Задающее устройство для исполнительного органа манипулятора

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ЦИАЛИСТИЧЕСНИ СПУБЛИК,13 544 О//В 25 Л 1 114 В 25 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Т Риг ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Казахский государственный университет им. С.М.Кирова(56) Авторское свидетельство СССРВ 1229028, кл. В 25 3 3/00, 1982.(54) ЗАДА 10 ЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к атомнойэнергетике и может быть использованов дистанционных системах управлениякопирующих манипуляторов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения перемещений исполнительногооргана по сложным траекториям. Перемещая дополнительную подвижную каретку 5 за дополнительную рукоятку 6управления в нужное положение, фиксируют последнюю на упругом элементе3 фиксирующим устройством 7. Воздействуя на рукоятку 2 управления и дополнительную рукоятку 6 управления,придают упругому элементу 3 необходимую форму. При этом сигналы сосложнодеформированного упругого элемента 3, поступающие от датчиковтензорезнсторов 4, перемещают соответствующие шарнирные соединения исполнительного органа манипулятора.2 ил.133Изобретение относится к атомной энергетике, может быть использовано в дистанционных системах управления копирующих манипуляторов и является усовершенствованием известного устройства по авт, св. М 1229028.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет обеспечения перемещений исполнительного органа по сложным траекториям.На фиг. показано задающее устройство с дополнительной подвижной кареткой и с дополнительной рукояткой управления; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.Задающее устройство состоит из основания 1, рукоятки 2 управления и упругого элемента 3 в виде плоской пружины, один конец которой жестко связан с основанием 1, другой - с рукояткой 2 управления. На упругом элементе 3 расположены датчики-тензорезисторы 4 на уровнях, соответствующих расположению шарнирных соединений исполнительного органа манипулятора и размещена дополнительная подвижная каретка 5.,Каретка 5 выполнена в виде четырехосной тележки, на которой размещена дополнительная рукоятка 6 управления. С последней связано фиксирующее устройство 7, выполненное в виде телескопических штоков 8 и 9 с прижимными губками О и 11. Телескопические штоки 8 и 9 кинематически связаны между собой посредством пружины 12 и рычага 13, расположенного на дополнительной рукоятке 6 управления, С осью рычага 13 жестко связан второй рычаг 14.Устройство работает следующим образом. 54432Если нет воздействия со стороныоператора на рычаг 14, то под действием пружины 12 прижимные губки 1 О5ителескопических штоков 8 и 9прижимают упругий элемент 3, тем самым препятствуя свободному перемещению дополнительной каретки 5. В этомположении дополнительной каретки 51 п оператор двумя рукоятками 2 и 6 управления придает упругому элементу 3необходимую форму, при этом исполнительный орган манипулятора принимаетаналогичное положение,15 При необходимости получения другого положения исполнительного органаманипулятора оператор поворачиваетвторой рычаг 14 дополнительной рукоятки 6 управления, рычаг 13 поворачи 20 вается на тот же угол, под его действием прижимные губки 1 О и 11 телескопических штоков 8 и 9 разжимаются.При этом оператор легко может переместить дополнительную каретку 5 по25 упругому элементу 3 в новое положение, где он ее фиксирует опусканиемрычага 14 и придает упругому элементу 3 требуемую форму,Формула изобретенияЗадающее устройство для исполнительного органа манипулятора поавт. св. У 1229028, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей засчет обеспечения перемещений исполнительного органа по сложным траекториям, на упругом элементе размещенадополнительная подвижная каретка с 40 установленной на ней дополнительнойрукояткой управления, имеющей рычаг,кинематически связанный с фиксирующим устройством этой каретки.1335443 д-А Фиг. оставитель А.УваровехредЛ.Олийнык ректор С.Шекма Редактор В.Петраш каз 4010/1 Тираж 951 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, РПодписноекомитета СССР открытииушская наб., д, 4/ роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4