Задающее устройство копирующего манипулятора

(19) (111 НИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ТЕЛЬСТВУ твенныи ун вер (72 Н.КИ.Слуцкиинов ьство СС /00, 198(54) ЗАДА 10 ЩЕЕ УСТРОЙ МАНИПУЛЯТОРА 0 КОПИРУЮЩЕГ к атомн спользованоуправления ов. Целью изоб ение надежносГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(57) Изобретение относ энергетике и может быт в дистанционных систем копирующих манипулятор ретения является повыш(59 4 В 25 Т 3/00 // В 25 3 13/08 и работы и увеличение зоны обслужива -ия манипулятором за счет обеспечения регулировок положений датчиков. .При приложении усилия к рукоятке 2 управления упругий элемент 3 изгибается. Гибкие тяги 16 закручивают оси 10 и 11 потенциометрическихдатчиков 8 и 9, с которых снимаются сигналы, соответствующие данному положению упругого элемента 3. Изменение направления нагрузки на рукоятку 2 управления сопровождается раскручиванием осей 10 и 11 под действием спиральных пружин 12. Перемещая стойки 4 и 5 вдоль упругого элемента 3, а также увеличивая их количество, повышают надежность управления манипулятором и зону его обслуживания. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.С:35 40 45 50 113335Изобретение относится к атомнойэнергетике и может быть использованов дистанционных системах управлениякопирующих манипуляторов,Целью изобретения является повышение надежности работы и увеличениезоны обслуживания манипуляторов засчет обеспечения регулировок положений датчиков. 10.На фиг. 1 показано задающее устройство; на Фиг. 2 и 3 - кинематические схемы устройства в работе; нафиг, 4 - задающее устройство с датчиками по обе стороны плоской пружины, вариант,Задающее устройство состоит изоснования 1, рукоятки 2 управления иупругого элемента 3, выполненного ввиде плоской пружины, На упругом элементе 3 размещены стойки 4 и 5,которые выполнены с возможностью перемещения по длине упругого элемента 3фиксации на нем, а также снятия снего.На перпендикулярных к поверхности упругого элемента частях 6 и 7стоек 4 и 5 установлены потенциометрические датчики 8 и 9 угловых перемещений, оси 10 и 11 которых подпружинены спиральными пружинами 12.30Один конец гибкой тяги 13 намотанна. ось О датчика 8, а другой связанс перпендикулярной поверхности упругого элемента стойкой 14 стойки 5.Аналогично ось 11 датчика 9 связанасо стойкой 15,размещенной в данномслучае на рукоятке 2 управления посредством гибкой тяги 16. На упругомэлементе может быть установлено дополнительное количество стоек спотенциометрическими датчиками, Вэтом случае ось 11 датчика 9 связана со стойкой последующего датчика,Для достижения более высокой точности управления платформы потенциометрические датчики могут быть установлены симметрично по обе стороны упругого элемента (фиг. 4),Кроме того,на рукоятке 2 управления установлендатчик 17 сжатия - разжатия схватаисполнительной рукоятки манипулятора (не показан),Задающее устройство работает следующим образом.При силовом воздействии на рукоятку 2 управления упругий элемент 3изгибается пропорционально величинам нагрузок, приложенным к рукоятке2 управления, и принимает определен 66ную Форму. Если радиус кривизны упругого элемента 3 направлен в сторону расположения датчиков 8 и 9,то расстояния между осями 10 и 11 датчиков 8 и 9 и стойками 14 и 15 сокращаются (фиг. 2)При этом натяжение гибких тяг 13 и 16 уменьшается, и пружины 12 (на фиг. 2 не показаны) раскручиваются, вращая оси 10 и 11 датчиков 8 и 9, с которых снимаются сигналы, соответствующие данному положению упругого элемента. Если же радиус кривизны упругого элемента направлен в другую сторону,то расстояние между осями 10 и 11 датчиков 8 и 9 и стойками 14 и 15 увеличивается (фиг. 3), При этом, гибкие тяги 13 и 16 вращают оси 10 и 11 датчиков 8 и 9, с которых снимаются . сигналы о положении упругого элемента 3. Эти сигналы после необходимого усиления и преобразования подаются на соответствующие следящие приводы звеньев исполнительного органа манипулятора. Разжатие или сжатие захватного устройства осуществляется с помощью сигналов, снимаемых с датчика 17.формула изобретения.1. Задающее устройство копирующего.манипулятора, содержащее основание и рукоятку управления, связанные между собой упругим элементом, выполненным в виде плоской пружины, и датчики положения, о т л и ч а ю щ е е - с я тем,чго с целью повышения надежности работы и увеличения зоны обслуживания манипулятором за счет обеспечения регулировок положений датчиков, оно снабжено стойками,установленными на упругом элементе с возможностью перемещения и фиксации, а датчики расположены на стойках и выполнены в виде потенциометров, причем ось каждого потенциометра подпружинена и связана дополнительно введенной гибкой тягой с соседней стойкой.2, Устройство по и, 1, о т л ич а ю щ е е с я тем,что стойки выполнены съемными.3. Устройство по пп. 1 и 2, о тл и ч а ю щ е е с я тем,что стойки с расположенными на них датчиками положения размещены симметрично по обе стороны упругого элемента.1333566 Фие Составитель А.УваТехред В.Кадар Повха Редак ектор Г.Решетник 3912/16 Тираж 951,ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035,Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписи изводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,