Предохранительное устройство манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК яО 13 25 Л 17/00//В 25 3 11/00 АНИЕ ИЗОБРЕТЕН ОБЫ.РАНИТЕПЬНОЕ УСТРОЙСТВО МА(57) Изобре машинострое ленным робо ние относит тно и може Е, Овчарук,нов зовано при автоматизации ческих процессов. Цель и повышение надежности в р предохранения захватного ударных контактов с преп например с элементами те ьство ССС/б ЬаЫ СО СО ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ Н Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ1335453 кого оборудования, При угловом столкновении в направлении стрелки 15 спрепятствием рамки 6 вначале она поворачивается на аси 7, чта приводитк включению датчика 12. Чем ближеугол столкновения клобовому, тем сменьшим интервалом времени срабатыИзобретение относится к машиностроению, в частности к промышленнымроботам, и может быть использованопри автоматизации технологических,процессов.Цель изобретения - повышение надежности в работе за счет предохране"ния захватного органа от ударныхконтактов с препятствиями, напримерс элементами технологического оборудования.На чертеже показана кинематическая схема устройства,Устройство содержит закрепленнуюна механической руке 1 направляющую2, в которой установлен подвижно восевом направлении шток 3, подпружиненный относительно направляющей 2 упругим элементом 4, В штоке 3 подвижно в осевом направлении установленшток 5, шарнирно связанный с рамкой6 осью 7 и подпружиненный относительно штока 3 упругим элементом 8, жесткость которого меньше, чем жесткостьэлемента 4, На.штоке 3 закрепленыдва упругих рычага 9 и 10, на концахкоторых размещены ролики 11 соприкасающиеся с рамкой 6. На штоке 3закреплены также датчики 12 и 13,установленные с возможностью взаимодействия их чувствительных элементов с рычагами 9 и 1 О, Стрелками 14"17 показаны направления действиявнешних сил на рамку 6.Устройство работает следующим образом,При столкновении рамки 6 с препятствием, например, в направлении:трелки 14 шток 5, связанный с рамой 6, смещается вдоль штока 3, сжимая вначале упругий элемент 8 доупора оси 7 в торец штока 3, При этомупругие рычаги 9 и О изгибаются и вает датчик 13, По временной разницеи последовательности срабатываниядатчиков система управления определяет направление столкновения и вырабатывает команду на о"танов или изменение направления движения рукиманипулятора, 1 ил,одновременно нажимают на чувствительные элементы датчиков 12 и 13, Приэтом система управления определяетлобовой характер столкновения рамкис препятствием и вырабатывает команду на останов движения руки в этомнаправлении, Тормозной путь руки манипулятора отрабатывается сжатиемупругого элемента 4 при неподвижной10 на препятствии рамке. Далее системауправления вырабатывает сигнал насоответствующее движение манипулятора.При угловом столкновении в направлении стрелки 15, с препятствиемрамка 6 вначале поворачивается нааси 7, что приводит к включению датчика 12, Чем ближе угол столкновенияк лобовому, тем с меньшим интервалом20 времени срабатывает датчик 13, Повременной разнице и последовательно 4сти срабатывания датчиков система управления определяет направлениестолкновения и вырабатывает командуна останов или изменение направлениядвижения руки манипулятора,При боковом столкновении рамкй 6препятствием (направление стрелки 17) срабатывает только один дат 30 чик 12,Формула изобретенияПредохранительное устройство мани- ЗБ пулятара, содержашее механическуюруку с захватным срганом и системууправления, а т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения надежности в работе за счет предохране ния захватнога органа от ударных контактов с препятствиями и с элементами технологического оборудования,оно снабжено замкнутой рамкой, разме1335453 10 Составитель Ю, ВильчинскийТехред Л.Олийнык Корректор Л, Пилипенко Редактор В. ПетрашЗаказ 4011/17 Тираж 951 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород ул. Проектная, 4 щенной над захватным органом и выступающей за его контур, двумя коаксиально расположенными штоками идвумя упругими рычагами, а механическая рука снабжена продольной цилиндрической направляющей, в которойразмещены указанные штоки, причемнаружный из них подпружинен в осевомнаправлении относительно направляюцей первым дополнительно введеннымупругим элементом, а внутренний штокподпружинен относительно наружногоштока вторым, менее жестким, дополнительно введенным упругим элементом, причем одна сторона рамки представляет собой двуплечий рычаг, шарнирно связанный с концом внутреннегоштока, а система управления имеетдва датчика, которые диаметрально .расположены и закреплены на наружномштоке, при этом два упругих рычагатакже закреплены своими концами нанаружном штоке так, что другими своими концами они контактируют с соответствующими плечами указанной сто"роны рамки и своей средней частью -с чувствительными элементами соответствующих датчиков системы управления,