Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК которых свяэ а входные дназцачеццыином о т л то, с целы юще е ся те тельно корпус подпружиненным отц профилированным уп ющим своей рабочей ребром клина приво установлен ца выхо конта ю с ний поверхность а, а послед цом звене д вигат в наещени ля с воэможностьюправлении, перпендщению выходного зв еме лярном гате ОСУДЛРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБР(71) Всесоюзный заочный машиностроительныйинститут(56) Авторское свидетельство СССРР 662342, кл. В 25 7 15/00, 1979,(54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, привод, включающий всебя клин, связанный с выходным звеном двигателя линейного перемещения,по меньшей мере два шарнирно-рычажных механизма - пантографа, выходные звенья каждого изны с эажимцыми губкамснабжены роликами, прдля взаимодействия с повышения надежности и обеспечения захвата деталей, смещенных относительно оси устройства, оно снабжеИзобретение относится к автоматизации и механизации технологическихпроцессов,и может быть использованов конструкциях промышленных роботови манипуляторов, 5Целью изобретения является повышение надежности работы и обеспечение захвата деталей, смещенных относительно оси устройства.На фиг, 1 представлено захватноеустройство, общий вид; на фиг, 2 -вид А на фиг, 1,Захватное устройство содержит корпус 1, привоц 2 линейного перемещения со штоком 3, клин 4. На корпусе 1 установлены два шарнирно-рычажных механизма 5 и 6, выполненных ввиде пантографов, На концах рычагов7 и 8 шарнирно-рычажных механизмов5 и 6 установлены ролики 9 и 10, вращающиеся относительно осей 11 и 12,Оси 11 и 12 роликов 9 и 10 размещеныв поперечных пазах корпуса 1 и подпружинены пружинами 13 и 14, Ролики9 и 10 опираются на поверхность клина 4, На концах рычагов 15 и 16 шарнирно-рычажных механизмов 5 и 6 неподвижно установлены упоры )7 и 18с шарнирами 19 и 20, на которых шар-,нирно закреплены две зажимные губки ЭО21 и 22, подпружиненные относительно упоров 17 и 18 пружинами 23, 24и 25, 26 соответственно, На торце штока 3 привода 2 линейного перемещениянеподвижно закреплен плоский толкатель 27, Клин 4 имеет Т-образныйпоперечный паз и подвижно установленотносительно плоского толкателя 27,Размещенного в его Т-образном поперечном пазу (фиг. 2). Клин 4 подпружинен через профилированный упор28 относительно корпуса 1 пружиной29 сжатия,Устройство работает следующим образом. 45 Привод 2 линейного перемещения перемещает шток 3 с плоским толкателем 27, который толкая клин 4, заставляет его вступать во взаимо действие с роликами 9 и 10, что вызывает перемещение их осей 11 и 12 в поперечных пазах корпуса 1 в направлении от оси симметрии 1-1 захватного устройства, Пружины 13 и 14 обеспечивают постоянный контактроликов 9 и 10 клина 4, а пружина29 сжатия через профилированныйупор 28 - постоянный контакт клина4 с,плоским толкателем 27, Шарнирнорычажные механизмы 5 и 6 преобразуют перемещение осей 11 и 12 роликов 9 и 10 в плоско-параллельноедвижение упоров 17 и 18 с установленными на их шарнирах 19 и 20 зажимными губками 21 и 22 в направлении к оси симметрии 1-1 захватногоустройства. Тем самым обеспечивается захват деталей, расположенныхмежду зажимными губками 21 и 22,При раэжатии эажимных губок 21 и22 пружина 29 сжатия исключает появлениелюфта между плоским толкателем 27 и клином 4.Возможное смещение детали вдольоси симметрии 1-1 захватного устройства компенсируется поворотомзажимных губок 21 и 22 вокруг шарниров 19 и 20, демпфирование поворота осуществляется пружинами 23, 24и 25, 26 соответственно,Если деталь смещена в поперечномнаправлении относительно оси симметрии 1-1 захватного устройства, тов процессе захвата в контакт с деталью вступает только одна из зажимных губок 21 и 22, При дальнейшемсжатии усилие, возникающее при этомконтакте, передается через одиниз шарнирно-рычажных механизмов 5и б, на один из роликов 9 и О,В результате возникает дополнительное усилие, с которым один из роликов 9 и 1 О действует на клин 4, Поскольку клин 4 может перемещатьсяпо поверхности плоского толкателя 27,то под действием этого дополнительнога усилия он начинает двигатьсяи в поперечном направлении относительно оси симметрии 1-1 захватногоустройства, создавая тем самым дополнительное усилие на противоположныйролик 9 или 10, что в результатеускоряет движение другой эажимнойгубки 21 или 22, Так, одна из зажимных губок 21 или 22, вошедшая в контакт с деталью, остается неподвижной, а другая продолжает плоско-параллельное движение до тех пор, покане коснется поверхности детали,1237422 Вид Л Составитель А. КотовТехред Г.Гербер Корректор Л. Пилипенко Редактор А. Лежнина Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытщй 13035, Москва, Ж, Раущская наб., д, 4/5