Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК о 4 В 25 1 15/00 НИЕ ИЗОБРЕТ К АВТОРСКОМ ЕТЕЛЬСТ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(46) 30.06.86, Бюл.24 (71) Марийский ордена Дружбы народовполитехнический институт им. А, М. Горького(54) (57) 1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА,содержащий корпус, многозвенные пальцы,звенья которых выполнены в виде тел вращения с отверстиями, через которые пропущен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой ЯО,1240578 связан с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности ввода схвата в отверстие детали и удержания детали, он снабжен упругими чашеобразными пластинками, расположенными между звеньями пальцев, кромки упругих чашеобразных пластинок выполнены в виде отогнутых лепестков с заостренными крючкообразными концами, причем одна часть лепестков с внутренних сторон пальцев имеет отгиб в сторону выпуклости упругой чашеобразной пластинки, а другая часть лепестков с наружной стороны пальцев имеет отгиб в сторону вогнутости упругой чашеобразной пластинки, при этом на боковых поверхностях звеньев пальцев выполнены выборки (пазы) под эти лепестки,1240578 2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что половина от части лепестков, отогнутых в сторону выпуклости упругой чаше- образной пластинки, имеет крючкообразные концы, отогнутые наружу пальца, а другая - к пальцу.3. Схват по п. 1, отличающийся тем, что упругие чашеобразные пластинки имеют разную жесткость, при этом жесткость пластинок, расположенных вблизи основания пальцев, меньше жесткости пластинок вблизи концов пальцев,Изобретение относится к робототехнике, и, в частности, может быть использовано в качестве разжимного захватного устройства автоматического манипулятора или авто- оператора.Целью изобретения является повышение надежности ввода схвата в отверстие детали и удержания детали.На фиг.1 изображен схват с зажатой деталью, общий вид; на фиг.2 - сопряжение звеньев соседних пальцев в момент ввода схвата в отверстие детали; на фиг.3 - то же, в момент зажима; на фиг.4 - гибкая чашеобразная пластинка, вид сверху; на фиг,5 - сечение А - А на фиг.4; на фиг.6 - сечение Б - Б на фиг.4.Схват манипулятора состоит. из корпуса 1, на отклоняющие поверхности В которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2, выполненных в виде тел вращения с пропущенными сквозь них гибкими тросами 3, которые закреплены одним концом на конечном звене 4, а другим концом соединены с приводом 5.Между звеньями пальцев, а также корпусом и звеньями расположены упругие чаше- образные пластинки 6 с отогнутыми лепестками 7 - 9, Причем лепестки 7 и 8 имеют крючкообразные концы, направленные в разные стороны, для облегчения сцепления пальцев между собой, а лепестки 9 служат для улучшения сцепления с материалом детали 10. В недеформированном состоянии пластинки 6 (тросики 3 ослаблены) лепестки 7 и 8 выступают за наружную поверхность Г 4. Схват по п. 1, отличающийся тем, что отверстия под тросик в звеньях пальцев смещены от центра звена к сторонам пальцев, обращенных наружу схвата. 5. Схват по п. 1, отличающийся тем, что на торцовых поверхностях звеньев вблизи отверстия под тросик имеется конусообразный выступ, а на сопрягаемой торцовой поверхности соседних звеньев имеется соответствующая этому выступу выточка. 1пальца, а лепестки 9 находятся в выборках (пазах) 11 и не препятствуют скольжению боковых поверхностей Г звеньев пальцев2 по стенкам отверстия в детали 10. Нахождение разных лепестков одной пластинкив выборках соседних звеньев пальцев обеспечивает однозначное их угловое положениемежду собой,Пластины, расположенные вблизи основания пальцев, могут иметь меньшую жест 1 О кость для обеспечения более равномерной подлине поперечной жесткости пальца,Отверстия Д под тросик 3 могут бытьсмещены к поверхности Г для снижения силынатяжения в тросиках 3 при заданном режимном усилии пальцев. На торцовых поверхностях звеньев 2 может быть выполнен выступ Е и впадина Ж, которые центрируютпластину и звенья между собой и снижаютпоперечные срезающие нагрузки с тросика,Схват работает следующим образом.Пальцы схвата вводятся в отверстие детали сверху, тросики 3 в этот момент ослаблены, звенья 2 пальцев свободно свисают,и при колебаниях схвата пальцы сцепляютсядруг с другом выступающими крючками 7и 8. Затем включается привод 5 и тросики25 натягиваются, выбирается зазор между звеньями, корпусом 1, звеньями 2 и 4, приэтом пластинки упруго деформируются,крючки лепестков 7 и 8 соседних пальцеврасцепляются, а концы лепестков 9 выходятза боковую поверхность звеньев 2 и 4 пальЗО цев, пальцы распрямляются и зажимают деталь 10,. Верес Корректор О. Луговая031 Подписноеного комитета СССРений и открытийРаушская наб., д. 4/5Ужгород, ул. Проектная, 4 Составит Редактор Л. Веселовская Техред И Заказ 3437/11 Тираж 1 ВНИИПИ Государствен по делам изобрет 13035, Москва, Ж - 35,Филиал ППП Патент, г,