Групповой схват

) ГРУППОВ АТ оизв захватным ожет строен сборки.72(088. кое свид кл. В 25 изобретеческих вэации и ельство СС 15/00, 19 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ И(7) Павлодарское научно-пр одственное объединение сборочных механизмовПоказаченко и Н.Г. Шашму(72) А.Я.рина(56) АвтоУ 1007973 57) Изобретение относится к роботоехнике, а именно к автоматическим устройствам манипуляторов,ть использовано в машинопри автоматизации групповойавтоматических линиях. Цельия - расширение технологизможностей за счет автоматидновременной подачи группы1333576 О деталей нескольких типоразмеров взону сборки. Групповой схват содержиткорпус, на котором смонтирована группа неуправляемых захватных головок 2и два приводных рычага 6 и привод 7,Для фиксации схвата относительно собираемого иэделия служат направляющие 8. На захватных рычагах 6 закреплены запорные планки 9 и эапорныепальцы 10, запирающие неуправляемыезахватные головки. Групповой схватзакреплен на руке манипулятора 23.При опускании руки манипулятора 23 сгрупповым схватом неуправляемые захватные головки захватывают детали24. Силовой цилиндр 7 сводит захватИзобретение относится к робототехнике, а именно к автоматическим захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в машиностроении при автоматизации групповой -сборки в автоматических линиях.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет автоматизации и одновременной подачи группы деталей нескольких типоразмеров в зону сборки. На фиг.1 представлен схват, исходное положение; на Фиг.2 - то же, ра.эрез, на фиг,3 - вид А на фиг.2, на фиг.4 - узел 1 на Фиг.3.Групповой схват манипулятора содержит корпус 1, на котором смонтирована группа неуправляемых захватных головок 2 и 3 с губками 4 и 5, два приводных захватных рычага 6 с приводом 7. Для Фиксации схвата относительно собираемого изделия служат направляющие 8.На захватных рычагах 6 закреплены запорные планки 9, служащие для запирания хвостовиков захватных губок 4 и в момент зажима деталей, запорные пальцы 10, предназначенные для запирания губок 5 в момент зажима деталей З 0 захватной головкой 3, и эксцентрики 11, служащие для захвата нижней детали, регулируемый упор,12, ограничивающий схождение рычагов, и конечные выключатели 13, фиксирующие схождение ные рычаги б, при этом эапорные планки 9 и пальцы 10 фиксируют неуправляемые захватные головки, а рычаги 6своими губками 1 в форме эксцентриков захватывают деталь 24 Далеегрупповой захват с деталями перемещается в зону сборки узла, Для освобождения деталей силовой цилиндр 7разводит захватные рычаги. 6 и выводитзапорные планки 9 и пальцы 10 из пазовнеуправляемых захватных головок. Усилие пружин, сжимающих губки неуправляемых захватных головок, подобранотаким образом, что его не достаточнодля удержания деталей, и происходитосвобождение деталей. 4 ил. рычагов. Для ограничения величиныразвода захватных рычагов 6 служитнеподвижный упор 14, жестко установленный на корпусе 1, Для фиксации развода рычагов служат конечные выключатели 15, закрепленные на корпусе 1.Захватные рычаги б установлены с возможностью ограниченного поворота наосях 16. Захватная головка 2 состоитиз корпуса с продольным пазом, в котором шарнирно на осях 17 закрепленыгубки 4, Губки подпружинены спиральной пружиной 18. Схождение губок 4ограничивается штифтами 19, Крометого, корпус захватной головки 2 имеет поперечное овальное отверстие дляпрохода запорных планок 9, которыевходят между хвостовиками губок 4 вмомент зажима детали. Универсальная захватная головка 3 содержит корпус с продольным пазом, в котором на общей оси 20 шарнирно установлены губки 5. Губки подпружинены плоской пружиной 21. Фиксация губок 5 в момент зажима детали происходит с помощью запорных пальцев 10 через выступы 22, выполненные на хвостовиках губок 5. Схождение губок 5 ограничивается штифтами 19. Групповой схват жестко прикреплен к руке манипулятора 23.Зажимаемые детали 24, правый 25 и левый 26 корпуса редуктора со стака 1333576нами 27 установки подшипников дифференциала показаны на чертежах тонкими линиями.Групповой схват манипулятора ра 5 ботает следующим образом.