз, цз - относительные углы поворота звеньев в шарнирах, кинетическая энергия 55 третьего звена Тз определяется формулойТз =Гп (Ц(81 + Х 2 созц 2 ++ ц 2 созцз) + 1(Ц 1 ыпц...

Номер патента: 1242346

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Ляпин, Урбанокий

МПК: B25J 9/04

Метки: манипулятор

...подачи и удаления изделия.Цель изобретения - повышение производительности манипулятора путем сокрагцения вспомогательного времени.На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - манипулятор, вид сбоку; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2.Манипулятор содержит установленный в корпусе 1 электродвигатель 2 с редуктором 3, на выходном валу 4 которого установлены кулачки 5 и 6.Кулачок 5 находится в кинематической связи с расположенной в направляющей 7 стойкой 8 с основным исполнительным органом 9, установленным в направляюших 10, и дополнительным исполнительным органом 11, закрепленным на оси 12, установленной в подшипнике 13 стойки 8, Кулачок 6 кинематически связан с коромыслом 14, концы которого шарнирно связаны с корпусом и...

Номер патента: 1294599

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Ашуров, Коваленко, Купцов

МПК: B25J 9/00, B25J 9/04

Метки: промышленный, робот

...вокруг вертикальной оси, имеханических рук 3 и 4, которые несут захваты 5 и 6. Механическая рука 3 жестко установлена на поворотной колонне 2 посредством замка 7, амеханическая рука 4 установлена наповоротной колонне 2 с возможностьюповорота посредством замка 8 и установлена на опорном подшипнике 9. Хомут 10 стабилизирует горизонтальноеположение механической руки 4, которая шарнирно соединена с механическойрукой 3 посредством пружины 11, шарниров 12 и оси 13. Регулируемый упор14, смонтированный на основании 1,останавливает движение шарнирно установленной механической руки 4 на необходимой рабочей позиции сварки. 35Промышленный робот работает следующим образом,Обе механические руки 3 и 4 устанавливаются над подающими устройствами (не...

Номер патента: 1342721

Опубликовано: 07.10.1987

Авторы: Бергер, Диневич

МПК: B25J 9/04

Метки: промышленный, робот

...изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения числаподвижных элементов привода,На чертеже показана кинематическая схема промышленного роботаРобот содержит основание 1 с направляющими 2, в которых размещены каретки 3 и 4, силовой цилиндр 5 с вертикальной кареткой Ь, двуплечий рычаг 7, шарнирно связанный с каретками4 и 6, и две механические руки 8 и 9.Механическая рука 8 снабжена аахватом 10 и шарнирно связана с рычагом7 и кареткой 3. Механическая рука9 снабжена захввтом 11, шарнирносвязана с кареткой 3 и размещена в.направляющих каретки 6,Захваты 10 и 11 связаны с соответствующими механическими руками с возможностью перемещения вдоль их продольных осей.Робот работает следующим образом.При подаче рабочего тела в силовой...

Номер патента: 1450998

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Даровских

МПК: B25J 11/00, B25J 9/04

Метки: манипулятор

...образующую с ней поступательную кинематическую пару, взаимодействующей с узлом 3 и жестко закрепленной на корпусе б. Масса 14 имеет возможность взаимодействия с упором 20, ограничивающим ее вертикальное перемещение. Этот упор может быть установлен в заданной координате, где происходит переориентация схвата, или смонтирован на тяге 21, связанной со станиной 5 через управляемые вращательную 22 и поступательную 23 кинематические пары.Манипулятор работает следующим образом.Манипуляционный цикл, необходимый для переноса объекта производственного процесса, выполняется механизмом подъемника 4 и узлом поворота руки 2, закрепленными на станине 5. Вращение схвата 9 вокруг продольной оси руки 2, а вместе с тем и переориентация обьекта...

