Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК д) 4 В 25 1 11 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащийкорпус, в направляющих которого с возможностью продольного перемещения установлена механическая рука, кинематически связанная через зубчато-реечную передачу сцилиндром, закрепленным на корпусе, отличаюиийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения инвариантности сборки, корпус манипулятора выполнен в виде двух блоков - ис,801240575 А 1 полнительного и силового, причем в исполнительном блоке размещена механическая рука с зубчато-реечной передачей и в его корпусе выполнены по крайней мере два отверстия с фланцами, а в силовом блоке, неподвижно соединенном с исполнительным через один из фланцев, установлен цилиндр; шток которого кинематически связан с зубчато-реечной передачей через дополнительно введенную цепную передачу, состоящую из двух звездочек, соединенных замкнутой цепью, причем одна из звездочек установлена в исполнительном блоке, жестко связана с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи и соосна ему, а вторая установлена с возможностью вращения на дополнительной оси, закрепленной в силовом блоке, и шток силового цилиндра соединен с одним из звеньев цепи.1240575 1Изобретение относится к области подьемно-транспортных механизмов, предназначенных для перемещения рабочих органов, и может быть использовано в различных отраслях промышленности.Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения инвариантности сборки.На фиг.изображен манипулятор с цилиндром привода, расположенным перпенди О кулярно механической руке; на фиг. 2 - то же, с боковым расположением силового блока; на фи, 3 - то же, с цилиндром привода, расположенным параллельно механической руке (монтаж на стойке с возможностью вертикального перемещения); на фиг, 4 - тоже, с цилиндром привода, расположенным перпендикулярно механической руке (монтаж на портале с возможностью горизонтального перемещения); на фиг. 5 - то же, с несколькими захватами (монтаж на портале); на фиг. 6 - то же, с двумя цилиндрами привода (монтаж на станине); на фиг. 7 - исполнительный блок с отверстием, расположенным сбоку от механической руки,Манипулятор состоит из исполнительного блока 1, в котором установлена механиче ская рука 2, связанная через зубчато-реечную передачу, выполненную в виде рейки 3 и зубчатого колеса 4, с ведомым валом 5, на котором также закреплена звездочка 6 силового блока 7. Силовой блок 7 соединен с исполнительным блоком 1 через фланец. Манипулятор 7 снабжен цепной передачей, состоящей из звездочек 6 и 8, причем последняя установлена с возможностью вращения на оси 9, и замкнутой цепи 10, На силовом блоке 7 установлен цилиндр 11, шток 12 которого через вилку 13 связан сцепью 10. На 35 механической руке 2 имеется фланец 14, к которому крепится захват 15 с губками 16, последние в зависимости от захватываемых изделий могут быть различного исполнения.Исполнительный блок 1 снабжен отверстиями 17 - 21 с фланцами, со стороны которых в зависимости от требуемого исполнения к нему крепится силовой блок 7. При этом отверстие 19 расположено слева от механической руки 2, отверстия 17, 18 и 20 - 45 справа, а отверстие 21 сбоку (фиг, 7), т.е, при перпендикулярном расположении цилиндра 11 к механической руке 2 силовой блок 7 крепится к фланцам отверстий 17 и 19 (фиг. 1, 4 и 5), а при параллельном расположении - к фланцам отверстий 18 и 20 (фиг. 3 и 6). При креплении силового блока 7 к исполнительному 1 блоку со стороны отверстия 21 звездочка 6 устанавливается на консольный конец 22 ведомого вала 5. Этот вариант применяется при расположении механической руки 2 и цилиндра 11 в разных плоскостях. Для сборки манипуляторов соответствующего исполнения силовой блок 7 поворачивается на требуемый. угол относительно исполнительного блока 1 и крепится к нему через фланец 23.Для повышения грузоподъемности силовой блок 7 снабжается дополнительным цилиндром 24 (фиг. 6), который крепится параллельно цилиндру 11, а шток 25 связывается с нижней ветвью цепи 10.При боковом креплении силового блока 7 для достижения этой же цели к исполнительному блоку 1 крепятся два силовых блока 7. В этом случае,вал 5 снабжается двумя консольными концами 22.Варианты сборки манипуляторов зависят от их технологического назначения. Манипулятор с параллельным расположением механической руки 2 и цилиндра 11 целесообразно монтировать на стойке 26 с возможностью вертикального перемещения по ней (фиг. 3) или на станине 27 с возможностью поворота. При перпендикулярном расположении механической руки 2 и цилиндра 11 манипулятор целесообразно монтировать на портальной направляющей 28 с возможностью продольного перемещения. В этом случае исполнительный блок 1 снабжается роликами 29, При выполнении манипулятора с несколькими захватами 16 они монтируются на кронштейнах 30. Для умеьшения вылета силового блока 7 с цилиндром 11 он крепится со стороны отверстия 19 (фиг. 4) или выполняется составным из двух частей 31 и 32, которые устанавливаются со стороны отверстий 18 и 20.Манипулятор можно использовать как поворотный модуль. Для этого один из консольных валов 22 соединяется муфтой 33 с платформой 34. Манипулятор работает следующим образом.При подаче воздуха или жидкости в бесштоковую полость цилиндра 11 шток 12 движется влево (см. фиг. 1) и через вилку 13 передает движение цепи 10, которая перемещается в том же направлении и вращает звездочку 6 с ведомым валом 5. Одновременно с ведомым валом 5 вращается шестерня 4, которая перемещает механическую руку 2. По достижении заданной программой позиции механической руки 2 она останавливается и захват 15 губками 16 берет деталь, Затем воздух или жидкость подается в штоковую полость цилиндра 11 и шток 12 движется вправо, перемещая через вилку 13 цепь 10. При этом механическая рука делает обратный ход.1240575 2 фиг.7 едактор Л. Веселовскаяаказ 3437/11 И Государственного комитета делам изобретений и открыт Москва, Ж - 35, Раушская наб П Патент, г. Ужгород, ул. П ВНИ д. 4/5 ектная п 113035,илиал ПГ 1