Захват манипулятора

СООЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН1333573 94 В 25 Л 15/О СРЫТИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН зобре- енную мещени привод а тра СР 6,м 54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТО разме- мещени ги пошином е К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СВ 56943 1, кл. В 25 Л. 18/00, 19(57) Изобретение относится к м строению, в частности к захват манипуляторов. Цель изобретени повьппение надежности захвата. тение содержит корпус, устано на корпусе с возможностью пер каретку с зажимными губками и их перемещения, выполненный в винта, связанного с траверсой версе закреплены пальцы, а на губках закреплены двуплечие р с копирными пазами, в которых щены пальцы траверсы. При пер пальцев по пазам двуплечие рыч ворачиваются и губки получают ное перемещение3 ил.10 15 20 25 30 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов,Цель изобретения - повышение надежности захвата.На фиг.1 изображен захват с разведенными зажимами губками, общий вид;на фиг.2 - вид А на фиг. 1; на фиг.3разрез Б-Б на фиг.2.Захват манипулятора размещен накорпусе 1, установленном на продольных направляющих 2 с возможностью перемещения. На корпусе 1 расположеныдве направляющие штанги 3, на которыхна роликах 4 установлена каретка 5.В нижней части каретки 5 с возможностью поворота на осях 6 установлены на.опорных втулках 7.двуплечие рычаги8. Двуплечие рычаги 8 подпружиненымежду собой пружиной 9, закрепленнойна проушинах, установленных в планкахопорных втулок 7, и снабжены копирным пазом 10, в котором размещен пе. -лец 11 с втулкой 12, Пальцы 11 закреплены на траверсе 13, размещеннойна нижнем конце винта 4 с возможностью перемещения. Винт 14 снабжен трапецеидальной резьбой и установлен вкорпусе привода 15 с воэможностьювозвратно-поступательного движениявдоль своей оси, На нижнем конце винта выполнен упорный бурт, при этом между торцом бурта и траверсой 13размещена амортизационная пружина 16,обеспечивающая безударное взаимодействие винта 14 с кареткой 5.На траверсе 13 закреплена планка17 со штифтом, который установлен в ,шпоночном пазу, выполненным на нижнемконце винта 14 под траверсой 13. Наконцах двуплечих рычагов 8 на осях18 шарнирно закреплены направляющиештанги 19, на концах которых, на опорных башмаках 20 закреплены зажимныегубки 2 1. Направляющие штанги 19 установлены в направляющих втулках 22с возможностью перемещения относи"тельно кронштейнов 23, закрепленныхна каретке 5. Крайнее нижнее положение каретки 5 ограничено упором 24,закрепленным на корпусе 1.Захватное устройство работает следующим образом.В исходном положении перед захватом изделия в виде поддона (ящика)зажимные губки 21 разведены, ходовойвинт 14 вместе с кареткой 5 нахоцятся в крайнем нижнем положении. Изделие, подлежащее захвату зажимньми губками 21, размещено между ними на столе оперативного накопителя (фиг.1),При подаче сигнала с пульта управления или от конечного выключателя подается электропитание электродвигателю привода 15 линейного перемещения. Вращение вала электродвигателяпо часовой стрелке передается парезубчатых цилиндрических колес, установленных в корпусе редуктора привода 15. Ведомая шестерня привода редуктора снабжена гайкой, котораяразмещена на резьбе ходового винта14, Вращение ведомой шестерни с гайкой преобразуется в поступательноедвижение ходового винта 14, которыйвместе с траверсой 13 перемещаетсявверх. При этом пальцы 11, закрепленные на траверсе 13 и размещенные вкопирных пазах 10 двуплечих рычагов8, начинают также перемещаться вверх,Перемещение пальцев 11 по копирнымпаэам 10 вызывает плавный поворотдвуплечих рычагов 8 на осях 6, приэтом происходит перемещение нижнихконцов рычагов 8 и направляющих штанг19 с зажимными губка.ми 21 во втулках 22 относительно кронштейнов 23. Приэтом происходит плоскопараллельноепрямолинейное схождение зажимных губок 21 навстречу друг другу и закрепление изделия в зажимных губках захвата. При дальнейшем поступательномдвижении ходового винта 14 вверх ипальцы 11 траверсой 13 перемещаютсяпо копирному пазу 10 до упора, при 40 этом каретка 5 вместе с зажатьи в губках 2 иэделием (поддоном) начинаетперемещаться на роликах 4 по направляющим.