B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1333565

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Егоров, Аграновский, Морозов

МПК: B25J 1/02

Метки: модуль, робота

...например, руки манипулятора фиг. 2),Модуль и образуемый модулями привод работают следующим образом.Под действием управляющего сигнала модуль 1 может перейти в одно из двух устойчивых состояний; либо сократиться, либо наоборот расслабиться и удлиниться. Для с.окращения длины привода по контактам 7 и 8 подается электропитание на нагреватель 5,который повышает температуру адсор бента 4.При этом из адсорбента 45 выделяется дополнительное количество адсорбата 6 в объем, ограниченный анизотропной оболочкой 3. Изменяя свою форму, оболочка 3 сближает со- седние направляющие 2 взаимного продольного сочлечения модулей 1. Процесс удлинения модуля 1 производится следующим образом. С контактов 7 и 8 отключается электропитание.За счет15...

Номер патента: 1333566

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Ожикенов, Джамалов, Слуцкий, Джолдасбеков

МПК: B25J 3/00

Метки: задающее, копирующего, манипулятора

...9 связанасо стойкой 15,размещенной в данномслучае на рукоятке 2 управления посредством гибкой тяги 16. На упругомэлементе может быть установлено дополнительное количество стоек спотенциометрическими датчиками, Вэтом случае ось 11 датчика 9 связана со стойкой последующего датчика,Для достижения более высокой точности управления платформы потенциометрические датчики могут быть установлены симметрично по обе стороны упругого элемента (фиг. 4),Кроме того,на рукоятке 2 управления установлендатчик 17 сжатия - разжатия схватаисполнительной рукоятки манипулятора (не показан),Задающее устройство работает следующим образом.При силовом воздействии на рукоятку 2 управления упругий элемент 3изгибается пропорционально величинам нагрузок,...

Номер патента: 1333567

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Френкель, Фарберова, Андреев, Мачабели, Снеховский

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятор

...28 другого цилиндра 23,Захватный орган 29, соединенныйс выходным элементом 25 силовогоцилиндра 23, выполнен в виде траверсы 30, на балке которой установленырегулируемые по высоте самоустанавливающиеся вакуумные захваты 3 1 изажимные днуплечие рычаги 32,связан 133356750 ные шарнирно со штоками 33 силовыхцилиндров 34. Для фиксации устанавливаемого,изделия 35 с плоской поверхностью 36 у пола и потолка выполне 5ны соответствующие опорные элементы37 и 38.Манипулятор работает следующимобразом.Производится технологическая операция - монтаж стеновых перегородок,представляющих собой иэделие 35прямоугольной формы с отношениемширины к длине 1;10, расположенныхв стопе,По заданной программе (при наличии системы программного управления)или от...

Номер патента: 1333568

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Онищенко, Воробьев, Балакирева, Глейзер, Дроздов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...асимитотически устойчивое движение манипулятора по заданной программной траектории.Формула изобретенияУстройство для управления манипулятором, содержащее последовательно 15 соединенные блок задания программы, первый сумматор и первый усилитель, первый привод, связанный с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого 20 сумматора и первому входу первого вычислительного блока, соединенного вторым входом с выходом датчика усилия и вторым входом первого усилителя, второй сумматор, первый вход которо го подключен к второму выходу блока задания программы, а второй вход - к выходу второго датчика положения, связанного с вторым приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с це- ЗО лью повышения точности, оно...

Номер патента: 1333570

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Савин, Набиев, Шваченко

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор

...ключи 29 и 30, и источник 35 высокочастот ного напряжения отключается от фиксаторов 9 и 10, которые плотно прилегают к поверхности дисков 23 и 25 фрикционных элементов 11 и 13, препятствуя их вращению. Аналогично, если фиксатором является электрореологи ческая жидкость, то на выходах схемы И-НЕ 31 и 32 устанавливаются единичные сигналы, которые открывают управляемые ключи 29 и 30, и источник постоянного напряжения 35 подключает ся к фиксаторам 9 и 10, поэтому вязкость жидкости между фольгой 27 и корпусом 6 шарнира максимальна, и возникающие силы вязкого трения фиксируют положение дисков 23 и 25 фрик ционных элементов 11 и 13 относительно корпуса 6. Положение диска 24 также фиксировано, так как упругие элементы 26 препятствуют его...

