Захватное устройство

(19) ц 4 В 25 1 15/О НИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССР 11- 571369, кл, В 25,3 15/02, 1978.Авторское свидетельство СССР У 785028, кл. В 25 1 15/02, 1980. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57)Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Цель - расширение технологических возможностей и повышение надежности за счет расширения диапазона размеров захватываемых заготовок, увеличения поверхности охвата заготовок, обеспечения контроля усилия захвата, Гибкаялента 5, имеющая прорезь, при захватывании детали изгибается приводнымикриволинейными стержнями 1, образовывая петлю, После чего включаетсятормозное устройство 19, прекращающее сматывание гибкой ленты 5 с барабанов 4, и при дальнейшем движениистержней 1 происходит затягиваниепетли до требуемого усилия захвата,контролируемого датчиками 18 усилиянатяжения гибкой ленты 5, 2 з,п.ф-лы, 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов,Цель изобретения - расширение тех 5 нологических возможностей и повышение надежности за счет расширениядиапазона размеров захватываемых заготовок, увеличения поверхности обхвата заготовок зажимным элементом, 10обеспечения контроля усилия захвата.На фиг,1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг.2 - схемазахватного устройства; на фиг.Зразрез А-А на фиг.2; на фиг,ч - разрез Б-Б на фиг,З; на фиг,5 - вид Вна фиг,З,Захватное устройство содержиткриволинейные поворотные стержни 1,установленные на корпусе 2 посредством шарниров 3, и снабжено приводомповорота стержней 1 (не показан). Напротивоположных концах стержней 1установлены вращающиеся барабаны 4натяжения гибкой ленты 5, которая 25выполнена с прорезью, расположеннойс одного конца до середины, для обеспечения возможности образования петли при обхвате заго;овки.Все три барабана 4 натяжения гибкой ленты одинаковы и могут быть выполнены, например, как показано нафиг.З и 4. На захватном стержне 1 неподвижно закреплена ось 6, вокругкоторой может вращаться барабан 4,фиксируемый от осевого перемещениявинтом 7 и шайбой 8. На барабаннавивается некоторый запас гибкойленты 5 закрепляемой на нем с помощью фигурного отверстия 9 и штифта 4010 ,фиг.5) , Непосредственно натяжение гибкой ленты 5 осуществляется подвоздействием пружины 11 кручения,один конец которой жестко закрепленна стержне 1 посредством штифта 12, 4а другой - на ступице барабана 4 посредством фигурного отверстия иштифта 13.Середина гибкой ленты 5 связанас тягой 14, перемешающейся в направ Оляющих 15 корпуса 2 и подпружиненнойотносительно него пружиной 1 б. Тяга14 предназначена для предохранениязаготовки 17 от смещений при захватывании и опрокидывания при переносе, бДатчиками 18,например,магнитоупругими,расположенными на стержнях 1,осуществляется контроль усилия натяжения гибкой ленты 5,Барабаны 4 снабжены тормознымиустройствами 19, осуществляющимификсацию длин гибкой ленты 5,Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии дугообразныестержни 1 разведены, тормозные устройства 19 барабанов 4 отключены.Для захвата заготовки 17 устройствоподается к ней (по стрелке К), стержни 1 под действием привода поворачиваются навстречу друг другу (пострелкам щ), изгибая гибкую ленту5 до образования петли, При этомподпружиненная тяга 14 координируетположение заготовки 17 по продольнойоси симметрии устройства, После достижения обхвата заготовки 17 устройство автоматического управленияманипулятором (не показано) включаеттормозные устройства 19, которыепрекращают сматывание гибкой ленты5 с барабанов 4, и при дальнейшемдвижении стержней 1 происходит затягивание петли гибкой ленты 5 до требуемого усилия захвата, контролируемого датчиками 18 усилия натяжениягибкой ленты 5,Положение устройства, соответствующее захваченной заготовке 17, на фиг.1 показано штрихпунктиром.Для разжатия заготовки 17 стержни 1 разводятся, тормозные устройства 19 отключаются и гибкая лента 5 сматывается на барабаны 4 под действием пружины 11,формула изобретения1,Захватное устройство, содержащее корпус, тягу, установленную в нем с возможностью линейного перемещения, один конец которой соединен с серединой зажимпой гибкой ленты, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, оно снабжено приводными поворотными криволинейными стержнями симметрично расположенными относительно тяги, причем на рабочих концах упомянутых рычагов установлены барабаны натяжения гибкой ленты, и расположенными на упомянутых стержнях датчиками контроля усилия натяжения гибкой ленты, а тяга подпружинена относительно корпуса.1335452 фи 2. Устройство по п,1, о т л и -ч а ю щ е е с я тем, что на одномконце гибкой ленты выполнена прорезь,в которую может свободно входить другой конец ленты,3. Устройство по п,1, о т л и -ч а ю щ е е с я тем, что барабанынатяжения гибкой ленты снабженытормозными устройствами,1335452 ставитель Т.Пинчукхред Л,Олийнык Корректор С,Шек едактор В.Петраш Заказ 4010/ ПодписноеР енно етении5, Рауш 1130 изводственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4 Тираж ИИПИ Государс по делам изоб 5, Москва, Ж митета СССткрытийя наб д.