Подвесной транспортный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 504 В 25 3 9/14 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 7/25-088687. Бюл. Воколов и А,(21) (22) (46) 40558 14.04 3008 Э.А.62-22 Белян их пр 1983,Ус- ас 32М. Курчан оние,.(54) ПОДВЕСНОЙ ТРАН (57) Изобретение от технике, в частности ким манипуляторам (р ного типа, прнменяемьнии. Целью изобретен ширение динамических за счет повьппения то нирования и безударн Для этого на портале Ьшй УДАРСТВЕКНЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ СПОРТНЫЙ РОБОТосится к роботок автоматичесоботам) портальщ в машиностроеия является расхарактеристикчности позицноой остановки.1 в продольном 801333571 направлении на роликовых опорахтановлена каретка 2. На каретке рположены привод ее продольного перемещения, имеющий электродвигатель3, электромагнитный тормоз 4 и редук-,тор 5, на выходном валу которогоимеется ведущая звездочка 6На нижней полке портала 1 свободно лежитвтулочно-пальцевая цепь 8, ее концысвязаны со штоками силовых цилиндров9 и 10 управляющего устройства. Штоковые полости обоих силовых цилиндров соединены через обратные клапаныи дроссели с распределителями 11 и12 рабочей среды. При замыканиидвижущейся кареткой 2 путевого датчика 18 включается электродвигатель3, электромагнитный тормоз останавливает вращение звездочки 6, закли 133357 нивания ее на цепи 8. Одновременно срабатывают электромагниты распределителей 11 и 12, Штоковая полость силового цилиндра 9 соединяется с атмосферой, а в штоковую полость силового цилиндра 10 подается давление, Движущаяся каретка 2 через левую -ветвь цепи 8 вытягивает шток цилиндра 9. Сжатый воздух из штоковойполости цилиндра 9 вытесняется в атмосферу через дроссель, т.е. он работает как пневматический демпфер,смягчая первоначальный рывок цепи 8и гася скорость каретки 2. 1 ил.1Изобретение относится к робототехнике, в частности к автоматическим манипуляторам (роботам) портального типа, применяемым в машиностро, ении.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик засчет повышения точности позиционирования и безударной остановки,На чертеже изображен подвеснойтранспортный робот, общий вид.Подвесной транспортный робот содержит портал 1. На портале 1 в продольном направлении на роликовых опорах установлена каретка 2. На каретке расположен привод продольного перемещения каретки, состоящий из асинхронного электродвигателя 3, электро.магнитного тормоза 4 (управляющегоустройства) и редуктора 5, на выходном валу которого имеется ведущаязвездочка 6, а на корпусе каретки -две холостые (отклоняющие) звездочки 7,На нижней полке портала 1 свободно лежит втулочно-пальцевая цепь 8,которая огибает звездочки 6 и 7Концы цепи 8 связаны со штоками силовых цилиндров 9 и 10 управляющегоустройства, Штоковые полости обоихсиловых цилиндров соединены черезобратные клапаны и дроссели с распределителями 11 и 12 рабочей среды.Силовой цилиндр 10 крепится к порталу проушиной, а цилиндр 9 имеет помимо проушины натяжное устройство:винт 13 и две гайки 14.На расстоянии 1 от левого упора15 находится путевой датчик 16 управляющего устройства. Ход штоковсиловых цилиндров 9 и 10 также раненвеличине 1. В нижнем крайнем положе 2нии поршни штоков силовых цилиндров9 и 10 не доходят до упора в дноцилиндра на величину 1 . В левомкрайнем положении каретка 2 упирает 5 ся в упор 17 закрепленный на портале 1. На расстоянии 1 от упора 7находится путевой датчик 18 управляющего устройства, Управление автоматическим циклом работы осуществляется отдельной системой управления.Подвесной транспортный робот работает следующим образом.В исходном положении каретка 2находится в левом крайнем положении,15Шток силового цилиндра 9 втянут,. ацилиндра 10 - выдвинут, Звездочка6 закреплена электромагнитным тормозом 4. При подаче рабочей среды(например, сжатого воздуха) в систе 20му штоковая полость цилиндра 9 оказывается под давлением, а цилиндра10 - связана с атмосферой. Шток цилиндра 9 опускается до нижнегокрайнего положения, натягивая левуючасть ветви 8 до звездочки 6 и темсамым прижимая каретку 2 к упору 15.