Номер патента: 1558665

Опубликовано: 23.04.1990

Авторы: Сванадзе, Тамарашвили

МПК: B25J 11/00, B25J 9/04

Метки: манипулятор

...последнему возвратно-вращательное движение с некоторым углом поворота и с остановками в крайних положениях. Вместе с диском 8 поворачиваются ведомый вал 2 и механическая рука 3 манипулятора, Фиксация ведомого вала 2 в крайних положениях осуществляется при помощи устройства, содержащего подпружиненный толкатель 14 и ролик 13 3 1558665Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию длямеханизации и автоматизации технологических операций, может найти применение в цехах механической обработ 5ки, штамповки, ковки на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков и является усовершенствованиемизобретения по авт.св, Р 831608.10Цель изобретения - расширение технологических воэможностей за .чет проведения дополнительных...

Номер патента: 1609647

Опубликовано: 30.11.1990

Авторы: Буренков, Власов, Горшков, Пушкарев

МПК: B25J 9/00, B25J 9/04

Метки: манипулятор-перегрузчик

...систему 12 автоматического управления и привод 13 горизонтального перемещения объекта 14манипулирования,Манипулятор-ерегрузчик работаетследующим образом.11 о команде от системы 12 управления рука 2 с траверсой 5 перемещаютсяк месту захвата объекта 14 манипулирования при помощи привода 13. При этом траверса 5, вращаясь в шарнирах6, самоориентируется под действиемсилы, тяжести схвата 7, обеспечиваявертикальное положение каретки 4 сосхватом 7 при любом угловом положениируки 2. Схват 7 захватывает объект14, при этом противовесы 10 под действием привода 9 по команде от системы 12 управления перемещаются по направляющим 8 вместе с рамой 3 в плоскости руки 2 до ее полного уравновешивания совместно с объектом 14.Затем по команде от системы 12...

Номер патента: 1634487

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Лохвицкий

МПК: B25J 11/00, B25J 9/04

Метки: автооператор

...3; Г)ц 1 Г(к,(ес) 20, лнтГЛир) к 1(,с горизонт;(льцЙ нЙкЙ 21, (.1 и н( н ;с Вь(лвижным зВРНГ НГ) лцц к 1)рГ,цг цо захватное устройство, сос"; и с цверхней неподвижной губки 22, сц кни лцижной губки 23, подпружинен й пружиной 24, оси 25, шайбы 26 и ,.ицт; 27. 11 ричем губка 22 длиннее нижней губки 23 на величину, необходимую ья црелварительного дозахвата нижней ,6 кой перекрытия метчика сверху.В корпусе 5 установлен гилроплунжер 28 .оолцительцого привода, поворачиваюццй гцгьзу 2 с установленным на нем . Гнусм 9 между упорами 29, зафиксиваццычи гайками 30.фиг 7 показана схема взятияхна тц ы ч ) от ройс гвом метчика, поднято г из магазина (це показан) шибером 31.Ав цтр р 60 тРт слелуюцим Обч Мог к, плцимаемый шибером 31 из мал;ц ца, оста...

Номер патента: 1759619

Опубликовано: 07.09.1992

Авторы: Красников, Спиридонова, Уральский

МПК: B25J 1/02, B25J 17/00, B25J 18/00 ...

Метки: манипулятор

...11, вторая полусфера 12, концентричная первой, шарнирно соединена с ведомым валом, Коническое зубчатое колесо 13 (фиг.2), жестко связанное с ведущим валом 14, входит в зацепление с зубчатым колесом 15, которое жестко связано с кольцом 16, Кольцо шарнирно соединено с неподвижным корпусом. Подвижный корпус 17 манипулятора шарнирно соединен с кольцами.Работа манипулятора осуществляется следующим образом,Для поворота корпуса 17 относительно одвижного корпуса 1 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую передачу 6 - 8 оно передается кольцу 9, которое поворачивается вокруг оси У, Такимобразом, осуществляется поворот корпуса 17. связанного с кольцом 9, вокруг оси У, Для поворота корпуса 17 относительно неподвижного...