Номер патента: 1333571

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Соколов, Курчанинов

МПК: B25J 9/14

Метки: подвесной, робот, транспортный

...сжатого воздуха) в систе 20му штоковая полость цилиндра 9 оказывается под давлением, а цилиндра10 - связана с атмосферой. Шток цилиндра 9 опускается до нижнегокрайнего положения, натягивая левуючасть ветви 8 до звездочки 6 и темсамым прижимая каретку 2 к упору 15.Правая часть ветви цепи 8 свободнолежит на полке портала 1,Путевые датчики 16 и 18 и электродвигатель 3 обесточены,. колодки электромагнитного тормоза 4 зажаты При подаче команды на перемещениекаретки 2 вправо до упора 17 подает ся ток к путевому датчику 18. Одновременно растормаживается электромагнитный тормоз 4 и включаетсяэлектродвигатель 3, При этом звездочка 6, вращаясь против часовой стрел ки, перемещает каретку 2 вдоль неподвижной цепи 8, которая...

Номер патента: 1333572

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Волков, Пинус

МПК: B25J 11/00, E04F 21/08

Метки: манипулятор, работ, отделочных

...30, жестко посаженной на одной оси 31 с шестерней 32, находящейся в зацеплении с шестерней 33,стоящей на одной оси 34 с рабочиморганом 4.Манипулятор работает следующимобразом.Устройство перемещают из одногообрабатываемого помещения в другоес помощью подвижного основания 1, Втранспортном состоянии каретка находится в крайнем нижнем положении,а поворотный рычаг повернут (сложен)во внутрь механизма, рабочий органснят. При этом высота стойки позволяет свободно переводить устройствочерез дверной проем. В помещении манипулятор устанавливают в заранеезапрограммированном месте, которымможет служить отверстие в потолкедля вывода проводов электропроводкиили технологические отверстия в полу,а при отсутствии таких отверстий -в специально...

Номер патента: 1333573

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Пивин, Серов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...происходит плоскопараллельноепрямолинейное схождение зажимных губок 21 навстречу друг другу и закрепление изделия в зажимных губках захвата. При дальнейшем поступательномдвижении ходового винта 14 вверх ипальцы 11 траверсой 13 перемещаютсяпо копирному пазу 10 до упора, при 40 этом каретка 5 вместе с зажатьи в губках 2 иэделием (поддоном) начинаетперемещаться на роликах 4 по направляющим.штангам 3 корпуса 1 в верхнееположение. Крайние положения каретки5 фиксируются бесконтактными конечными выключателякж. При крайнем верхнемположении каретки 5 верхний конечныйвыключатель снимает питание с электродвигателя привода линейного перемещения, одновременно с этим на пультеуправления загорается сигнальная лам-почка, фиксирующая верхнее...

Номер патента: 1333574

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Гришанков, Титов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...ее в плоскости рабочей поверхности 2, выполненный в виде резьбового коническогоупора 8 и контргайки 9. Тяга 3 выполнена в виде штока пневмоцилиндра.Для закрепления устройства на исполнительном органе в верхней частитяги на корпусе 10 пневмоцилиндРа установлен переходник 11 и дополнительно введенный в устройство узел механического ориентирования детали впроцессе захвата, который состоит из пластины 12, несущей коническиештыри 13 и датчики 14 контроля положения детали. Последние установленыс возможностью регулирования и Фиксации их положения в зависимости отгабаритных размеров в диапазоне длины от 1 м до 1, и ширины от Ьмнндо Ьа также конфигурации деталей, для чего в пластине 12. выполнены пазы 15 и 16, Штуцер 17 служит дляподачи сжатого...

Номер патента: 1333575

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Яруллин, Мудров

МПК: B66C 1/54, B25J 15/00

Метки: захватное

...источник привода поворотной платформы 1 и она начинает поворачиваться в исходное положение (фиг.1) вокруг оси опоры 2, освобождая поворотную платформу 1 и кулису 7 от воздействия упоров 18 и 19 соответственно. В это время пружина 10 разжимается и опускает (фиг.1) ползун 9, который перемещает в свою очередь захватные элементы 6 по лазам 5 также вниз. Захватные элементы 6 выступакт за цилиндрическую поверхность корпуса 4, Выступающие части захватных элементов 6 становятся больше размера (диаметра) отверстия изделия. Когда поворотная платформа 1, поворачиваясь вокруг опоры 2, опирается на упор 3, изделие с отверстием под действием собственной силы тяжести начинает сползать по корпусу 4, Захватные элементы 6, выступающие за...

