Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН в) 4 В 25 Л 15/О ИЙ И ОБРЕТЛЬСТВУ ТОРСКОМУ СВИ 038462/24-00.03.860.08.87. Бюл 2(46) (72) (53) 9Р ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ОПИСАНИЕ Г.С. Титов и В.Н. Гришанк62-229.72(088.8)(56) Авторское свидетельство СУ 1171310, кл. В 25 Л 15/06, 1(57) Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может бытьиспользовано в конструкциях манипуляторов и промышленных роботов. Цельюизобретения является повышение точности захвата деталей за счет регулирования и фиксации положения центра сферического шарнира захватного,801333574 органа. Захватное устройство содержизахватный орган 1, например электромагнит с рабочей поверхностью 2, тяг3 и узел их соединения, выполненныйв виде сферического шарнира. Одначасть шарнира расположена на тяге 3и представляет собой полый сферический сегмент 4. Ответная часть шарниррасположена на промежуточном звене,состоящем из двух резьбовых втулок5 и 6. Реэьбовое соединение втулок5 и 6 с захватным органом 1 обеспечивает регулирование положения центрасферического шарнира относительноцентра пересечения горизонтальныхосей симметрии захватываемой деталпроходящих через середину ее толщины. Тяга 3 выполнена в виде штокапневмоцилиндра привода захватного усройства. 4 ил.Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и промышленных роботов.Целью изобретения является повышение точности захвата деталей за счетрегулирования и фиксации положенияцентра сферического шарнира захватного органа, 10На Фиг.1 приведено устроиство,общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1на фиг.3 - положение захватного органа устройства перед захватом деталииз магазина, на фиг.4 - положение 15захватного органа устройства с деталью после захвата из магазина.Захватное устройство содержитзахватный орган 1, например электромагнит с рабочей поверхностью 2, тягу 203 и узел их соединения, выполненныйв виде сферического шарнира.Одна часть шарнира расположена натяге 3 и представляет собой полый .сферический сегмент 4. Ответная 25часть сферического шарнира образованана введенном в захватный орган устройства промежуточном элементе, состоящем из двух резьбовых втулок 5 и6, Втулка 5 имеет внутреннюю сферичес 30кую поверхность, а втулка 6 - внутреннюю коническую поверхность. Резьбовое соединение втулок 5 и 6 с захватным органом 1 обеспечивает регулирование положения центра сферического Зб,шарнира и фиксацию его в центре пересечения горизонтальных осей симметриизахватываемой детали 7, проходящихчерез середину ее толщины, посредством втулки 5 и ограничение угла наклона захватного органа 1 относительно вертикальной оси посредством втулки 6,В полости сферического сегмента4 установлен элемент точечного контакта с возможностью регулированияположения его точки контакта на вертикальной оси и Фиксации ее в плоскости рабочей поверхности 2, выполненный в виде резьбового коническогоупора 8 и контргайки 9. Тяга 3 выполнена в виде штока пневмоцилиндра.Для закрепления устройства на исполнительном органе в верхней частитяги на корпусе 10 пневмоцилиндРа установлен переходник 11 и дополнительно введенный в устройство узел механического ориентирования детали впроцессе захвата, который состоит из пластины 12, несущей коническиештыри 13 и датчики 14 контроля положения детали. Последние установленыс возможностью регулирования и Фиксации их положения в зависимости отгабаритных размеров в диапазоне длины от 1 м до 1, и ширины от Ьмнндо Ьа также конфигурации деталей, для чего в пластине 12. выполнены пазы 15 и 16, Штуцер 17 служит дляподачи сжатого воздуха в рабочую полость пневмоцилиндра и обеспечениявертикального перемещения тяги 3.Пружина 18 служит для возврата тяги3 в исходное (крайнее нижнее) положение. Устройство работает следующим образом.После подачи очередной детали 7 на позицию захвата исполнительный орган, например манипулятор с захватным устройством, опускается. При этом захватный орган 1 под действием собственного веса взаимодействует своей рабочей поверхностью 2 с поверхностью детали, установленной наклонно, поворачиваясь вокруг центра 1сферического шарнира, образованного сферической внутренней поверхностью резьбовой втулки 5 и сферическим полым сегментом 4. В нижнем положении захватного устройства конический упор 8, установленный в полости сегмента, опирается на плоскость детали, а рабочая поверхность 2 устанавливается по плоскости детали. Захватный орган 1 захватывает деталь. Через штуцер 17 в корпус 10 подается сжатый воздух, при этом тяга 3 перемещается с захватным органом 1 плавно вверх, а захваченная деталь 7 своей торцовой поверхностью начинает взаимодействовать со штырями 13, установленными своими образующими цилиндрическими поверхностями по контуру ориентированного положения детали 7. В процессе перемещения деталь 7 посредством поворота захватного органа 1 вокруг вертикальной оси и сдвига относительно его рабочей поверхности 2 устанавливается в ориентированное горизонтальное положение. В конце перемещения захватный орган 1 взаимодействует с пластиной 12 и устанавливается горизонтально, а деталь 7 взаимодействует с датчиками 14 контроля ориентированного положения детали.Вил А Фиг. 3Повхан Риг, Форректор М. Шароши оставитель А ехред И,Попо ыш едак аз 3913/17 Тираж 951 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.а дписное ктная, 4 оизводственно-полиграфическое предприят жгород, ул з 13335Манипулятор с захватным устройством перемещается вверх и транспортирует деталь 7 на рабочую позицию, затем опускается, устанавливает деталь 7 на рабочую позицию, при этом конические5 штыри 13 проходят через технологические отверстия оснастки. Захватный орган 1 отпускает деталь. Манипулятор возвращается на позицию захвата, вы ключает подачу сжатого воздуха через штуцер 17, и пружина 18 возвращает тягу 3 в крайнее нижнее положение.Цикл повторяется. Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее захватный орган, приводную тягу и узел их соединения в виде сферического шарнира, одна часть которого расположена на приводной тяге, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью, повышения точности захвата деталей, ответная часть сферического шарнира установлена на дополнительно введенном промежуточном элементе, расположенном внутри захватного органа с возможностью регулировочного перемещения захватного органа вдоль оси захвата относительно промежуточного элемента.