Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1240581
Авторы: Виноградов, Михальченко, Слепов
Текст
) 4 В 25 1 17 ТЕНИЯ831615, отличающайс повышения точности по счет выборки зазоров цепях, он снабжен диффе низмом и упругим элемен дифференциального меха гий элемент кинематичес вым звеном, а централь ренциального механизма шими валами двигател вращения и поворота зве Ьаа УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ОПИСАНИЕ И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское831615, кл. юл.24градов, Л. М. Слепоченко088.8)свидетельство СССРВ 25 1 17/00, 1979,(54) ) 57) МАН 1) ПУЛ ТОР по авт. св. я тем, что, с целью зиционирования за в кинематических ренциальным мехатом, причем водилонизма через упруки связано с локтеные колеса диффе - с соответствуюей относительного ньев.1240581 51015 Составитель Е. Ермолаев Редактор Л. Веселовская Техред И. Верее Корректор О. Луговая Заказ 3437/11 Тираж 103 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических манипуляторах.Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет выборки зазоров в кинематических цепях манипулятора.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит локоть 1 и кисть 2, соединенные между собой водилом, выполненным в виде параллельных звеньев 3 и 4, установленных на поперечных осях. В локтевом 1 и кистевом 2 звеньях расположены независимые кинематические цепи 5 и 6 движений захвата с коническими дифференциалами и блоками конических и цилиндрических колес, одно из которых жестко связано с неподвижным звеном механической руки. На звеньях 3 и 4 закреплены зубчатые секторы 7 и 8, связанные с коническими колесами 9 и 10, закрепленными на валах 11 и 12 относительного поворота и вращения звеньев.Манипулятор снабжен коническим дифференциалом с двумя сателлитами3, связанными с центральными колесами 14 и 15, и пружиной 16, собранной с предварительной деформацией. При этом центральное колесо 14 через цилиндрическую пару колес 17 связано с первой цепью относительного поворота и вращения звеньев и с первым двигателем М, центральное колесо 15 через цилиндрическую пару колес 18 - с второй цепью относительного поворота и вращения звеньев и с вторым двигателем М 2, а водило 19 через цилиндрическую пару колес 20, пружину 16 и коническую пару колес 21 и 22 - с локтевым звеном 1, установленным на опоре качения.Устройство работает следующим образом.Закрученная перед сборкой и установленная в кинематическую цепь дифференциала пружина 16, раскручиваясь, поворачивает все три кинематические цепи, связанные дифференциалом, на величину бокового зазора между зубцами колес, выбирая люфты всех зубчатых соединений обеих цепей относительного поворота и вращения звеньев и цепи локтевого 1 звена вращения. Пружина 6 поворачивает колесо 21 в одном направлении, а через дифференциал колеса 23, 24 и 25, 26 - в противоположном направлении, соответственно, реакция колеса 22 будет направлена противоположно реакциям колес 24 и 26, что гарантирует отсутствие вращения звена 1 и выбор зазоров в зубцах колес как следствие замкнутого натяжения трех кинематических цепей. Поворот колес 23 и 25 в одном направлении вызывает поворот звеньев 3 и 4 в противоположных направлениях, соответственно реакция колеса 9 противоположно направлена реакции колеса 10, что гарантирует отсутствие относительного поворота звена 2 и выбор зазоров в зубцах конических секторов 7 и 8, а также в цилиндрических секторах звена 2 как следствие замкнутого натяжения обеих цепей относительного поворота звена 2 (на чертеже направление поворота приводных водил и зубчатых колес, а также водила и центральных колес дополнительного дифференциала при работе пружины, показаны пунктирными стрелками) 20 25 30 35 40 45 50
СмотретьЗаявка
3726082, 13.04.1984
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-8721
ВИНОГРАДОВ БОРИС АЛЕКСАНДРОВИЧ, СЛЕПОВ ЛЕВ МИХАЙЛОВИЧ, МИХАЛЬЧЕНКО ВЯЧЕСЛАВ ПЕТРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 30.06.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1240581-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Механизм для преобразования вращательного движения во вращательно-колебательное
Номер патента: 1726876
Опубликовано: 15.04.1992
Автор: Абрамцев
МПК: F16H 27/08
Метки: вращательно-колебательное, вращательного, движения, механизм, преобразования
...на них с .возможностью фиксациивтулок, каждый из основных и дополнительных зубчатых секторов выполнен с однимкосым торцом, зубчатые секторы жестко установлены на втулках ведущих валов так,что косые торцы соответственно основных идополнительных.зубчатых секторов обращены друг к другу, а углы наклона этих торцов в каждой паре направлены в однусторону. На фиг.1 изображена схема механизма; на фиг,2 - схема стопорного устройства; на фиг,3 - разрез А-Р на фиг.2; на фиг,4 - схема работы механизма,5 10 15 20 25 30 40 45 50 Механизм для преобразования вращательного движения во вращательно-колебательное содержит корпус 1, установленные в йем два кинематически связанных между собой с возможностью противоположного вращения ведущих вала 2 и 3...
