Модуль манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1240580
Автор: Полетучий
Текст
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЕТЕНИЯ цион- ского А, со в не ыми в ривод одви- ичаю- габа 7 158 1 а У 10 ОСУДАРСТВЕКНЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ САНИЕ ИЗО А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Харьковский ордена Ленина авиный институт им. Н. Е. Жуко(54) (57) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРдержащий корпус с установленнымидвумя выходными звеньями, выполненнвиде двух коаксиальных валов, и пих поворота, включающий два электгателя и две волновые передачи, отлиийся тем, что, с целью уменьшения. ЯО 1240580а) 4 В 25 1 17/00 // В 25 1 9/08 ритов, электродви"атели установлены на дополнительно введенной оси с буртом в средней части, один конец которой закреплен в корпусе, а другой - установлен в расточке внутреннего вала, причем оба электродвигателя размещены соосно коаксиальным валам между генераторами волн и разделены буртом, а статоры электродвигателей смонтированы на оси и расположены внутри роторов, при этом гибкие колеса волновых передач жестко связаны между собой и посредством выполненных на бурте и на внутренней поверхности гибких колес зубчатых нарезок соединены с дополнительной осью, а жесткое колесо каждой волновой передачи жестко связано с соответствующим выходным звеном.1240580 Составитель А. Ширяева Техред И. Верес Корректор О. Луговая Тираж 103 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Л. ВеселовскаяЗаказ 3437/11 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, например в кистевых шарнирах и схватах манипуляторов.Целью изобретения является уменьшение габаритов.На чертеже изображен модуль манипулятора, продольный разрез,Модуль манипулятора содержит корпус 1 и выходные звенья 2 и 3. С корпусом 1 посредством переходника 4 шлицами 5 соединена ось 6, содержащая в средней части бурт, связанный зубчатым соединением 7 с гибким колесом 8, На краях гибкого колеса 8 выполнены зубчатые венцы 9 и 10, с которыми зацепляются соответственно жесткие зубчатые колеса 11 и 12. Жесткое зубчатое колесо 11 связано с выходным звеном 3, а жесткое зубчатое колесо 12 - с выходным звеном 2. Выходные звенья 2 и 3 установлены коаксиально друг другу и через подшипниковые опоры 13 и 14 опираются на торец корпуса 1.На оси статора смонтированы статоры 15 и 16, расположенные соответственно внутри роторов 17 и 18 электродвигателей. Роторы 17 и 18 смонтированы на подшипниковьх опорах 19 и 20, установленных на оси 6. На роторах 17 и 18 соответственно закреплены генераторы 21 и 22 волн, взаимодействующие с гибким колесом 8 в районе зубчатых венцов 9 и 10. Для обеспечения лучшей центровки ось 6 одним концом установлена в расточке выходного звена 2.Модуль манипулятора работает следующим образом.При подводе напряжения к статорам 15и 16 начинают вращаться роторы 17 и 18, 10 а вместе с ними и генераторы 21 и 22 волн.Каждый генератор волн деформирует свой зубчатый венец гибкого колеса 8, которое неподвижно, так как связано через зубчатое соединение 7 и ось 6 с корпусом 1. 5Вследствие деформирования зубчатых венцов 9 и 10 гибкого колеса 8 и их зацепления соответственно с жесткими колесами 11 и 12 последние получают вращение и сообщают его выходным звеньям 2 и 3.Напряжение может быть подано на два 20 статора 15 и 16 одновременно или толькона один из них. В зависимости от этого вращение получают оба выходных звена 2 и 3 или только одно из них. Выходные звенья 2 и 3 могут также вращаться с разной угловой скоростью в одном и противоположном направлениях.
СмотретьЗаявка
3662228, 10.10.1983
ХАРЬКОВСКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. Н. Е. ЖУКОВСКОГО
ПОЛЕТУЧИЙ АЛЕКСАНДР ИВАНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, модуль
Опубликовано: 30.06.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1240580-modul-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Модуль манипулятора</a>
Устройство для комплексного двухпрофильного контроля гибких плоских зубчатых колес
Номер патента: 996851
Опубликовано: 15.02.1983
Автор: Райхман
МПК: G01B 5/20
Метки: гибких, двухпрофильного, зубчатых, колес, комплексного, плоских
...выполне.на параллельно направляющим установочной каретки 4, Вращение оправки8 неподвижного кронштейна и волнообразователя 14 через пару коническихшестерен 15 осуществляется приводбм 10, Для аттестации размеров М,6, 0 и М устройство снабжено сферами 16-18 и пятой 19, Перемещение установочной каретки 4 в требуемое положение осуществляется при помощи маховичка 20.50Плотное сопряжение колес обеспечивается пружиной 21. Колебание высо ты зацепления Нд (фиг. 4) Фиксируется измерителем 9 перемещений.Перед контролем высоты зацепления 55На производят настройку прибора в результате чего устанавливают размерыи Р.Размер Р устанавливают по блоку концевых мер, который определяют по следующей зависимости:Р = М+ М+ С,где М, 8 - аттестованное...
