Схват

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ЦИАЛИСТИЧЕСНИ СПУБЛИК,133545 15/ 04 В д) к 1 3 :,ОПИС ОБРЕТ АВТОРСКО тносит 3 захв олч ных ро ирение й за с захвата ения возможно ции. Предварительора 10 схвата при ство СССР5/00, 1980. а разставляе ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ СВИДЕТЕПЬСТ(57) Изобретениестроению, а имениройствам промьпплеизобретения - расческих возможност различной конфигуно регулируемаяпомощи гайки 24 в к машино тнъм усттов, Цель ехнологит обеспе- заготовок1335450 мер заготовки 22, Схват подводится к заготовке 22 до контакта роликов 1.8, В то же время коромысло 16 воздействует на ролики 13, установленные на противоположных плечах двуплечих захватных рычагов 12. При дальнейшем перемещении корпуса 3 в сторону заготовки 22 ролики 18 обкатываются по Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов, можетбыть использовано в различных технологических процессах, где требуетсяточное позиционирование заготовки.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей за счетобеспечения возможности захвата заготовок различной конфигурации.Ца фиг.1 изображен схнат, общийнид, с зажатой в нем заготонкой; нафиг.2 - то же, цри зажиме заготовки,ось которой смещена относительнооси схната; на фиг.3 - вид А цафиг.; ца фиг.4 - разрез Б-Б цафиг,1; на фиг.5 - разрез В-В цафиг.1; на фиг,6 - разрез Г-Г цафиг.1; на фиг.7 - разрез Д-Д нафиг,1,Схнат содержит стержень 1, имеющийвозможность перемещения по направляющим 2 корпуса 3 и подпружиненный относительно корпуса пружиной 4, установленной коаксиальцо стержню 1 между чашечками 5. Стержень 1 имеет ответные направляющие и регулирово:ную резьбу на одном конце, круглый поясок 6 и два взаимно перпендикулярных паза 7 и 8 - в середине, торцовое и соосные боковые отверстия - на про.тивоположном конце, причем торцовое отверстие соединено с пазом 8.В торцовом отверстии установлена пята 9 на шаровой опоре 10 с воэможностью регулировочного перемещения. В соосных боковых отверстиях шарнирно установлены посредством оси 11 двуплечие захватные рычаги 12, одни плечи которых несут губки, а другие ролики 13, взаимодействующие с цроее поверхности, раздвигая захватные рычаги 12. цароная опора 10 с пятой 9 останавливается при соприкосновении с заготовкой 22, при этом ролики 18, продолжая обкатываться по заготовке 22, прижимают ее к пяте 9, осуществляя захват. 1 з и. ф-лы, 7 ил. межуточцыми элементами, которые подпружинены относительно корпуса 3пружиной 14, установленной коаксиально пружине 4 и стержню 1. Промежуточ ные элементы состоят из втулки 5 икоромысла 16. Втулка 15 установленаца круглом пояске 6 стержня 1 с возможностью перемещения вдоль него ивыполнена с буртиком, н который упирается пружина 14, и двумя проушинами, в которых выполнены соосные отверстия и установлена ось 17 коромысла 6, причем ось 17 имеет возможность перемещения цо пазу 7, а коромысло 16 - по пазу 8.Губки захватных рычагов 12 выполнены н виде роликов 18, установленных с возможностью поноро а относительно кронштейнов 19, выполненных20на пальцах 20, имеющих возможностьповорота относительно захватных рычагов 12 и подпружиненных в окружномнаправлении относительно них пружи 25ной 21 причем оси поворота роликов)8 перпендикулярны осям поворотапальцев 20. Для лучшего контакта сзаготовкой ролики 18 выполнены спаренными и покрыты так же, как и пята9, материалом, имеющим высокий коэффициент трения, например резиной.Регулироночцое перемещение шаровойопоры 10 с пятой 9 осуществляетсяпосредством винта 23 и гайки 24,Гайка 24 фиксируется в стержне 1 отпродольного переме чения штифтами 25,однако кольцевая проточка, выполненная на поверхности гайки, позволяетосуществлять ее поворот, Фиксация отповорота гайки 24 осуществляетсястопорным винтом 26. В торце винта23 установлена шайба 27 с лысками, 335450имеющая возможность перемещения вдольпаза. 