Исполнительное устройство промышленного робота

,333577 5 р 4 В 25 7 17/ ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРзОБРетений и ОтнРытий ГОСУД АРСПО ДЕЛ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЛЬСТВУ 8 И 8(56)КЛ ТЕЛЬНОК УСТРОИСТОБОТАение относится кь изобретения -иционирования и(54) (57) ИСПОЛНИННОГОИзобреке. Целсти по П роботоовышениепрощение тех точ 3917126/31-024.06.8530.08.87. БюпИнститут машиБлагонравоваЛ.М. БолотинСонин и Л.И.62 1-229.72(0Патент Швеци25 Л 17/00,системы управления. Для этого в исполнительное устройство промышленного робота, представляющее собой упругое хоботообразное звено, состоящееиз одинаковых модулей, каждый из которых выполнен в виде двух. 3 ланцев,соединенных между собой упругим элементом, и гибких приводных элементов,устанавливаются датчики относительных положений фланцев, выполненные,например, в виде круговых потенциометров. Каждый из датчиков кинематически связан с соответствующим гибкимприводным элементом, а выходы датчиков подключены к блоку обработки информации. 2 ил.Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся,) узкими искривленными пространствами.Целью изобретения является повышение точности манипулятора и упрощение алгоритма работы системы управления. 10На Фиг.1 представлено звено исполнительного устройства, общий вид на фиг.2 - соединение датчиков исполнительных положений фланца с приводными элементами, вариант. 16)Исполнительное устройство 1 ),фиг.1 (фиг. 1) выполнено в виде упругого хоботообразного звена, состоящего из последовательности одинаковых модулей. Каждый модуль выполнен в виде 20 двух фланцев 2 и 3, соединенных межцу собой упругим элементом 4, и гибких приводных элементов 5 и 6, выполненных, например, в виде тросов. Приводные элементы одним концом жестко за креплены на фланце последнего от основания модуля, а другим прикреплены к валам 7 и 8 соответствующих управляющих двигателей 9 и 10, На каждом модуле установлены датчики 11 и 12 ЗО относительных положений фланцев (фиг.2).Датчики относительньгх положений, выполненные, например в виде круговых потенциометров, установлены в проставке 13 между фланцами 2 и 3 двух соседних модулей. Приводные элементы 5 и 6 кинематически связаны с входными валами 14 круговык потенциометров 11 и 12, 40Исполнительное устройство работает следующим образом.Пусть под действием управляющих сигналов на двигатели 9 и 10 наматываются приводные элементы 5 и б и 4 каждый модуль устройства меняет свою конфигурацию т.е, фланцы 2 меняют свое положение относительно Фланцев 3, Датчики 11 и 12 относительных положений фланцев отслеживают эти изменения и выдают соответствующие сигналы в систему управления.Изменение относительного положения фланца 2 относительно Фланца 3 происходит вследствие изменения длин приводных элементов 5 и 6 в каждом модуле. Сигналы с потенциометров, зависящие от длин выбранных тросов 5 и 6 для каждого модуля, поступают в блок обработки информации (на чертеже не показан). Информация об изменении длин тросов для каждого модуля позволяет определить с высокой точностью положение исполнительного устройства всей манипуляционной системы, при этом учитывается влияние всех действующих на устройство сил - тяжести, тренияи т.д,Формула изобретенияИсполнительное устройство промышленного робота, выполненное в виде упругого хоботообразного звена и состоящее из последовательно соединенных модулей, каждый из которых состоит из двух Фланцев соединенных между собой упругим элементом, и гибких приводных элементов, одни кснцы которых закреплены на последнем фланце конечного модуля, а другие концы соединены с выходными валами состветствующих управляющих двигателей, причем гибкие приводные элементы расположены в отверстиях, выполненных во фланцах, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и упрощения алгоритма работы системы управления, каждый модуль снабжен датчиками отнссительного положения фланцев, причем каждый из датчиков кинематически связан с соответствующим гибким приводным элементом, а выходы датчиков псдключены к блоку обработки инФорма.,ии.1333577 Ыаг тор М. Шар одписно Составитель И. Афонинедактор Л. Повхан Техред И.Попович Кор аз 3913/17 Тираж 951 ВНИИПИ Государственного комит по делам изобретений и от 113035, Москва, Ж, Раушскаета СССР крытий я наб., д Производственно-полиграфическое предприяти Ужгород, ул. Проектная, 4