Гибкий манипулятор

(19) 18/06 СЮ 4 В ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ СССР 1981 сф ь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ТОРСНОМУ СВИДЕТ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,и может 0 ыть использовано для введения во внутренние полости и пространственной ориентации инструментаили контролирующих устройств, Цельюизобретения является расширение технологических возможностей за счетобеспечения возможности взаимногоосевого перемещения дисков и гибког элемента Для этого диски 1 с центральными отверстиями огибаются гибкими трубками 2 последовательно снаружной и внутренней сторон, а гибкий элемент 3 проходит через центральные отверстия этих дисков, Приподаче давления в одну из трубок 2гибкий манипулятор плавно изгибается в противоположную от трубки сторону, Перемещение гибкого элемента 3относительно гибкого манипулятораосуществляется при подаче давленияв средние модули 6 и в краний модуль4, при этом крайний модуль 4 зажимает гибкий элемент 3, а в середниемодули перемещают на величину шагав осевом направлении крайний модул4 с зажатым гибким элементом. 1 з,п,ф-лы 3 ил,Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,.и может быть использовано для введения во внутренние полости и пространственной ориентации инструмента иликонтролирующих устройств,Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счетобеспечения возможности взаимногоосевого перемещения дисков и гибкого элемента,На фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг,- разрез А-А нафиг, 1; на фиг, 3 - вариант исполнения манипулятора с возможностью осевого перемещения гибкого элементаотносительно манипулятора,Гибкий манипулятор содержит дискис центральными отверстиями эластичные емкости в виде гибких трубок2 для изменения взаимного положениядисков 1, огибающие диски 1 последовательно с наружной и внутренней стороны и связывающие диски 1 между собой с возможностью изменения взаимного положения, и гибкий элемент 3,проходящий через центральные отверстия дисков 1, При этом эластичныеемкости например гибкие трубки 2связаны с индивидуальными источниками подвода энерго но сителя, напримердавления,С целью передвижения гибкого элемента 3 относительно манипуляторапоследний состоит по крайней мере35из трех модулей 4 - 6, каждый из которых включает не менее чем по тридиска 1,Гибкий манипулятор работает следу 4 Оющим образом,Подается давление в одну из трубок 2, гибкий манипулятор плавно изгибается в .противоположную ат трубкисторону, Если подается одинаковоедавление одновременно во все трубки,гибкий манипулятор удлиняется без изгиба, При этом гибкий элемент 3, расположенный в центральных отверстиях дис.ков, мягко обхватывается гибкими трубками 2, при манипулировании плавно изгибается и не контактирует с краямидисков 1, что особенно важноеслигибкий элемент 3, например световодили воздуховод, не допускает сконцентрированной механической нагрузки илирезких перегибов,Перемещение гибкого элемента 3относительно гибкого манипуляторапроизводится следующим образом. Давление падается в средние 6 и в крайний 4 модули гибкого модулятора, при этом крайний модуль 4 зажимает гибкий элемент 3, а средние модули помещают на величину шага в осевом направлении крайний модуль 4 с зажатым гибким элементом 3, после чего давление подается в другой крайний модуль 5, а в крайнем 4 и средних 6 модулях давление сбрасывается.Далее указанные примеры повторяются,Формула изобретения 1, Гибкий манипулятор, содержащий диски с центральным отверстием для гибкого элемента, эластичные емкости, расположенные между дисками симметрично относительно гибкого элемента и связанные с индивидуальными источниками подвода энергоносителя, о т л и ч а ю щ и й с я тем, чта, с целью расширения технологических воэможностеи за счет обеспечения воэ 2. 11 анипулятор по и. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что для осевого перемещения гибкого элемента он состоит по крайней мере из трех модулей, каждый из которых включает не менее трех дисков при этом для крайних моцулей манипулятора в, +где В - диаметр центрального отверЦКстия дисков крайних модулейманипулятора;Й- диаметр гибкого элемента;Ьт - размер трубок в диаметральном сечении модуля при отсутствии давления рабочейсреды,а для среднего мсдуля манипулятора йг,+ 2 В,П,где Г 1, - диаметр центрального отверстия дисков среднего модуля манипулятора;В , - размер трубок под давлетнием рабочей среды в диаметральном сечении модуля,можности взаимного осевого перемещения дискон, эластичные емкости выполнены в виде гибких трубок, последовательно огибающих диски с наружнойи внутренней стороны,1335455Составитель И, Бакулина Редактор В, Петраш Техред Л.Олийнык КорректорЛ, Бескид Заказ 4011/17 Тираж 951 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4