8 и Фиксирующая винт 23 от поворота.Схват работает следующим образом,5Предварительно регулируемая опорасхвата с помощью гайки 24 выставляется на размер заготовки 22. При вращении гайки 24 шайба 27 упирается встенку паза 8, препятствуя повороту 1 Овинта 23, при этом усилие пружины 14больше, чем усилие пружин 21,В исходном положении схвата поддействием пружин 4 и 4 стержень 1,втулка 15 и коромысло 16 находятся 15на максимальном удалении от корпуса 3. Схват подводится к заготовке22 до контакта роликов 18, В то жевремя коромысло 16 воздействует наролики 13, установленные на противоположнйх плечах двуплечих захватыхрычагов 12, чем обеспечивается ихсимметричное расположение относительно оси стержня 1.При дальнейшем перемещении корпуса 3 в сторону заготовки 22 ролики18 губок обкатываются по ее поверхности, раздвигая захватные рычаги12, Это приводит к сжатию пружины 14и перемещению в сторону движущегося З 0корпуса 3 коромысла 16 с подвижнойвтулкой 15, Движущаяся с корпусом 3регулируемая шаровая опора 10 присоприкосновении с заготовкой 22 останавливается, что приводит к сжатию ЗБобеих пружин 4 и 14, при этом ролики 18 губок, продолжая обкатыватьсяпо заготовке 22, прижимают ее к пяте9, осуществляя захват.Во время контактирования заготовки 22 с пятой 9 последняя, поворачиваясь на шаровой опоре 10, принимаетсоответствующее положение. Если наружная поверхность заготовки 22 коническая или ее ось образует с осью Бстержня 1 угол, отличный от 90, топри перекатывании роликов 18 по наружной поверхности заготовки 22 поддействием усилия пружины 14 дополнительно доворачиваются на пальцах 2050 относительно захватных рычагов 12, растягивая при этом пружины 21. Этот доворот осуществляется до установки всех роликов 18 по наружной поверхности заготовки 22.При неточном подходе схвата к заготовке 22 оба захватных рычага 12, поворачиваясь, раздвигаются на различные углы, что приводит к повороту коромысла 16 относительно оси 17.При транспортировке ось заготовки 22 автоматически совмещается с осью стержня 1 под воздействием пружин.Формула изобретения1, Схват, содержащий стержень, установленный в направляющих корпуса, подпружиненный относительно него и имеющий возможность взаимодействия сшарнирно установленными захватнымирычагами с губками посредством промежуточных элементов, установленных наупомянутом стержне с возможностью ограниченного перемещения вдоль него и также подпружиненных в осевом направлении, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен пятой, установленной на стержне посредством шарового шарнира, при этом промежуточные элементы подпружинены относительно корпуса и выполнены в виде втулки, несущей на оси дополнительно введенное коромысло, имеющее возможность взаимодействия с захватными рычагами, которые шарнирно установлены на стержне.2. Схват по п.1, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что каждая губка захватного рычага выполнена в виде поворотных роликов, установленных на пальцах, в свою очередь имеющих воэможность поворота относительно захватного рычага и подпружиненных в окружном направлении относительно него, причем ось поворота ролика перпендикулярна оси поворота пальца.133 54 50 Г-Г Составитель Т.Пи Техред Л.Олийнык орректор Н,Король едактор В,Петра 10 16 Зака ул.Проектная Производственно-полигрфическое предприятие,г.ужг Тираж 951 ВНИИПИ Государствен по делам изобрет 3035, Москва, Ж, Подписиного комитета СССРений и открытийРаушская наб., д. 4/5