штангам 3 корпуса 1 в верхнееположение. Крайние положения каретки5 фиксируются бесконтактными конечными выключателякж. При крайнем верхнемположении каретки 5 верхний конечныйвыключатель снимает питание с электродвигателя привода линейного перемещения, одновременно с этим на пультеуправления загорается сигнальная лам-почка, фиксирующая верхнее положениекаретки 5 на корпусе 1 манипулятора.При крайнем нижнем положении каретки5 нижний конечный выключатель снимаетпитание с электродвигателя привода,а на пульте управления загораетсясигнальная лампочка - нижнее положение каретки 5 манипулятора.Опускание захвата и раскрепление изделия происходят следующим образом.При подаче сигнала с пульта управ-. ления (или от конечного выключателя) на разгрузку иэделия подается питание на электродвигатель привода 15 линейного перемещения. При этом вал электродвигателя реверсируется, поэтому вращение его происходит против часовой 10 стрелки. Вращение от вала электродвигателя передается через пару зубчатых цилиндрических колес редуктора привода 15 захвата. Вращение ведомой шестерни с гайкой преобразуется в посту пательное движение ходового винта 14, который при этом поступательно переме. щается вместе с траверсой 13 в нижнее положение, Пальцы 11 траверсой 13 перемещаются вместе с кареткой 5 20 без относительного их перемещения по копирным пазам 10 двуплечих рычагов 8, Каретка 5 перемещается на роликах 4 под собственным весом вслед за пальцами 11 траверсы 13 по направ. 25 ляющим 3, в результате чего между .пальцами 11 и копирными пазами 10 обеспечивается постоянный контакт.При перемещении каретки 5 в крайнее нижнее положение до упора 24 на кор пусе 1 и при дальнейшем поступательном движении винта 14 вниз пальцы продолжают совместно с траверсой 13 перемещаться вдоль по копирному пазу 10 двуплечих рычагов 8. При перемещении винта 14 в крайнее нижнее положение, а пальцев 11 по пазам 10 до совмещения их осей с центрами осей 6 на каретке 5 происходит раскрытие зажимнык губок 2 1 пружиной 9 и освобож дение изделия (поддона) от закрепления в губках захвата. На этом цикл работы захватного устройства закончен и он вновь подготовлен к захвату следующего изделия (поддона). 45 При опускании ходового винта 14 с траверсой 13 в крайнее нижнее положение, когда пальцы 11 перемещаются по копирному пазу 10 двуплечих рыча гов 8 до упора в паз, а винт 14 все еще продолжает поступательное движение вниз (т.е. имеет место перебег винта), возможен изгиб винта 14 или пальцев 11. Сжатие пружины 16, вызванное перемещением траверсы 13 по концу винта 14, исключает поломку деталей захвата. Кроме того, для обеспечения .гарантированного зазора между пальцем 11 и концом паза 10 при крайнем нижнем положении винта 14 паз 10 выполняют длиннее расчетного на величину радиуса пальца 11, считая крайним такое положение, когда оси пальцев 11 и центры осей б совпадают (фиг.2) .Предлагаемое устройство повышает надежность захвата деталей. В захвате предусмотрена возможность перенастройки на другой типоразмер зажимаемых изделий путем замены направляющих штанг или смены зажимных губок и установка на опорных башмаках зажимных губок, форма и размеры которых соответствуют форме и размерам зажимаемых иэделий. Перенастройка производится при наладке манипулятора, вызванной сменой номенклатуры изделий, их размеров или формы (фиг.8,9 и 10).Формула из обрет ения 4 Захват манипулятора, содержащий установленную на корпусе каретку с размещенными на ней зажимными губками и механизм перемещения губок и каретки с приводом, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности захвата, механизм перемещения губок и каретки выполнен в виде ходового винта с закрепленной на нем траверсой с пальцами, установленной на ходовом винте гайки, связанной с приводом, шарнирно закрепленнык на каретке рычагов с копирными пазами, предназначенными для размещения в них пальцев, и штанг, одни концы которых связаны с зажимными губками, а другие - шарнирно с концами рычагов.скаяКоррект Бутяга Подписное изэодственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна Заказ 39 13(17 ВНИИПИ Государс по делам изо 113035, Москва, енн ете -35 аж 951о комитета СССй и открытийРаушская наб.,