Стенд для испытания роботов

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК оп 4 В 25,3 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛВСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Всесоюзный проектно-конструк" торский институт технологии электротехнического производства (72) М,Х.Седлер и В.С.Мартынов (53) 62.229.72 (088,8)(56) Авторское свидетельство СССР У 1281404, кл. В 25,1 11/00, 1985. (54) СТЕНД ДПЯ ИСПЫТАНИЯ РОБОТОВ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике для оценки качества роботов-манипуляторов. Целью изобретения является снижение материалоемкости и расширение функциональных возможностей путем измерения скорости перемещения схвата робота по произвольной траектории. Робот 19, установленный на основании 1 стенда, осу.801335448 А 2 ществляет вертикальное или горизонтальное перемещение схвата 18 с закрепленным в нем датчиком 4 положения и измерительной головкой 3 вдольупругой ленты 20, установленной навыдвижных державках 24. Неоднократновзаимодействуя с выдвижными упорами2, датчик 4 положения вырабатываетсигналы, свидетельствующие о выходесхвата 18 в точки позиционирования,Разность между наибольшей и наименьшей величинами сигналов с датчика 4положения пропорциональна погрешности позиционирования. Перемещениесхвата 18 с измерительной головкой3, имеющей подпружиненный ролик,вдоль упругой ленты 20 заданной державками 24 формы, обеспечивает снятие сигнала, пропорционального ско-рости перемещения с тахогенератора,установленного соосно ролику измерительной головки 3. 4 ил.1 13Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано вробототехнике для оценки качествароботов, манипуляторов и манипуляторных систем, и является усовершенствованием изобретения по основномуавт.св, 110 1281404.Цель изобретения - сиикение материалоемкости и расширение Функциональных возможностей путем измеренияскорости перемещения схвата роботапо произвольной траектории.На Фиг.1 показан стенд при измерении скорости перемещения захватаробота по произвольной траектории ввертикальной плоскости; на Фиг.2то же, в горизонтальной плоскости;на Фиг,3 - измерительная головка;на фиг,4 - разрез А-А на Фиг,2,Стенд содержит основание 1, установленные на нем выдвижные упоры 2,измерительную головку 3 с закрепленным в ее корпусе датчиком 4 положения. Измерительная головка содержиткорпус 5, установленную с возможностью осевого перемещения штангу 6,зафиксированную от ьращеция относительно корпуса шпоцкой 7. На концештанги 6 закреплена вилка Я и подшипниках 9 которой установлен вал10 с закрепленным ца цем роликом 11,Вал 10 с помощью муфты 12 соединенс входным валом 13 тахогецератора14, закрепленного ца вилке 8, Штанга6 с роликом 11 подпружинена относительно корпуса 5 пружиной 15.На поверхности 6 основания 1стенда установлены опорные элементы17, рабочие поверхности которыхпредназначены для взаимодействия с,роликом 11. Опорные элементы 17 выполнены жесткими и предназначеныдля измерения, скорос"и перемещениясхвата 18 испытуемого робота 19 попростейшим (прямолинейным) траекториям,Стенд включает дополнительныеопорные элементы, содержащие упругиеленты 20, закрепленные на выдвижныхкронштейнах, установленных на основании 1. Кронштейны содержат стойки21, вьдвижные штанги 22, установленные в стойках 21 с возможностью осевого перемещения и закрепляемые,фиксаторами 23, и закрепленные ца концах штанг державки 24, в которыхустановлена упругая лента 20. Лержавки 24 имеют возможность перемещения 35448 2отцосительцо штанг 22 и зафиксировап гайками 25. На штангах 22 цанесецы шкалы для отсчета величин перемещения штацг.Стенд работает следующим образом.Испытуемый робот 19 устанавливается рядом со стендом, Выдвижныеупоры 2 устанавливаются на основании1 так,чтобы взаимодействие датчика 4положения с ними происходило при выходе схвата 18 робота 19 в точки егопозиционирования. Опорные элементы17 устанавливаются на основаниитак, чтобы ролик 11 измерительнойголовки 3, зажатой в схвате 18 робота 19, взаимодействовал с рабочейповерхностью опорного элемента придвижении схвата по траектории, соответствуюшей этой рабочей поверхности,Опорные элементы 17 используютсяпри измерении скорости перемещениязахвата робота по простейшим (прямолинейцым) траекториям.При необходимости измерения скорости схвата робота вдоль произвольной сложной траектории в вертикальной или горизонтальной плоскости цаосновании стенда устанавливаются30 пополцительцые опорные элементы длявзаимодействия с роликом 11 тахогецсратора 14, При этом их стойки 21устанавливаются и фиксируются, например, с помощью магнитов, закрепленных в основаниях стоек, в такихточках основания 1, а их выдвижныештанги 22 выдвигаются на такие величины, чтобы точки закрепления упругой ленты 20 на кронштейнах соответствовали траектории, по которой производится измерение,скорости захвата робота. Штанги 22 ФиксируютсяФиксаторами 23, Более тонкая регулировка положения точек закрепленияупругой ленты 20 ца кронштейнах осуществляется перемещением державок 24в штангах 22 с последующей фиксациейдержавок гайками 25.Робот осуществляет перемещениесвоего схвата в различные точки позиционирования, Гри этом происходитвзаимодействие датчика 4 положенияс выдвижными упорамц 2, в результатечего датчик 4 положения вырабатываетсигналы, свидетельствующие о выходесхвата 18 в точки позиционирования.1Разность между наибольшей и наименьшей величинами сигналов отдатчика 4 пропорциональна величи 1335448не погрешности позиционирования робота;При изменении скорости перемещения схвата робота вдоль произвольной траектории ролик 11 взаимодействует 5 с упругой лентой 20 во всех ее точках посредством сил трения между ними.Вращение ролика 11 через вал 10,и муфту 12 передается на входной вал10 13 тахогенератора 14. Тахогенератор вырабатывает электрический сигнал, пропорциональный скорости вращения ролика 11, поступающий в регистрирующее устройство, которое выдает значе 15 ние скорости перемещения схвата робота. Регистрирующее устройствовносит поправку, учитывающую отклонение формы ленты от линии, соответствующей траектории перемещения схва 20 та. Формула изобретения Стенд для испытания роботов по авт.св, Ф 1281404, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью снижения материалоемкости и расширения функциональных возможностей путем измерения скорости перемещения схвата робота по произвольной траектории, он снабжен дополнительными опорными элементами, содержащими упругие ленты, закрепленные на выдвижных кронштейнах, дополнительно установленных на основании стенда, с возможностью перемещения относительно него, а ролик тахогенератора подпружинен относительно корпуса измерительной головки и взаимодействует с.упругими лентами опорных элементов.1335448 оставитель А.увароехред Л, Олийнык орректор Л Пилипен едактор В.Петраш Заказ 4010/1 Тираж 951Государственного комитета СС елам изобретений и открытий сква, Ж, Раушскаянаб.,дписное Н 3035