Устройство для управления манипулятором

Номер патента: 1333568

Авторы: Балакирева, Воробьев, Глейзер, Дроздов, Онищенко

ZIP архив

Текст

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) 5390 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ СССРКРЫТ ИИ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ РАВЛЕНИЯ МАНИ-,ится к роботоспользовано(57) Изобретение оттехнике и может быт мическо ниятройсти кори"движеьев,ва за сч олисовых ных при чета центр возникаю Промышленностроении манипуля рии Устройс ния программь вращения исп чики обратно ния моментов аннои т бло тора по задтво содержприводыолнительно переме о орга ения иа, датисленых иик СССР1976. связи, блоки выч инерции центробе сил, а также дат кориолисов силия. 1 ил. ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 48280/31-08.08.87. Бюл. В 32сковский институт хтроенияН.Балакирева, Н.Е.Вйзер, В.А.Дроздовнищенко1-229.72 (088.8)д ред. Я,А,Шифрина.ототехника. М.: Маши82, с, 210.рское свидетельство2, кл. В 25 Л 9/00,(21) 40 (22) 20 (46) 30 (71) Мо машинос (72) Т. Л.Я.Гле и М.В.О (53) 62 (56) По ная роб ние, 19Авто У 59755 ри создании манипуляторов пр енных роботов. Целью изобрет вляется повышение точности у3 13335 с выхода датчика 7 скорости. Сформированный сигнал управления С,И, с выхода четвертого сумматора 13 поступает на привод 14 вращения и устраня 5 ет возникшее рассогласование. Сформированные сигналы управления обеспечивают асимитотически устойчивое движение манипулятора по заданной программной траектории.Формула изобретенияУстройство для управления манипулятором, содержащее последовательно 15 соединенные блок задания программы, первый сумматор и первый усилитель, первый привод, связанный с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого 20 сумматора и первому входу первого вычислительного блока, соединенного вторым входом с выходом датчика усилия и вторым входом первого усилителя, второй сумматор, первый вход которо го подключен к второму выходу блока задания программы, а второй вход - к выходу второго датчика положения, связанного с вторым приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с це- ЗО лью повышения точности, оно содержит второй и третий вычислительные блоки, первый блок умножения, а также 68последовательно соединенные первый датчик скорости, связанный с первым приводом, второй усилитель и третий сумматор, последовательно подключенные второй датчик скорости, связанный с вторым приводом, второй блок умножения и четвертый сумматор, выход которого соединен с входом второго привода, второй вход - с выходом третьего вычислительного блока, а третий вход - с выходом первого блока умножения, подключенного первым входом к выходу второго сумматора, а вторым входом к выходу первого вычислительного блока и второму входу второго блока умножения, выход третьего сумматора соединен с входом первого привода, второй вход - с выходом первого усилителя, а третий вход - с выходом второго вычислительного блока, первый вход которого подключен к выходу второго датчика скорости и первому входу третьего вычислительного блока, второй вход - к выходу первбго датчика положения и второму входу третьего вычислительного блока, а третий вход - к выходу датчика усилия, второму входу второго усилителя . и третьему входу третьего вычислительного блока, соединенного четвертым входом с выходом первого датчика скорости.

Смотреть

Заявка

4048280, 20.02.1986

МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ХИМИЧЕСКОГО МАШИНОСТРОЕНИЯ

БАЛАКИРЕВА ТАМАРА НИКОЛАЕВНА, ВОРОБЬЕВ НИКОЛАЙ ЕВГЕНЬЕВИЧ, ГЛЕЙЗЕР ЛЕОНИД ЯКОВЛЕВИЧ, ДРОЗДОВ ВЯЧЕСЛАВ АЛЕКСАНДРОВИЧ, ОНИЩЕНКО МИХАИЛ ВЛАДИМИРОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

Опубликовано: 30.08.1987

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1333568-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления манипулятором</a>

Похожие патенты