Механизм преобразования вращательного движения в сложные
Номер патента: 1733776
Опубликовано: 15.05.1992
Автор: Абрамцев
МПК: F16H 27/08
Метки: вращательного, движения, механизм, преобразования, сложные
...между собой с воэможностью противоположного вращения ведущих вала 2 и 3 (кинематическая связь обеспечивается зацеплением зубчатых колес 4-6),Валы 2 и 3 соосны и на их обращенных друг к другу концах консольно закреплены основные зубчатые сектора 7 и 8 и дополнительные зубчатые сектора 9 и 10. Сектора 7 и 8 размещены диаметрально противоположно секторам 9 и 10, причем сектора 9 и 10 смещены вдоль оси валов 2 и 3 относительно секторов 7 и 8 в противоположные стороны на величину, большую ширины последних. В корпусе 1 установлены параллельно ведущим валам 2 и 3 промежуточный вал 11 и два соосных ведомых вала 12 и 13. На промежуточном валу 11 установлены основное ведомое колесо 14 для поочередного взаимодействия с секторами 7 и 8 ведущих...
Устройство для перемещения поворота относительно плоскости перемещения и стапелирования деталей типа пластин магнитопроводов
Номер патента: 674815
Опубликовано: 25.07.1979
Автор: Потапов
МПК: B21D 43/20
Метки: магнитопроводов, относительно, перемещения, пластин, плоскости, поворота, стапелирования, типа
...5 мапроводов Ш-образной формы.Направляющие б закрепленыконцом на стойке 7, выполненде винта, другим - на стойкеновленной на основании 1. Немое положение направляющих бтельно рихтовочных вальцов 2руется узлами 7 и 8, а изменла наклона направляющих б осляется стойкой 7. На основании 1 между направляющими б закреплена пластина 9 под углом, большим угла наклона направляЮ- щих 6 к горизонтали. Пластина 9 закреплена на станине основания 1 с возможностью регулировки угла наклона у входного участка направляющих бУстройство работает следующим образом.48 дного участа наклонаи с воэсо стапелипо п. 1, о тем, что и овании с в и угла нак тли ластина оз можлона. чаюзакрепностью Источники внимание при 1, Маловниэация и авработ, М.,116, фиг, 89 2 ....
Установка для окраски изделий
Номер патента: 822917
Опубликовано: 23.04.1981
Авторы: Галак, Гуреев, Землянская, Шуваев, Щербань
МПК: B05B 13/02
Метки: окраски
...сигнала на электродвигатель 25, что обеспечивает с учетом меняющихся инерционных усилий на образующей круга при загрузке его партиями изделий разной массы совпадение участков рельсов 5, 11 и надежность перемещения иэделий на тележках 6 в камеру 1 для окраски.Для удобства регулировки на перекрытии привода 25 стационарно установлен визир 29, 30 и нанесены риски на секторе 19, соответствующие массам иэделий. Для размещения оператора предусмотрена площадка 31.Установка снабжена вентиляционнымузлом 32 с нижним отсосом и гидрофильтром 33.Установка работает следукщим образом.Окрашенное иэделие, установленноена одной из тележек 6, по одним издвух рельсов 5 удаляется из камеры.В это время на другую неприводную тележку 6, находящуюся на...
Цепевязальный автомат
Номер патента: 1776198
Опубликовано: 15.11.1992
Авторы: Коробейников, Чижов, Ярцев
Метки: автомат, цепевязальный
...установлен на пальце 74, размещенном в направляющих станины 75. Палец 74 через ролик 76 контактирует с торцовым кулачком 77, установленным на центральном зубчатом колесе 5. Кронштейн 73 контактирует также с пружиной 78, расположенной на шпильке 79, ввернутой в станину 75,В радиальном пазу ползуна 72 располагается зубчатая рейка 80, связанная посредством тяги 81 шарнирно с рычагом 82, который через ролик 83 контактирует с кулачком 84, установленном на валу 17, Между рычагом 82 и станиной 75 располагается пружина 85, На станине 75 установлена направляющая планка 86 и все механизмы автомата,Автомат работает следующим образом.Все механизмы автомата приводятся в действие от электродвигателя 1 через клиноременную передачу 2, зубчатую...
Предыдущий патент: Модуль манипулятора
Следующий патент: Моментный загружатель манипулятора
Случайный патент: Генератор случайного процесса