Промышленный робот

) 4 В 25 .1 11/О ПИСА ЗОБРЕТЕНИЯ К 3торский технтальный ложения ею асти пятс тома вентст обр ла ких ячеекахватааГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ РСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(56) Авторское свидетельство ССВ 506496, кл. В 25,3 11/00, 197(57) Изобретение относится к обмашиностроения, в частности к атизации и механизации производсных процессов. Целью изобретениявляется расширение технологичевозможностей за счет работы с длями в широком диапазоне размерДля этого на механической руке новлен промежуточныи перегружательячейками для деталей. На основаниикорпуса прикреплены две основныепланки 14 с копирными пазами, а накаретке закреплен кронштейн, на котром монтируются две пары пластин,образующих ячейки для укладки деталей. При этом на одной из основныхпланок шарнирно установлены дополнительные планки 16 и 17 механизма регулировки относительного ячеек. Дополнительные планк копирный паз, который не пр ет прохождению пальца сЬотв по левой или правой ветви Ч ного копирного паза основных В результате ось одной пары пластин совмещается с осьюИзобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации и механизации производственных процессов.5Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет работы с деталями в широком диапазоне размеров.На фиг.1 изображен промышленный и робот с перегружателем, общий вид; на фиг.2 - перегружатель, общий вид; на фиг.3 - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - положение дополнительной планки при движении копирного пальца 5 по левой ветви копирного паза основной планки; на фиг.5 - то же, при движении копирного пальца по правой ветви копирного паза.Промышленный робот содержит меха- О ническую руку 1 с захватной головкой 2 и промежуточный перегружатель 3 с ячейками для деталей. Корпус промежуточного перегружателя 3 посредством кронштейна 4 установлен на одной 5 из подвижных частей механической руки 1.Промежуточный перегружатель 3 состоит из корпуса с основанием, на котором установлен привод, например си ловой цилиндр 5 с пружиной, и вертикальные направляющие колонки б.Выходной элемент привода 5 соединен шарнирно с кареткой 7 посредством пальца 8, Каретка 7 может переме щаться в горизонтальной плоскости по направляющим 9, которые, в свою очередь, могут перемещаться в вертикальной плоскости по колонкам б. 1 а каретке закреплен кронштейн 10, па котором монтируются две пары пластин 11 и 12, образующих ячейки для укладки обрабатываемой детали в виде призм, и габаритные планки 13, закрепленные на кронштейне с возможностью регулировочного перемещения, К основанию корпуса г;ромежуточного перегружателя прикреглены две основные планки 14 с копирными пазами, которые соединены между собой распорками 15.Механизм регулировки относительного положения ячеек состоит из двух дополнительных планок 16 и 17 с копирными пазами, шарнирно установленных на одной из основных планок 14 и подпружиненных относительно последней посредством возвратных пружин 18, упоров 19, подпружиненного фиксатора 20 и ограничительной планки 21.Основные планки 14 имеют Ч-образный копирный паз, в котором расположен палец. Одна из дополнительных планок 16 имеет копирный паз, который не препятствует прохождению пальца по левой ветви Ч-образного копирного паза основной планки и перекрывает проход по правой ветви, а дополнительная планка 17 симметрична дополнительной планке 16 и не препятствует прохождению пальца по пра-вои ветви 1/-образного копирного паза, а перекрывает проход по левой ветви.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче воздуха во внештоковую полость привода (силового цилиндра) 5 шток воздействует на палец 8, который совершает сложное движение по одной из (левой или правой ) ветви копирных пазов основных планок 14. Палец 8 соединен с кареткой 7.Вследствие того, что каретка 7 имеет возможность горизонтального перемещения по направляющим 9, которые, в свою очередь, могут перемещаться вертикально по колонкам 6, она повторяет движение. пальца по копирным пазам планок . В результате ось одной пары ячеек пластин совмещается с осью схвата робота, При этом робот может взять из ячейки или уложить туда же предназначенную деталь,При следующем подъеме штока цилиндра с осью схвата робота совме- щается ось другой пары ячеек. Ячейки в виде призм обэазуются двумя парами пластин 11 и 12. При взаимно противоположном перемещении пластин размеры ячеек изменяются в зависимости от диаметральных размеров деталей при этом расстояние между центрами деталей и высота их центров не меняются, В зависимости от конфигурации деталей яч йки могут перемещаться относительно друг друга.На одной из основных планок 14монтируется механизм регулировки относительного положения ячеек, который работает следующим образом.Обозначим через А,Б,В,Г,Д точки траектории копира, через Е,Ж,З,И, К,Л,М - точки центров, образующий правую ветвь копира (АГД ), а через Е,Ж,З,И,К,Л ,М - точки центров, образующие левую ветвь копира (АБВ), 335446палец возвращается в исходное положение, а дополнительная планка .ЕХ(ЗИКЛМ под действием пружиныперебрасывается в крайнее правоеположение до упора. При следующемдвижении поршня вверх палец двигается по правой ветви (АГД ) копирногопаза. 35 40 О - точка, вокруг которой происходит качание основных планок.На фиг.4 показано положение,когда дополнительная планка Е,Ж,З,И,К,Л,М не взаимодействует с фиксатором и под действием пружины выведена в крайнее левое положение доупора. Своим профилем дополнительнаяпланка Е,Ж,З,И,К,Л,М перекрывает 10проход пальца по правой ветви (АГД )копира, а с левой ветвью (АБВ ) образует клин. Лополнительная планкаЕ,Ж 3,И,К,Л,М зафиксирована и находится в среднем положении, которое 15не может препятствовать проходу .пальца по всему профилю копираА,Б,В,Г,Д.При движении штока цилиндравверх палец 8, двигаясь по ветви 20АБВ, выжимает образовавшийся клинмежду профилем левой ветки копираАБВ и дополнительной планки Е,Ж,З,И,К,Л,М, в результате чего основные планки поворачиваются вокруг 25точки О до среднего положения. Научастке БВ своего движения копирный палец воздействует на плечо фиксатора, расфиксирует дополнительнуюпланку Е)КЗИКЛМ и фиксирует дополнительную планку ЕЖЗИКЛМ.При ходе штока цилиндра вниз формула и з о б р е т е н и яПромышленный робот, содержащий механическую руку с захватной головкой и промежуточный перегружатель с ячейками для деталей, корпус которого установлен на одной из подвижных частей механической руки, а также привод перемещения ячеек, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможнос- тей эа счет работы с деталями в широком диапазоне размеров, промежуточный перегружатель снабжен кареткой, установленной с возможностью горизонтального и вертикального перемещений в направляющих корпуса, двумя основными планками, закрепленными на основании корпуса и имеющими копирные пазы, пальцем, шарнирно связанным с выходным элементом привода и размещенным в копирных пазах основных планок, при этом ячейки перегружателя выпОлнены в виде двух пар пластин, образующих призмы, и габаритных планок, закрепленных соответственно на кронштейне с воэможностью регулировочного перемещения, а кронштейн жестко связан с кареткой, при этом промежуточный перегружатель снабжен механизмом регулировки относительного положения ячеек, имеющим две дополнительные планки с копирными пазами, установленными шарнирно и подпружиненно относительно одной из основных планок с воэможностью поочередного закрытия одной из ветвей копирного паза этих планок и последующей фиксации ограничительной планки.1335446 Составитель И,Бакулинаактор В.Петраш Техред Л.Олийнык орректор Н Корол Заказ 4010 Тираж 951 рственного ко изобретений и Ж, Раушска Подписи ВНИИПИ Госуда по делам13035, Москва,тета СС ткрытий