Правая часть ветви цепи 8 свободнолежит на полке портала 1,Путевые датчики 16 и 18 и электродвигатель 3 обесточены,. колодки электромагнитного тормоза 4 зажаты При подаче команды на перемещениекаретки 2 вправо до упора 17 подает ся ток к путевому датчику 18. Одновременно растормаживается электромагнитный тормоз 4 и включаетсяэлектродвигатель 3, При этом звездочка 6, вращаясь против часовой стрел ки, перемещает каретку 2 вдоль неподвижной цепи 8, которая огибаетотклоняющие звездочки 7, 13335715 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 При замыкании движущейся кареткой 2 путевого датчика 18 включается электродвигатель 3, электромагнитный тормоз останавливает вращение звездочки 6, заклинивая ее на цепи 8,Одновременно срабатывают электромагниты распределителей 11 и 12. Штоковая полость силового цилиндра 9 соединяется с атмосферой, а в штоковую полость силового цилиндра 10 подается давлениеДвижущаяся каретка 2 через левую ветвь цепи 8 вытягивает шток цилиндра 9. Сжатый воздух из штоковой полости цилиндра 9 вытесняется в атмосферу через дроссель, т,е. цилиндр 9 работает как пневматический демпфер, смягчая первоначальный рывок цепи 8 и гася скорость каретки 2. Правая ветвь цепи 8 выбирается идущим вниз штоком цилиндра 10, тем самым перемещая каретку 2 вправо. В конце движения каретки 2 шток цилиндра 10, преодолевая сопротивление сжатого воздуха.в полости цилиндра 9, подтягивает каретку 2 до левого упора 17 и прижимает к нему каретку 2. Перемещение каретки 2 вправо окончено.Возврат каретки 2 в исходное положение производится следующим образом.Подается напряжение на путевой датчик 16, растормаживается тормоз 4 и включается электродвигатель 3. Каретка 2 начинает перемещаться по порталу 1 влево. Вслед за этим обесто- - чивается путевой датчик 18. Каретка 2 замыкает при движении путевой датчик 16, выключается электродвигатель 3, электромагнитный тормоз 4останавливает вращение звездочки 6 и она заклинивается на цепи 8. Одновременно обесточиваются электромагниты распределителей 11 и 12 и шток цилиндра 9 идет вниз, а цилиндра 10 - вверх. Происходит процесс торможения каретки 2 и последующее подтягивание ее до левого упора 15. Путевой датчик 16 обесточивается. Цикл работы механизма передвижения каретки робота окончен.Постепенное вытяжение цепи 8 в процессе работы компенсируется периодической подтяжкой цепи винтом 13 и гайками 14, вьщерживанием размера 1 во время эксплуатации робота. Аналогично осуществляется работа механизма передвижения каретки робота при наличии на портале несколь-ких точек позиционирования, имеющих выдвижные упоры, с возвратом каретки каждый раз в исходное положение.Если необходимо совершить перемещение каретки из исходного (левого) положения в любую промежуточную точку трассы, а затем в конечную (крайнюю правую), то перед началом движения каретки из промежуточной точки в крайнюю правую предварительно производится опускание штока цилиндра 9 и, следовательно, выдвижение штока цилиндра 10. Это перемещение каретки 2 влево на величину хода штока делается при звездочке 6, заклиненной на цепи 8.При фиксации каретки 2 в точке позиционирования за счет натяжения цепи 8 штоком силового цилиндра и прижатия каретки 2 к упору выбираются все люфты и зазоры между цепью 8 и ведущей звездочкой 6, и поэтому степень точности позиционирования каретки 2 очень высокая. Заменив дроссель на тормозной золотник, можно усилие торможения осуществлять по любому заданному закону. Формула изобретения Подвесной транспортный робот, содержащий портал, установленную на нем каретку с приводом ее продольного перемещения, включающим двигатель и редуктор, на выходном валу которого установлена звездочка, вхо-. дящая в зацепление с цепью, размещенной на монорельсовой балке, управляющее устройство, имеющее электромеханический тормоз и путевые датчики, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет повышения точ-ности позиционирования и безударной остановки, управляющее устройство снабжено двумя силовыми цилиндрами, корпуса которых установлены на порУ тале, а штоки связаны с концами цепи, при этом штоковые полости силовых цилиндров соединены каналом, включающим обратные клапаны, дроссе-. ли и распределители рабочей среды.