Номер патента: 1333576

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Шашмурина, Показаченко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, групповой

...Схождение губок 5 ограничивается штифтами 19. Групповой схват жестко прикреплен к руке манипулятора 23.Зажимаемые детали 24, правый 25 и левый 26 корпуса редуктора со стака 1333576нами 27 установки подшипников дифференциала показаны на чертежах тонкими линиями.Групповой схват манипулятора ра 5 ботает следующим образом.Детали 24 собираемого изделия на спутнике-кассете (не показан), где детали на ложементах располагаются в строго определенном положении, 1 О конвейером-накопителем (не показан) подаются под находящийся в исходном положении схват и механизмом фиксации (не показан) фиксируются точно относительно вертикальной оси схва та. После фиксации по сигналу от конечного выключателя (не показан) рука манипулятора 23 со схватом...

Номер патента: 1333577

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Колискор, Болотин, Тывес, Сонин

МПК: B25J 17/00

Метки: промышленного, робота, исполнительное

...а другим прикреплены к валам 7 и 8 соответствующих управляющих двигателей 9 и 10, На каждом модуле установлены датчики 11 и 12 ЗО относительных положений фланцев (фиг.2).Датчики относительньгх положений, выполненные, например в виде круговых потенциометров, установлены в проставке 13 между фланцами 2 и 3 двух соседних модулей. Приводные элементы 5 и 6 кинематически связаны с входными валами 14 круговык потенциометров 11 и 12, 40Исполнительное устройство работает следующим образом.Пусть под действием управляющих сигналов на двигатели 9 и 10 наматываются приводные элементы 5 и б и 4 каждый модуль устройства меняет свою конфигурацию т.е, фланцы 2 меняют свое положение относительно Фланцев 3, Датчики 11 и 12 относительных положений...

Номер патента: 1333881

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Федорец, Новик, Струтинский

МПК: F15B 11/12, B25J 9/20

Метки: привод, цифровой

...под веденного к возвратной полости 53, все поршни 5, 6 и 7 занимают левые крайние положения. При подаче управляющего сигнала на распределитель 18 разрядная полость 2 сообщается с напорной линией 21 и поршень 5 перемещается вправо на величину Я. При этом эксцентрично размещенная на хвостовике 12 втулка 26 поворачивает 81 2ся против часовой стрелки (фиг.2) и, воздействуя на золотник 23, перемещает его в сторону оси цилиндра 1. По мере размещения золотника 23 перекрывается рабочее окно 38, связанное с напорной линией 21, вследствие чего происходит торможение поршня 5 и, следовательно, штока 8.При снятии управляющего сигнала с распределителя 18 разрядная полость 2 через канал 44, рабочее окно 39 сообщается со сливной линией 22....

Номер патента: 1335409

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Ежов, Гунденков

МПК: B25J 9/00, B23Q 7/04

Метки: автооператор

...паэ. На свободном конце головки 3 установлено захватное устройство 18. При поступательном движении гильзы 12 криволинейный паз, воэдей твуя на поводок13, поворачивает ротор 8 с штангой 7в горизонтальной плоскости. С цельюбеспрепятственного поворота поводка13 относительно корпуса 15 в последней выполнен секторный паз,Цикл работы автооператора: захватдетали, подъем головки в крайнееверхнее положение, поворот ее с деталью в горизонтальной плоскости противчасовой стрелки, опускание ее с деталью (установка детали), возврат висходное положение,Автооператор работает следующимобразом. В исходном положении головка 3 находится в нижнем положении, деталь захвачена захватным устройством 18. По команде управляющую среду (воздух под избыточным...

Номер патента: 1335443

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Джамалов, Слуцкий, Джолдасбеков

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, органа, задающее, исполнительного

...плоской пружины, один конец которой жестко связан с основанием 1, другой - с рукояткой 2 управления. На упругом элементе 3 расположены датчики-тензорезисторы 4 на уровнях, соответствующих расположению шарнирных соединений исполнительного органа манипулятора и размещена дополнительная подвижная каретка 5.,Каретка 5 выполнена в виде четырехосной тележки, на которой размещена дополнительная рукоятка 6 управления. С последней связано фиксирующее устройство 7, выполненное в виде телескопических штоков 8 и 9 с прижимными губками О и 11. Телескопические штоки 8 и 9 кинематически связаны между собой посредством пружины 12 и рычага 13, расположенного на дополнительной рукоятке 6 управления, С осью рычага 13 жестко связан второй рычаг...

