Манипулятор

(511 4 В 25 3 3/00 РЕТЕНИЯ АНИЕ ЛЬСТВУ ОРСНОМУ СВИ-производстктронприбор ство СССРО, 1978,тлиержень тор по п 1 я тем, чт ор выполне егулир вижньп ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРпо делАм изоБРетений и ОтнРытий(71) Ярославское научновенное объединение "Зле(54)(57) 1. МАН корпус и размещ полненную в вид линдр выдвижени связан.с штанго кинематически с лового цилиндра с подвижным упо установленный в также храповой ИПУЛЯТОР, содержащий енные в нем руку, вые штанги, силовой ция руки, шток которого й, подвижный упор, вязанный с штоком сии взаимодействующий ром переставной упор, корпусе на оси, а механизм, храповое ко,801242344 А 1 лесо которого соосно оси переставйого упора, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения различных по величине шаговых перемещений, он снабжен копиром со стержнем и зубчатым колесом, установленным на оси храпового колеса и кинематически связанным с штоком силового цилиндра, причем копир со стержнем размещен в корпусе с возможностью взаимодействия с хвостовиком собачки храпового механизма, установленной шарнирно на зубчатом колесе, при этом переставной упор выполнен в виде кулачка.2. Манипуля о242344 э 5 10 15 20 25 ЭО 35 40 45 50 551Изобретение относится к области автоматизации технологических процессов, а именно к манипуляторам, требующим значительного количества точек позиционирования.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения различных по величине щаговых перемещений.На Фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на Фиг,2 - траектория перемещения манипулятора.Манипулятор состоит из корпуса 1, в котором смонтирован силовой цигпьндр 2, внутри которого перемещается поршень 3 с штоком 4. Шток 4 посредством Фланцев 5 и 6 жестко связан с рейкой 7. Рейки 7, 8 и 9 находятся в зацеплении с шестернями 10, 11 и 12 соответственно, которые жестко связаны между собой и образуют блок, установленный на оси 13. Рейка 8 закреплена на штанге 14, которая представляет собой руку манипулятора и на конце которой расположен схват5, Внутри рейки 9 находится подвижный регулируемый упор 16, который взаимодействует с переставным упором в виде кулачка 17, выполненным, например, в виде одновитковой улитки по спирали Лрхимеда с Постоянным шагом, В исходном положении между образующей поверхностью кулачка 7 и упора 16 имеется расстояние К, от которого зависит расстояние(Фиг,2) первоначального перемещения штанги14, которое регулируется независимо от регулировки шага С, и соответствует, например, расстоянию от накопителя деталей до ряда укладки их в кассету. Кулачок 17 жестко связан с храповым колесом 8, с которым взаимодействует собачка 19, которая закреплена на зубчатом колесе 20, находящемся в зацеплении с шестерней 10. Длина делительной окружности зубчатого колеса 20 должна быть равна длине хода поршня 3. Собачка 19, а следовательно, и зубчатое колесо 20 имеют ограничительный уголвзаимодействия с храповым колесом 18, который регулируется стержнем 21От угла с зависит шаг С перемещения штанги 14 со схватом 15. Кулачок 17, храповое колесо 18 и зубчатое колесо 20 установлены на оси 22, фиксатор 23 установлен в корпусе 1 и служит для Фиксации кулачка 17 при возврате зубчатого колеса 20 в исходное положение. Для изменения выдвижения штанги 14 на ней имеется ограничитель24, который настраивается вращениемвинта 25, а между шестернями 10 и 11установлена муфта 26 предельного момента. Пружина 27 удерживает собачку19 в зацеплении с храповым колесом18. Копир 28, выполненный в видерасточки в корпусе, взаимодействуетс хвостовиком собачки 19 после еговзаимодействия со стержнем 21,Манипулятор работает следующим образом,Подвижным упором 16 и регулировкой стержня 21 устанавливают необходимое расстояние Д и угол поворотаа(, соответствующие перемещениям 6и С штанги 14.Затем рабочее тело подается в правую полость силового цилиндра 2. Пор.шень 3 с штоком 4 и рейкой 7 начинают перемещаться, и блок из шестерен10-2 поворачивается, Перемещаетсяштанга 14, которая выдвигается нанастроенное расстояние вместе с движением рейки 7 до упора ограничителя24 во Фланец б, Рейка 9 с упором 6перемещается до взаимодействия с кулачком 17. Вместе с поворотом шестерни 10 поворачивается зубчатое колесо20 с собачкой 19 а. следовательно, ихраговое колесо 8 с кулачком 17.После поворота зубчатого колеса 20на угол с 1. хвостовик собачки 19 начинает взаимодействовать со стержнем21 и собачка 19 выходит из зацепления с храповым колесом 18, кулачокостанавливается в определенном положении, так как крутящий момент нахраповое колесо 18 не передается придальнейшем вращении зубчатого колеса20. После прохождения упором 16 расстояния Й. и определенной высоты проФиля кулачка 17 после поворота наугол с он упирается в образующую поверхность кулачка 17, Схват 15 переместился в это время на расетояние 1 .После этого рабочее тело подаетсяв левую полость силового цилиндра 2,Поршень 3 с штоком 4 и рейкойперемещаются вправо. Зубчатое колесо 20с собачкой 19, упор 16 и схва; 15возвращаются в исходное положение.Кулачок 17 в это время не вращается,Затем снова происходит подача рабочего тела в правую полость силового цилиндра 2 Цикл перемещения штанги 14 сосхватом 15 повторяется, и схват проходитрасстояние +затем + 26 и т,д.1242344 Составитель Г.ПетраковТехред Л.Олейник Корректор М.Демчик Редактор Н.Тупица Заказ 3652/17 Тираж 1031 Цодписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5