Способ упрочнения зубьев гибких зубчатых колес
Номер патента: 1757804
Опубликовано: 30.08.1992
МПК: B24B 39/00
Метки: гибких, зубчатых, зубьев, колес, упрочнения
...колеса, деформирует его и обеспечивает волновой процесс зацепления зубьев гибкого и жесткого колес. Наклеп на поверхности впадин зубьев достигается взаимодействием вершин зубьев жесткого колеса с впадинами зубьев гибкого колеса. При этом зубья жесткого колеса являются инструментом для ППД. Высота зубьев жесткого колеса-инструмента выполняется больше высоты зубьев гибкого колеса на величину радиального зазора - Соа, где Со - выбирается в зависимости от типаисходного контура и величины полного смещения деформируемого металла в центре контакта д, обеспечивающих наклепанный поверхностный слой и его упрочнение.Описанное взаимодействие зубьев в волновом зацеплении осуществляется при условии, когда в= в, Если в а или в в, то в...
Манипулятор
Номер патента: 1465300
Опубликовано: 15.03.1989
Автор: Полетучий
МПК: B25J 17/00, B25J 9/06
Метки: манипулятор
...независимой кинематичесхой цепи, состоящей из конических передач и торсионных валов. От промежуточного колеса 10 конической передачи получают вращение внутренний вал 11 и связанное с ним через шлицы 39, кулачковую полумуфту 40 и кулачки 24 ведущее зубчатое колесо 23 планетарной передачи, зацепленнье с ним сателлиты 25 и ведомое зубчатое колесо 29, совмещенный с ним кулачок 30 и гибкие подшипники. Вращаясь, генераторы 31 и 32 волн деформируют неподвижные концентрически установленные гибкие колеса 35 и 36, которые зацепляясь с жесткими колесами соответственно 37 и 38, сообщают им вращательное движение. Вместе с жесткими колесами 37 и 38 вращается связанное с кими звено 2, установленноена подшипниках 20 и 21. Вместе с ведомым звеном...
Манипулятор
Номер патента: 1537515
Опубликовано: 23.01.1990
Авторы: Полетучий, Шатерников, Шебанов
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
...вращение ведущее зубчатое колесо 5 конической передачи и зацепленные с ним ведомые зубчатые колеса 25 а от них. через торсионные валы 26 и 30 ведущие колеса 22 конических передач каждого шарнира, каждой механической руки, а также промежуточные колеса 23 и ведомые колеса 24, т,е. одновременно получают вращение и вращаются при всех режимах работы манипулятора торсионные валы и зубцатые колеса всех шарниров, всех механицеских рук, Для поворота звеньев 15 и 16 одновременно или только одного из них отключаются обе электромагнитные муФты 36 или одна из них и подается напряжение на обмотки кат, шек возбуждения электромагнитных муФт35, Происходит соединение ведомого зубчатого колеса 23 и генератора 34,вследствие чего он получает вращение....
Устройство управления торможением колес одной оси транспортного средства
Номер патента: 727494
Опубликовано: 15.04.1980
МПК: B60T 8/00
Метки: колес, одной, оси, средства, торможением, транспортного
...момента от временина дороге с высоким значением коэффициента сцепления.Устройство содержит,цатчики 1частотывращения колес 2, блок об Оработки сигналов 3 для выработкиуправляющих команд, модуляторы дав- .ления 4, цепи управления 5, гидравлический выключатель б, установленный в контуре тормозной гидросистемы 7, исполнительные механизмы8, размыкающие контакты 9 выключателя б.Для воэможности одновременного модулирования давления рабочего тела в цепи управления 5 модуляторами 4 при ЗОторможении автомобиля в условиях различия сцепных свойств под колесами,размыкающие контакты 9 гидравлического выключателя б при низком давлении рабочего тела в тормозной магистрали 7 блокируют электрическиецепи управления 5 модуляторами давления 4, что...
Предыдущий патент: Захватное устройство
Следующий патент: Манипулятор
Случайный патент: Однополосный модулятор