Моментный загружатель манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 058 9) БРЕ УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Ленинградский ордена Ленина и ордена Красного Знамени механический институт(56) Егоров И. Н. и др. Проектированиеследящих систем двустороннего действия.М.: Машиностроение, 1980, с. 279 - 282,(54) (57) МОМЕНТНЫЙ ЗАГРУЖАТЕЛЬМАНИПУЛЯТОРА, содержащий подвижноеи неподвижное звенья и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, онснабжен муфтой свободного хода двустороннего действия, двумя термобиметаллическими пластинами с последовательно соединенными спиралями и пороговым устройством, электрически связанным с системой управления, при этом обойма муфты жестко закреплена на подвижном звене, а звездочка муфты и одни концы термобиметаллических пластин - на неподвижном звене, причем другие концы этих пластин жестко связаны с соответствующими фиксирующими элементами муфты, при этом спираль одной термобиметаллической пластины электрически связана с входом порогового устройства одной полярностью, а другая спираль термобиметаллической пластины - с входом порогового устройства противоположной полярностью.31240582 фиг.2 Фи 1.3 Составитель И. Бакулина Техред И. Верес Корректор О. Луговая Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Л. ВеселовскаяЗаказ 3437/11 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании дистанционно-управляемых копирующих манипуляторов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет получения информации о знаке нагрузочного момента, что в свою, очередь, позволяет получить информацию о согласованности приложенного усилия при работе исполнительного и задающего органов.На фиг. 1 изображен моментный загружатель манипулятора, размещенный в кистевом узле задающего органа, общий вид; на фиг.2 - кинематическая и электрическая схема моментного загружателя манипулятора; на фиг.3 - термобиметаллическая пластина со спиралью и фиксируюшим элементом. Моментный загружатель манипулятора содержит подвижное звено 1, размещенное в нем неподвижное звено 2, и муфту свободного хода двустороннего действия. Обойма 3 муфты свободного хода жестко закреплена на подвижном звене 1, а звездочка 4 этой муфты - на неподвижном звене 2, На неподвижном звене 2 закреплены одни концы термобиметаллических пластин 5 и 6 с последовательно соединенными спиралями 7 и 8, а другие концы пластин. 5 и 6 жестко связаны с соответствующими фиксирующими элементами 9 и 10 муфты свободного хода. Датчик 11 угла поворота системы управления (не показана) своим валом соединен с неподвижным звеном 2, а корпусом - с подвижным звеном 1. Пороговое устройство 12 системы управления электрически связано одной полярностью со спиралью 7 термобиметаллической пластины 5, а другой полярностью - со спиралью 8 термобиметаллической пластины 6. Измеритель 13 моментов электрически связан через усилитель 14 с пороговым устройством 12 системы управУстройство работает следуюшим образом.При отсутствии сигнала управления подвижное звено 1 моментного загружателя манипулятора свободно скользит относительно неподвижного звена 2 и оператор не ощущает 10 нагрузки. При подаче сигнала с измерителя 13 момента через усилитель 14 и пороговое устройство 12 по спирали 7 или 8 проходит ток, термобиметаллическая пластина 5 или 6 нагревается и перемещает фиксируюшие элементы 9 и 10 муфты в пазах звездочки 4 в сторону сужения паза до заклинивания подвижного звена 1 относительно неподвижного звена 2. Если необходимо вывести систему из нагруженного состояния, оператор поворачивает подвижное о звено 1 в противоположную сторону и расклинивает подвижное 1 и неподвижное 2 звенья. При этом фиксирующие элементы 9 и 10 свободно перемещаются по соответствующим пазам звездочки 4 в исходное положение. Одновременно сигнал с датчика 11 угла поворота поступает в систему управления и осуществляет реверсирование исполнительного механизма, что, в свою очередь, приводит к отключению измерителя 13 момента и порогового устройства 12.Подача электрического сигнала на спирали 7 или 8 дает возможность определить, в каком положении находится исполнительный механизм, т. е. получить необходимую информацию, позволяюшую предотвратить поломку дорогостоящего исполнительного механизма манипулятора или технологического оборудования.