Манипулятор

. Ливши ельство ССС11/00, 1979,щий ыми ус- иво- щим ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содерж корпус с выполненными в нем основ направляющими, захватное устройство тановленное в этих направляющих, с п дом линейного перемещения, включаю зубчато-реечную передачу, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, в корпусе смонтированы с возможностью регулировки в продольном направлении упоры с встроенными в них упругими демпферами и контактными датчиками, предназначенными для взаимодействия с соответствующими введенными датчиками, установленными на корпусе привода линейного перемещения захватного устройства, при этом в корпусе выполнены дополнительные направляющие, в которых установлена подпружиненная относительно корпуса рейка.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных технических процессах, предусматривающих применение манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности и точности позиционирования манипулятора.На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1.Манипулятор состоит из станины 1 с установленным на ней корпусом 2, который выполнен в виде балки П-образного сечения с верхней 3 и боковыми 4 стенками, причем открытая часть сечения обращена в сторону рабочей зоны манипулятора для прохода захватного устройства 5, продольные пазы 6 под тела качения, например ролики 7, закреплены в площадке 8, на которой установлен привод, состоящий из электродвигателя 9 с червячным редуктором 10. Посредством зубчатого колеса 11 привод связан с рейкой 12, установленной по краям в направляющих 13, выполненных в корпусе, длина которых в два раза больше рабочего хода пружин 14 сжатия, связанных одним концом с корпусом 2, а другим - контактирующих с рейкой 12 каждая. В обоих концах корпуса 2 с возможностью регулировки в продольном направлении установлены упоры 15 с упругими демпферами 16, периодически контактирующими с площадкой 8, на которой на противоположных сторонах закреплены шунты 17, входящие в контакт с датчиками 18 электродвигателя 9. На каждом упоре 15 смонтировано по одному датчику 18.Ма нипулятор работает следующим образом.В момент начала движения усилие, возникающее в зацеплении, направлено на преодоление сил инерции площадки 8 и связанного с ней захватного устройства 5, что вызывает незначительное перемещение рейки 12 в направляющих 13 и сжатие одной из пружин 14, например правой. Пружины 14 тарированы таким образом, что рабочее усилие сжатия больше, чем усилие, возникающее в зубчато-реечном зацеплении при движении площадки 8. Движение площадки 8 начинается тогда, когда период разгона завершается и начинается установившийся режим работы привода. Площадка 8 движется, перемещая захватное устройство 5, до тех пор, пока не войдет в контакт с упругим демпфером 16 упора 15, выставленного в о требуемое положение. Одновременно шунт17, закрепленный на площадке 8, контактирует с датчиком 18, установленным на упоре 15, в результате чего электродвигатель 9 отключается. После отключения электродвигателя 9 его вал делает два-три оборо та, что через червячный редуктор О изубчато-реечное зацепление вызывает перемещение площадки 8 на 20 - 25 мм. Так как перемещение площадки 8 ограничивается упором 5, усилие в зубчато-реечном зацеплении, передаваемое зубчатым колесом 11, перемещает рейку 12 в направляющих 13, сжимая правую пружину 14. Когда вращение колеса 11 прекращается, деформированная пружина 14 через рейку 12 прижимает площадку 8 к упору 15,25При движении в обратном направлениивправо зубчатое колесо 11, вращаясь в начале движения, перемещает незначительно рейку 12, сжимая левую пружину 14. Движение площадки 8 с захватным устройством 5 начинается тогда, когда усилие в зубчато- реечном зацеплении преодолевает сопротивление сил энергии площадки 8. Дальнейшее движение аналогично описанному.Применение предлагаемого устройства 35позволяет с высокой точностью позиционировать захватное устройство, перегрузки, возникающие в момент начала движения и при остановке площадки, компенсируются перемещением подпружиненной рейки, установленной в направляющих, что значительно повышает надежность манипулятора.Редактор Н.МарголинаЗаказ 3653/18 Составитель Т. Костикова Техред И. Верес Корректор Л. Пилипенко Тираж 103 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4