Номер патента: 1335444

Опубликовано: 07.09.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...фиксации тяг с помощью электромагнитныхсил.На чертеже изображен манипулятор,разрез.Манипулятор имеет приводыпоступательного перемещения, к штокам которых прикреплены ферромагнитные тяги 2. Приводы закреплены на ферромагнитном основании 3. К основанию спомощью универсальных шарниров 4 присоединены звенья с пластинами 5, выполненные из ферромагнитного материала. Отверстия 6 служат для расположения в них ферромагнитных тяг. Вокругоснований шарниров расположены электрические катушки 7, выводы 8 которых подсоединены к источнику 9 тока,Манипулятор может иметь несколькопластин 5. На крайней из них закреплен схват 10,Манипулятор работает следующим образом.По командам системы управленияприводыосуществляют попарно натягивание и ослабление пар тяг...

Номер патента: 1335445

Опубликовано: 07.09.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 9/08, B25J 11/00

Метки: привод

...12-14 передающими движенияна выходы кинематических цепей, Меж Оду входным и выходным блоками конических зубчатых колес (8 и 9, 7 и 10,6 и 11) размещены соответственно плавающие венцы 15-17. Эти венцы выполнены с внутренним цилиндрическим и35наружным коническим зацеплением. Оськаждого зубчатого колеса 6, 7 или 8смещена относительно оси соответствующего вала .на величину в, большуючем высота зуба колеса.Привод исполнительного устройстваманипулятора работает следующим образом.При повороте зубчатого колеса 3входного блока вращение по трубчато 45му валу передается на колесо 6 с цилиндрическим зацеплением, Поворот этого колеса приводит к повороту плавающего венца 17 (взаимодействуют наружное зацепление колеса 6 и внутрен 50нее...

Номер патента: 1335446

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Васильев, Чумаков

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...робот работает следующим образом.При подаче воздуха во внештоковую полость привода (силового цилиндра) 5 шток воздействует на палец 8, который совершает сложное движение по одной из (левой или правой ) ветви копирных пазов основных планок 14. Палец 8 соединен с кареткой 7.Вследствие того, что каретка 7 имеет возможность горизонтального перемещения по направляющим 9, которые, в свою очередь, могут перемещаться вертикально по колонкам 6, она повторяет движение. пальца по копирным пазам планок . В результате ось одной пары ячеек пластин совмещается с осью схвата робота, При этом робот может взять из ячейки или уложить туда же предназначенную деталь,При следующем подъеме штока цилиндра с осью схвата робота совме- щается ось другой...

Номер патента: 1335447

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Цветков, Погорелов, Пашков

МПК: B25J 11/00

Метки: модуль, робота, промышленного

...фиг.1 показана кинематическаясхема модуля промышленного робота;на фиг.2 - то же, при выдвинутом штоке силового цилиндра, на фиг3 - рабочая зона.Модуль промышленного робота состоит из основания 1, подвижной платформы 2, четырех элементов 3 стержневого типа, шарнирно связанных с основанием и платформой, поворотного диска4 со следящим приводом 5 и основногоследящего привода 6, выполненного ввиде силового цилиндра, корпус 7 которого шарнирно связан с геометрическим центром 8 платформы 2, а шток 9 -с периферией диска 4. Отработка угловых . и линейных Ь. перемещений вы 1ходных элементов приводов отслеживается датчиками 10 и 11,Модуль работает следующим образом,При подаче рабочего тела в силовой цилиндр и выдвижении его штока 9на величину...

Номер патента: 1335448

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Седлер, Мартынов

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, стенд, роботов

...дополнительныеопорные элементы, содержащие упругиеленты 20, закрепленные на выдвижныхкронштейнах, установленных на основании 1. Кронштейны содержат стойки21, вьдвижные штанги 22, установленные в стойках 21 с возможностью осевого перемещения и закрепляемые,фиксаторами 23, и закрепленные ца концах штанг державки 24, в которыхустановлена упругая лента 20. Лержавки 24 имеют возможность перемещения 35448 2отцосительцо штанг 22 и зафиксировап гайками 25. На штангах 22 цанесецы шкалы для отсчета величин перемещения штацг.Стенд работает следующим образом.Испытуемый робот 19 устанавливается рядом со стендом, Выдвижныеупоры 2 устанавливаются на основании1 так,чтобы взаимодействие датчика 4положения с ними происходило при выходе схвата 18...

