Захват манипулятора

;И 4 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОБРЕТЕНИЯ ТВУ СВИ Н АВТОРСН юл, Нф 22ен, В,А, Анкудиио(54)(57) ЗАХВАжащий корпус, ные на нем пал собран из звен ненных между с МАПУЛЯТОРА, соде рнирно устаиовлеикаждый из которыо соедисы, проход шарни й, и триеииые в сторон о щие через от звеньях с пр стия, выло воположных М Сз(56) Козырев Оты. Справочник 983, с. 170,носительио оси пальца и соединяющиепальцы с приводами, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностейи повышения надежности, каждый палецснабжен расположегными на осях шарниров звеньев пружинами кручения, концы которых жестко закреплены на смежных звеньях, при этом жесткость пру-.жин кручения от оснсваиия к концупальцев уменьшается, а каждьй приводснабжен парой блоков, при этом блокив паре расположены симметрично относительно оси захвата, причем каждыйтрос пальцев, равиоудаленный от этойоси, огибает соответствующую пару блоков, 12374255 О 5 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, а именно к технике манипулирования изделиями, и может найтиприменение при механизации и автоматизации технологических процессовобработки и сборки.Целью изобретения является расширение технологических возможностейзахвата манипулятора путем обеспечения захватынация деталей сложной ор"мы, например, типа тора, а также повьппение надежности устройства за счетпеременной жесткости пальцев,На фиг, 1 изображен захват манипулятора, общий вид; ца фиг. 2 - сечение по оси шарнира,Захват манипулятора состоит изкорпуса 1, пальцев, собранных иэзвеньев 2, соединенных друг с другоми с корпусом 1 посредством шарниров 3, В звеньях 2 выполнены основные 4 и дополнительные 5 отверстия,сквозь которые пропущены основной 6и дополнительный 7 тросы, охватывающие соответственно пары блоков 8 и9, которые установлены на тягах приводов (не показаны). На осях шарци 1ров 3 установлены пружины 1 О кручения, концы которых жестко закреплены в корпусах смежных звеньев 2, приэтом наибольший крутящий момент, начиная от пружины, размещенной наоси шарнира, соединяющего палец скорпусом 1, определяется по выражениюИ,=М,+ аМ, 3.,где М, - наибольший рабочий крутящий момент 1-ой пружины;И - наибольший рабочий крутящий момент пружины круче ния, установленной на осишарнира, соединяющего палец с корпусом;М, - момент трения в шарнире;а . - коэффициент пропорциональности (а = 3-50);- порядковый номер шарнира.(х = 1,2 ),Захват манипулятора работаетследующим образом.1 ьПри приложении усилия к тяге пары блоков 8 натягивается основнойтрос 6, который, преодолевая сопро.тивление пружин 1 О кручения, приводит к сближению пальцы захвата манипулятора, Сближение начинается изисходного положения, при котором осипальцев прямолинейны и расположены друг относительно друга под угломо180 , и осуществляется путем понорота пяльцев вокруг шарниров 3, соединяющих их с корпусом ), При этом изгиба осей пальцев не происходит, так как моменты кручения пружин, устацонленных на осях шарниров, соединяющих пальцы с корпусом, меньше момента кручения пружин на осях других шарниров ца величину М = яМ 1, Оси пальцев остаются прямолинейными до момента касания одним ипи несколькими звеньями 2 поверхности эахнатынаемого предмета. Дальнейшим натягинацнем тяги пары блоков 8 создается необходимое усилие для преодоления моментов кручения пружин )О, устацонлеццых ца осях шарниров 3, которое приводит к изгибу осей пальцев в сторону захватываемого предмета, В случае, если один из пальцев коснулся предмета раньше другого, что происходит в результате несимметричности захватываемого предмета или его расположения це по центру зоны эахнатывяция, палец, вошедший в соприкосновение с предметом, останавливается, я другой палец благодаря ироворачивацию пары блоков 8 донорачинается до упора с предметом. Дальнейшую работу захвата манипулятора рассмотрим ца примере работа од ого цз пальцев, действие которых происходит аналогичным образом, После коцтактиронация одного.иэ нескольких эвецьев пальца с эахватыва емым предметом движение пальца происходит вокруг шарнира, соединяющего наиболее удаленное от корпуса звено иэ контактирующих н данный момент времени с предметом звеньев, если таких звеньев несколько, и звено, котороее еще це вошло в контакт с предметом. Например, если при повороте пальца первым соприкоснулось с захватываемым предметом третье звено, то последующее движение пальца, осуществляемое вследствие дальнейшего натяжения троса 6, происходит вокруг шарнира, соединяющего третье и четвертое звенья, так как в данный пе цод времени момент кручения пружины, установленной на оси указанного шарнира, является наименьшим. Следовательно, при контакте с предметом -го звена дальнейший поворот пальца осуществляется вокруг шарнира, соединяющего 1-е и 1+-е звенья. Та1237425 Составитель И, Бакулина Техред Г,Гербер Редактор А, Лежнина Корректор Е. Сирохман Тираж 1031ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раужская наб., д. 4/5 Заказ 3237/17 Подписное Производственно-полиграФическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ким образом происходит последовательное контактирование всех звеньевпальца с захватываемым предметом.Дальнейшим натяжением троса 6 обеспечивается необходимое усилие сжатиядля надежного захватывания предмета,При ослаблении натяжения троса б,что достигается отключением приводапары блоков 8, пальцы захвата поддействием сил упругости пружин 1 Окручения возвращаются в исходное положение, т,е, происходит отпусканиезахватываемого предмета. Последу 4ющие циклы работы захвата манипулятора протекают аналогично описанному,При захватывании корпусных деталей типа тора в исходном положениипальцы расположены друг относительно друга под углом 0 , т.е. их осиопараллельны. Пальцы заводятся в полость корпуса или отверстие тора, 1 О.и при приложении усилия к тяге пары блоков 9 и последующем натяжениитроса 7 осуществляют захват предмета способом, аналогичныМ описанному,