Детали 24 собираемого изделия на спутнике-кассете (не показан), где детали на ложементах располагаются в строго определенном положении, 1 О конвейером-накопителем (не показан) подаются под находящийся в исходном положении схват и механизмом фиксации (не показан) фиксируются точно относительно вертикальной оси схва та. После фиксации по сигналу от конечного выключателя (не показан) рука манипулятора 23 со схватом опускается до контакта плоскостей призм корпусов захватных головок 2 и 3 с 20 деталями 24, при этом подпружиненные губки 4 и 5 защелкиваются на деталях 24, а поверхности призм не доходят до деталей 24 на 0,5-1,0 мм. По сигналу от конечного выключателя (не 25 показан) на руке 23 силовой цилиндр сводит подвижные захватные рычаги 6, и закрепленные на нем запорные планки 9 входят между хвостовиками губок 4, фиксируют их и поджимают детали 30 к призмам корпусов захватных головок 2, выбрав зазор между деталями и призмами, а запорные пальцы 10 входят в контакт с одним из выступов 22 (в зависимости от типоразмера зажимаемой детали) хвостовиков губок 5 универсальной головки 3 и фиксируют губки 5 в закрытом положении, препят. ствуя их раскрытию.В конце хода закрытия захватных 40 рычагов 6 эксцентрики 11 подходят под нижнюю деталь также с зазором 0,5-1 мм. Одновременно с этим нажимаются конечные выключатели 13, по сигналу от которых схват идет вверх и снимает детали 24 с ложементов спутника-кассеты (не показан), поднимает их на нужную высоту, перемещает к установке одновременной.напрессовки и останавливается над ней.После того, как на установке разведены правый 25 и левый 26 корпуса собираемого редуктора и закончены ручные операции сборки, по сигналу оператора в сборщи схват с подсобран ными валами и дифференциалом (деталь 24) опускается между разведенными корпусами 25 и 26 редуктора, а направляющие 8, контактируя с поверхностью стаканов 27 установки подшипников дифференциала, ориентируют положение схвата и, следовательно, собираемых деталей 24 относительно посадочных мест подшипников в разведенных корпусах 25 и 26 редуктора.Затем центрами установки (не показаны) зажимают собираемые детали и оператор сборщик нажатием кнопки на пульте управления прессующей установки (не показаны) подает команду на развод захватных рычагов 6 схвата.Силовой цилиндр 7 разводит захватные рычаги 6 до упоров 14 и выводитзапорные планки 9 и пальцы 10 из контакта с хвостовиками захватных губоки 5,В крайнем разведенном положениирычаги 6 нажимают на конечные выключатели 15, по сигналу от которыхсхват выводится из зоны сборки. Приэтом детали 24, зажатые в центрахпрессующей установки (не показана),легко раздвигают освобожденные подпружиненные губки 4 и 5 захватов иостаются в центрах прессующей установки, так как усилие пружин 18 и 21губок 4 и 5 недостаточно для удержания деталей 24 между губками (упругаясила пружин рассчитана только напреодоление сил трения в плоскостяхскольжения губок). Далее прессующаяустановка смыкает корпуса 25-26 и производит одновременную напрессовкукорпусов редуктора с подшипникамии стаканами 27 на валы и дифференциалв сборе с подшипниками. Выйдя из зонысборки, схват манипулятора снова работает в автоматическом режиме и перемешается за следующей партией собираемых деталей 24.Формула изобретенияГрупповой схват, содержащий корпус, на котором смонтированы приводные захватные рычаги с губками, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, схват снабжен расположенными на корпусе неуправляемыми захватными головками и запорным устройством, выполненным в виде запорных планок и пальцев, установленных на приводных рычагах с возможностью расположения в пазах, дополнительно выполненных в неуправляемых захватных головках,1333576 Фиг. а губки приводных рычагов выполненыв виде эксцентриков, кроме того, накорпусе схвата смонтированы дополнительно введенные направляющие, имеющие возможность взаимодействия с ответными элементами изделия.133357 б Уид 4 У 8 Составитель А. Чернышоедактор Л. Повхан Техред И.Попович рректор В. Бутяга пис аз 3913/17 Тираж 951 ВНИИПИ Государственного комипо делам изобретений и отк 113035, Москва, Ж, Раушск роизводственно-полиграфическо тета СССРрытийая наб., д. 4/5 риятие, г, Ужгород, ул. Проектная