Номер патента: 1335449

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Антонов, Плюгачев, Павловец, Новичихин

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленный, схват, робота

...113354Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении при сборке деталей любойформы.Цель изобретения - повышение точности определения формы детали и определения усилия зажима, что достигается расположением излучателей наупругой мембране, закрепленной нагубке схвата.На чертеже представлен схват,общий вид.Очувствленный схват содержит рычаги 1 и 2, гибкие мембраны 3 и 4, выполненные из однородного эластичного материала и прикрепленные к рычагам 1 и 2 соответственно, источники5 излучения, установленные на нерабочих поверхностях гибкихмембран исоединенных с блоком электронногопереключения (не показан) .приемники 6 излучения, неподвижно закрепленные на внутренних боковых поверхностях зажимных рычагов и...

Номер патента: 1335450

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Молчанов, Молчанова, Бобров

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...сзаготовкой ролики 18 выполнены спаренными и покрыты так же, как и пята9, материалом, имеющим высокий коэффициент трения, например резиной.Регулироночцое перемещение шаровойопоры 10 с пятой 9 осуществляетсяпосредством винта 23 и гайки 24,Гайка 24 фиксируется в стержне 1 отпродольного переме чения штифтами 25,однако кольцевая проточка, выполненная на поверхности гайки, позволяетосуществлять ее поворот, Фиксация отповорота гайки 24 осуществляетсястопорным винтом 26. В торце винта23 установлена шайба 27 с лысками, 335450имеющая возможность перемещения вдольпаза. 8 и Фиксирующая винт 23 от поворота.Схват работает следующим образом,5Предварительно регулируемая опорасхвата с помощью гайки 24 выставляется на размер заготовки 22. При...

Номер патента: 1335451

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Кузик, Клепей

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, промышленного, робота

...полость силового цилиндра, а вкрьппке 8 симметрично расположены двапаза, в которые входят рейки 9, Между поршнем 2 и крышкой 8 установленапружина 1 О,На боковых гранях плоского штока3 и наружной поверхности втулкиимеются косые зубья 11, входящие в1зацепление с соответствующими зубьями реек 9. К рейкам 9 крепятся губки 12,На торцовой поверхности штока 3расположены по окружности кратно шагу зубчатого зацепления отверстия13, служащие для фиксации втулкиотносительно штока 3 с помощью Фиксатора 5. Отверстия 13 расположенытак, что при Фиксации в них зубьявтулки 4 совпадают с зубьями штока 3.Схват работает следующим образом.При подаче рабочей среды в силовой цилиндр шток 3 выдвигается, заставляя перемещаться рейки 9, а следовательно, и губки...

Номер патента: 1335452

Опубликовано: 07.09.1987

Автор: Рудский

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...помощью фигурного отверстия 9 и штифта 4010 ,фиг.5) , Непосредственно натяжение гибкой ленты 5 осуществляется подвоздействием пружины 11 кручения,один конец которой жестко закрепленна стержне 1 посредством штифта 12, 4а другой - на ступице барабана 4 посредством фигурного отверстия иштифта 13.Середина гибкой ленты 5 связанас тягой 14, перемешающейся в направ Оляющих 15 корпуса 2 и подпружиненнойотносительно него пружиной 1 б. Тяга14 предназначена для предохранениязаготовки 17 от смещений при захватывании и опрокидывания при переносе, бДатчиками 18,например,магнитоупругими,расположенными на стержнях 1,осуществляется контроль усилия натяжения гибкой ленты 5,Барабаны 4 снабжены тормознымиустройствами 19, осуществляющимификсацию длин гибкой...

Номер патента: 1335453

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Коноплянко, Овчарук, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 17/00

Метки: предохранительное, манипулятора

...временной разницеи последовательности срабатываниядатчиков система управления определяет направление столкновения и вырабатывает команду на о"танов или изменение направления движения рукиманипулятора, 1 ил,одновременно нажимают на чувствительные элементы датчиков 12 и 13, Приэтом система управления определяетлобовой характер столкновения рамкис препятствием и вырабатывает команду на останов движения руки в этомнаправлении, Тормозной путь руки манипулятора отрабатывается сжатиемупругого элемента 4 при неподвижной10 на препятствии рамке. Далее системауправления вырабатывает сигнал насоответствующее движение манипулятора.При угловом столкновении в направлении стрелки 15, с препятствиемрамка 6 вначале поворачивается нааси 7, что приводит к...

