Манипулятор модульного типа

союз советскихСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСГ 1 УБ ЛИК ИУ (11) 159 ГОСУДАРСТВ=КНЬЙ КОМПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИТЕТ СССРЙ И ОТКРЫТИЙ 3768268/2 1.07.84 3.06,86,В.В.Марха 2-229 72 Авторское 315, кл.(54)(57) МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий последовательно соединенные модули, каждый из которых включает в себя стыковочные фланцы с приводами их относительного перемещения, имеющими двигатели, о т л и ч а ю- щ и й с я тем, что, с целью повышения жесткости и надежности, приводы относительного церемещения фланцев каждого модуля выполнены в виде по меньшей мере трех пар соосно установленных звеньев, одни концы которых в каждой паре шарнирно связаны с со" ответствующими фланцами, а друГие выполнены с резьбовымн отверстиями,разнонаправленной винтовой нарезкии связаны между собой посредствомпередаточных винтовых механизмов,соответствующие винты каждого из которых размещены в резьбовых отверстиях каждой пары звеньев, вилок по чисЛу пар звеньев, обхватывающих корпусавинтовых механизмов и установленныхс возможностью поворота относительнообщей оси пар звеньев, и стержней,причем в вилках и корпусах винтовыхмеханизмов выполнены перпендикулярно оси звеньев отверстия, в которыхразмещены с воэможностью перемещениястержни, каждый из которых установлен Зв отверстии корпуса одной пары звеньев и в отверстии вилки другой пары, ЮФпри этом винты с разнонаправленнойнарезкой каждого передаточного механизма жестко связаны между собой ининематически - с двигателем.12389 30 Выдвижной механизм размещается в корпусе 4 и состоит из двух храпо" вых колес 9 и 10 с различным направлением зубцов и выполненных заодно с винтом 7, имеющим левую и правую резьбу. В торцы колес упирается ста кан 11 с возвратной пружиной 12, он же придерживает от осевых смещений кольца 13 и 14. На внутренних сторо. нах колец 13 и 14 установлены подпружиненные собачки 15 и 16 (фиг.3), а в канавках закреплены тросики 17 и 18 в оболочке 19 типа "гибкий вал". Далее тросики идут к приводам, совершающим возвратно-поступательные дви 35 40Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,предназначенным для работы в труднодоступных местах.Цель изобретения - повышение 5жесткости и надежности манипулятора,На фиг. 1 изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - конструкция выдвижного механизма; нафиг. 3 - разрез А-А на фиг, 2;на фиг. 4 - манипулятор, состоящий изряда модулейв сжатом положении; нафиг. 5 - то же в вытянутом положении;на фиг. 6 - вариант расположения манипулятора в пространстве. 15Модуль манипулятора состоит изтрех стержней 1, каждый из которыхустановлен в отверстии вилки 2 ив отверстии втулки 3 корпуса 4(фиг.1)причем стержни 1 могут размещаться 20в одной или в трех параллельных плоскостях.В каждом корпусе 4 установленопо два звена 5. Каждое звено. 5 однимконцом. связано с помощью шарового,шарнира 6 с звеном последующего модуля, а другим - с винтом 7 (фиг. 2)выдвижного механизма, На звене 5 крепится шпонка 8,59 3жения. В середине корпуса 4 уставовлен упор 20,Модуль манипулятора работает следующим образом,Привод задает, например, тросику 17 возвратно-поступательное движение, которое передается на кольцо 13,периодически проворачивающееся наопределенный угол и возвращающеесяв исходное положение под действиемпружины 12 При провороте собачка 15входит в зацепление с зубцами храпового колеса 9 и проворачивает еговместе с кольцом 13. Поскольку храповое колесо 9 выполнено совместнос винтом.7, проворачивается и винт 7,перемещая оба звена 5 симметрично относительно середины корпуса 4. Возвращаясь в исходное положение, собачка 15 заходит на упор 20. Такимобразом, если нужно провернуть винт 7в обратную сторону с помощью тросика 18, кольца 14, храпового колеса 10 и собачки 16, собачка 15 неможет препятствовать этому провороту,и. наоборот. При этом проворачиваниюи смещению корпусов 4 относительнодруг друга и вокруг своей оси препятствуют три шарнирно взаимосвязанныхстержня 1 (т.е, корпуса 4 могут перемещаться лишь в направлении, перпендикулярном осям звеньев 5). Задаваятаким образом перемещения звеньям 5,можно наклонять фланцы 21 на необходимый угол.В зависимости от условий эксплуатации и сложности решаемых задач намодулях могут быть установлены пневматические, гидравлические, электрические (например, шаговые) и другиедвигатели.Манипулятор отличается повышенной жесткостью и надежностью,что позволяет значительно расширитьего технологические возможности.актор О.Голов рректо 11Тираж 1031 ВНИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Рауаская наб., д.