Стенд-тренажер для испытания манипуляторов

(51) 4 В 25 1 11 00 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 3 1 Ь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТ(54) (57) СТЕНД-ТРЕНАЖЕР ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ, содержащийоснование для установки манипулятора иустройство для определения положения схвата манипулятора, отличающийся тем, что, сцелью повышения производительности и точности оценки качества манипуляторов, онснабжен устройством для регистрации траектории перемещения схвата, выполненным в.ЯО 1240576 А 1 виде магнитного стержня, шарнирно связанного одним концом с основанием, и блоков измерения, каждый из которых состоит из трех датчиков Холла, расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, а устройство для определения положения схвата выполнено в виде шара из магнитопроводного материала и блоков измерения, каждый из которых состоит из трех датчиков Холла, расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, и двух постоянных магнитов, установленных на пластине из немагнитопроводного материала по обе стороны от датчиков, при этом одна часть блоков измерения установлена на основании с возможностью перемещения, а другая часть - жестко связана с ним.1240576 Составитель ф. МТехред И. ВересТираж 1031Государственного комила м изобретений и отква, Ж - 35, РаушскаяПатент, г. Ужгород, у аиоровКорректорПодписноеета СССРкрытийнаб., д. 4/5л. Проектная, 4 дактор Л. Веселовскаказ 3437/11ВНИИПИпо д113035, Мофилиал ППП Лугова Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества различных типов манипуляторов.Целью изобретения является повышение производительности и точности оценки качества манипуляторов путем обеспечения возможности непрерывного измерения положения схвата при определении траектории его перемещения. На фиг.1 изображен стенд-тренажер с манипулятором, общий вид; на фиг.2 - блок измерения.Стенд содержит основание 1, на котором установлен испытуемый манипулятор 2, устройство для определения положения схвата 3 манипулятора, включающее шар 4 из магнитопроводного материала, размещаемый в схвате 3 при определении его положения, и блоки 5 и 6 измерения, каждый из которых состоит из трех датчиков Холла 7, расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, и двух магнитов 8, установленных на пластине 9 из немагнитопроводного материала по обе стороны от датчиков 7, при этом блоки 5 измерения установлены на основании 1 с возможностью перемещения и служат для определения точности позиционирования схвата 3 в отдельных точках пространства, а блоки 6 измерения жестко связаны с основанием 1 и служат для определения положения манипулятора 2 на основании 1 перед его испытанием,Кроме того, стенд содержит устройство для регистрации траектории перемещения схвата 3, выполненное в виде магнитного стержня 10, например, из феррита или самарий-кобальтовых магнитов, шарнирно связанного одним концом с основанием, и трех датчиков Холла (не показаны), расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, которые закрепляются в схвате 3 при регистрации его отклонений от заданной траектории. Сигналы от датчиков через усилитель 11 поступают на пульт 12 управления.Стенд-тренажер работает следующим обРазом.После установки манипулятора 2 на основание (фиг.1) оператор производит подготовку стенда к работе. Для этого в схват 3 манипулятора 2 закрепляется шар 4. Оператор последовательно вводит шар 4 со схва том 3 в зону магнитов 8 блоков 6 измерения, по сигналам которых определяют точные координаты местоположения манипулятора 2 на основании 1.После подготовки стенда к работе оператор устанавливает блоки 5 измерения в рабочей зоне манипулятора 2, потом вносит шар 4 последовательно в магнитное поле блоков 5 измерения. Измерение точности позиционирования производится при многократном автоматическом воспроизведении манищ пулятором 2 перемещений, задаваемых спульта управления.Различие в уровнях сигналов датчиков 7при каждом цикле позиционирования в зоне магнитов 8 пропорционально ошибке позиционирования манипулятора 2 и фиксируется пультом 12 управления,При регистрации точности воспроизведения заданной траектории оператор в схвате 3 устанавливает три датчика Холла устройства для регистрации траектории перемещения схвата, расположенные по трем взаимно перпендикулярным осям. Затем многократно воспроизводится прямолинейная траектория движения схвата 3 вдоль магнитного стержня 10 между двумя выбранными на нем точками. Различие в уровнях сигналов датчиков при каждом цикле воспроизведения траектории пропорционально отклонению движения схвата 3 от прямолинейного и фиксируется пультом 12 управления.