Перегрузочный манипулятор

СОКИ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1247257(59 4 В 25 3 1 06 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ овательскийтитут подьенияЕ. Ю. Чуфано-иссле рский ин шиностр . Чухров ский ельство СССР3/02, 1977. СЛ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) ПЕРЕГРУЗОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание в виде колонны, опорно-поворотный узел, установленный на колонне и несущий механическую руку в виде пантографа, на конце выходного звена которого шарнирно установлено грузозахватное устройство, а два противоположно расположенных от этого звена шарнира пантографа смонтированы на каретках, имеющих индивидуальные приводы и установленных в опорно-поворотном узле, одна - с возможностью вертикального перемещения в нем, а другая - горизонтального, отличающийся тем, что, с целью снижения мощности привода перемещения каретки путем компенсации упругой деформации звеньев пантографа, его выходное звено удлинено так, что ось шарнира подвеса грузо- захватного устройства находится за точкой пересечения этого звена с прямой, проходящей через оси шарниров пантографа, смонтированных на каретках.Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для погрузочно- разгрузочных работ и управляемым вручную с помощью устройства, установленного на конце шарнирной стрелы и задающего приводом манипулятора соответствующие скорости перемещения. Подобные манипуляторы применяются в промышленности для загрузки станков заготовками, съема обработанных деталей, складских операций, обслуживания прессов и другого технологического оборудования.Целью изобретения является снижение мощности привода за счет компенсации упругой деформации звеньев манипулятора.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - кинематическая схема стрелы манипулятора; на фиг. 4 - траектории точки подвеса грузозахватного устройства: а - нагруженного манипулятора, имеющего стрелу в виде пантографа; б - разгруженного манипулятора, имеющего стрелу, отличающуюся от пантографа; в - нагруженного манипулятора, имеющего стрелу, отличающуюся от пантографа. Манипулятор содержит колонну 1, закрепленную неподвижно на основании 2, и опорно поворотный узел 3, который установлен на колонке 1, Узел 3 имеет вертикальные 4 и горизонтальные 5 направляющие. В вертикальных направляющих 4 установлена с возможностью перемещения на катках каретка 6 с рейкой 7, с которой в зацеплении находится зубчатое колесо 7, установленное на выходном валу 9 редуктора 10. Входной вал 11 редуктора через муфту- тормоз 12 соединен с электродвигателем 13, Механическая рука манипулятора выполнена в виде пантографа, состоящего из шарнирно соединенных звеньев 14 - 17. Один из шарниров этого параллелограммного механизма также шарнирно связан с кареткой 18, установленной с возможностью перемещения по направляющим 5, а звено 14, проходящее через смежный шарнир, также шарнирно связано с кареткой 6.Каретка 18 с помощью рейки 19 соединена с зубчатым колесом 20, установленным на выходном валу редуктора 21. Входной вал редуктора через муфту-тормоз 12 соединен с электродвигателем 22. Для обеспечения вертикальной оси 23 вращения грузо- захватного устройства 24 механическая ру 5 10 15 20 25 30 35 40 45 ка снабжена шарнирно-рычажным транслятором, состоящим из тяг 25 и 26 и соединяющим их серьги 27, установленной на оси 28, соединяющей звенья 14 и 15,Длины звеньев механической руки и расположения шарниров выбраны так, что ось 29 подвеса грузозахватного устройства 24 расположена под прямой а - а (фиг. 3) проходящей через оси шарниров, соединяющих параллелограммный механизм с вертикальной 6 и горизонтальной 18 каретками.Перегрузочный манипулятор работает следующим образом.При включении электродвигателя подьема 13 и растормаживании муфты-тормоза 12 зубчатое колесо 8 приводит в движение рейку 7 и соединенную с ней каретку 6, на которой шарнирно закреплен конец звена 14 пантографа. Звено 14 начинает поворачиваться вокруг оси шарнирно на каретке 18 и поднимает выходное звено 15 пантографа, на котором закреплено грузозахватное устройство 24. При изменении направления вращения двигателя грузозахватное устройство опускается.При включении электродвигателя 22 и растормаживании муфты-тормоза 12 зубчатое колесо 20 перемещает рейку 19, соединенную с осью шарнира на каретке 18. Через звено 16 усилие передается на звено 15, и грузозахватное устройство 24 начинает перемещаться в горизонтальном направлении. При изменении направления вращения двигателя изменяется соответственно и направление движения грузозахватного устройства.Графическое пояснение особенности конструкции манипулятора показано на фиг. 4.В случае подвески грузозахватного орга. на 24 в точке б на линии а - а (фиг. 3) вследствие упругой деформации звеньев манипулятора траектории оси 29 подвеса грузазахватного устройства 24 по мере отклонения звена 15 от вертикальной оси отклоняются от теорметической горизонтальной прямой и соответствуют графику, показанному на фиг, 4 в.В предлагаемой конструкции ось 29 расположена ниже точки б, поэтому теорметическая траектория ее перемещения соответствует графику, показанному на фиг. 4 г, а суммарная траектория перемещения грузо- захватного устройства 24 с учетом упругой деформации звеньев манипулятора под нагрузкой соответствует графику, показанному на фиг. 4 д.1247257 15 10 Составитель Ю, ВильТехред И. Верес Тираж 103осударстве нного комим изобретений и оа, Ж - 35, Раушская атент, г. Ужгород,ПИ Г по дел 113035, Моск лнал ППП П