Номер патента: 1335454

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Козлов, Тупиков

МПК: B25J 17/00

Метки: робота, промышленного, модуль

...на последующем звене 2,Эксцентриситет 1 кривошипа 6 регулируется с помощью винта 10 и фиксируется винтом 11, Переходяппм звеноммежду кривошипом 6 и пазом 7 рейкиявляется ползун 12. В предыдущемзвене 1 размещены два силовых цилин-,дра 13 и 14 одностороннего дейстния,на общем поршне 15 которых выполнена рейка 3, На звене 2 установленырегулируемые упоры 16 взаимодействующие с неподвижным упором 17 на звене 1Модуль работает следующим образом,Вращением винта 10 настраиваетсявеличина 1 эксцентриситета кривошипа 6, чем регулируется длина ходарейки 8, равная 2 а, Подачей рабочеготела в цилиндр 1 3 поршень 15 перемещается и рейкой 3 поворачивает зубчатое колесо 4 с кривошипам 6, Длина 5454 2рабочего хода поршня 15 соответствует панороту...

Номер патента: 1335455

Опубликовано: 07.09.1987

Автор: Капустин

МПК: B25J 18/06

Метки: гибкий, манипулятор

...с индивидуальными источниками подвода энерго но сителя, напримердавления,С целью передвижения гибкого элемента 3 относительно манипуляторапоследний состоит по крайней мере35из трех модулей 4 - 6, каждый из которых включает не менее чем по тридиска 1,Гибкий манипулятор работает следу 4 Оющим образом,Подается давление в одну из трубок 2, гибкий манипулятор плавно изгибается в .противоположную ат трубкисторону, Если подается одинаковоедавление одновременно во все трубки,гибкий манипулятор удлиняется без изгиба, При этом гибкий элемент 3, расположенный в центральных отверстиях дис.ков, мягко обхватывается гибкими трубками 2, при манипулировании плавно изгибается и не контактирует с краямидисков 1, что особенно важноеслигибкий элемент 3,...

Номер патента: 1337248

Опубликовано: 15.09.1987

Автор: Щепетов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...устройство 6 и орган управления, например, рукоятку 7 управления. В поворотном корпусе 2 размещен дополнительно привод вертикального перемещения, выполненный в виде силового цилиндра 8, на штоке которого имеется соединительный элемент 9. С соединительным элементом 9 силового цилиндра 8 связан накопитель 10, имеющий опорные поверхности 11 для заготовок (деталей), расположенные в зоне обслуживания исполнительного органа 4 манипулятора. Кроме того, на соединительным элементе 9 силового цилиндра 8 может быть закреплено дополнительное грузозахватное устройство, например крюковая подвеска 12.Манипулятор работает следующим образом. Оператор на буферной площадке линии, манипулируя грузозахватным устройством 6, рукояткой 7 управления и стрелой...

Номер патента: 1337249

Опубликовано: 15.09.1987

Авторы: Чап, Ротенберг

МПК: B25J 11/00, B21D 9/12

Метки: манипулятор

...прорезь 23.Прорези 22 и 23 предназначены для размещения сбрасывателя (не показан).Обрабатываемая деталь 24 Фиксируется между поверхностями 25 и 26 внутренней части 14 и нижней дополнительной плиты 12 соответственно.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении шток 8 гидро- цилиндра 7 находится в нижнем положе-. нии. Происходит подъем штока 8 до контакта внешней части 13 с регулируемым упором 6, который регулируется таким образом, чтобы вмомент контактас ним внешней части 13 поверхность 25 внутренней части 14 находилась на уровне верхней поверхности детали 24, Затем деталь 24 подается в пространство между несомкнутыми внутренней частью 14 и нижней дополнительной плитой 12. Деталь 24 подают таким образом, чтобы она...

Номер патента: 1337250

Опубликовано: 15.09.1987

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 15/00

Метки: манипулятора, схватом

...проскальзывания, Затем за 30 вода1 После записи всех точек позиционирования схвата манипулятора в режиме обучения промышленного робота в блок памяти блока 10 управления и проверки запис.анной программы, блок 10 управления переводится в автоматический режим и устройство управления схватом манипулятора вместе с системой программного управления промышленным роботом работает в автоматическом режиме. При этом переключатель 16 режима работы ставится в положение "2" (фиг. 1). Схват с разведенными губками 18 опускается к объему 19 манипулирования так, что последний оказывается между губками. При соприкосновении штока 3 датчика 2 проскальзывания с объектом 19 манипулирования он начинает подниматься и согласно приведенной характеристике на фиг....