B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 818857

Опубликовано: 07.04.1981

Авторы: Бедрин, Ярков, Левчук, Борисенко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, промышленного, робота

...Для,подвода воздуха к соплам на наружной поверхности втулки 8 выполнена кольцевая, проточка, образующая со стенками отверстия в корпусе 1 воздушный резервуар бсоединенный через дроссель б, установленный в полом штоке 7 диафрагмы 8 силового цилиндра, находящейся под воздействием пружнны 9 и каналы 10,и 11, соответственно в корпусе 1 и в руке 2 робота, с источником сжатою воздуха (на чертеже не пока-.зан). На оси 12, установленной в корпусе 1, закреплена заслонна И, перекрывающая отверстие во вулке 3 у нижнего ее торца для удеркания детали 14 в момент ее переноса рукой робота, и зубчатое колесо 1 б, зацепляющееся с рейкой 1 б, вьгполненной на штоке 7.Устройство работает, следующим образом.Загруженная в схват дся с радиальным...

Номер патента: 821126

Опубликовано: 15.04.1981

Авторы: Глинкин, Зубкова

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...на подшипниках 25 смонтирован в корпусе 4 и с помощью 10 переходной втулки 26 соединяется с верт- люгом 27 подачи масла в цилиндр 15 Вертлюг 27 смонтирован в стакане 28, установленным в корпусе 3. В вертлюге 27 и стакане 28 выполнены каналы 29 и 30 для подачи масла в трубопроводы 31 и 32, соединенные с вертлюгом 27 и корпусом гидроцилиндра 15 и проходящие внутри полого вала 10. Каналы 29 в вертлюге 27 соединены с соответствукхцими каналами 30 в стакане 28 Юольцевыми канавками 33, которые изолированы,друг от друга уплотнительными кольцами 34, Втулка 26 закреплена на полом валу 10 и вертнюге винтами 35 и 36. Для подачи маспа к вертлюгу 27 смонтированы трубопроводы 37 и 38, а в полость 5 трубопроводы 39 и 40.Промьппленный робот...

Номер патента: 823113

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Рассадкин, Владов, Данилевский

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, подгрузочный

...11 управления, связанной, например, сПоставленная цель достигается тем, . потенциометром, размещенным в грузовом что манипулятор снабжен дополнительной блоке 9.рукояткой с гибким валом и установлен- Гибкий,вал 12, несущий на одном конной на рукоятке управления скобой, жест- це дополнительную рукоятку 13, заканко связанной с гибким валом. чивается скобой 14, надетой на рукоятд;у.Ц отверстиях скобы 14 вставлены два штыря со взаимно параллельными и перпендикулярными Осями продольной Оси скобы 14, так что штырь 16 проходит через скобу насквозь, а штырь 17 проходит через скобу только с одной стороны.Штыри жестко связаны между собойпластиной 18, поджатой к рукоятке 11 10 пружиной 1 Э.Устройство работает следующим образомеПри работе с...

Номер патента: 823114

Опубликовано: 23.04.1981

Автор: Янютин

МПК: B25J 3/00

Метки: модуль, робота, промышленного

...а в осевом направлении упор 6 жестко связан с цилиндром 7. В свободном состоянии стакан 5 удерживается 5/в среднем положении демпферов 12 и 13.Модуль промышленного робота выполняет ротационные движения и работает следующим образом.Через полый шток 8 подается воз дух в верхнюю полость цилиндра 7. Преодолевая усилие пружины 10, корпус цилиндра 7 перемещается вверх и перемещает подвижный упор 6 в крайнее верхнее положение. Одновременно с этим 1 ь через канал ося З.под давлением подается воздух в одну из полостей момензсиого цилиндра 2. Его корпус поворачивается вокруг оси 3 до замыкания одного из упоров 4 с упором 6. Стакан 5 ново о рачивается вместе с корпусом момент- ного цилиндра 2 и, воздействуя на шток демпфрра 12, осуществляет...

Номер патента: 823115

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Болотин, Данилов

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующий, дистанционный, манипулятор

...повышение на- Устройство рассогласования содержит дежности работы манипулятора за счет,зубчатые муфты сцепления 6.43 распоустранвния колебаний, возникающих при поженные нв валах 10 и 11 между зада-.823115 3юшим органом и его сельсинами штур.вала 12, имеющего винтовое соединение с корпусом 13 устройства рассогласования и корпусом 14 зубчатых муфт 6 и 7, с помощью которого осуществляез ся зацепление и расцепление зубчатых муфт 6-9.Манипулятор работает следующим образом.Если в процессе работы оператору требуется произвести рассогласование задающего и исполнительного органов, то .,необходимо вращением штурвала 12 переместить корпус 14 до расцепления муфт 6 и 8 и зацепления муфт 7 и 9. При этом механические валы 11 застопорены через муфгы 7 и...

Номер патента: 823116

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Зитане, Рубулис, Кронберг, Вейдеман

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятор

...увеличения зоны обслуживаемое опенной, например, ввидетяги 8, шарнирно пространства, соединен с предплечьем 3. Плечо 2, прщРлвПоставленная цель достигается тем, чье 3 рычаг 7 итяга 8 соединены междуссчто манипулятор снабжен установлеины- бой таким образом, что образуют мехами на плече двуплечим рычагом и тягой, низм пантографа.причем двулечий рычаг одним концом Манипулятор работает следующим обшарнирно соединен с силовым цвцщдром разом.823116 Составитель А. Техред А. Ач ректор Г. Решет едактор Г. Капал Тираж 1000осударственного комитета СССРм изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д. 3 щцщ 1961/17 ВНИИПИ по дела 113038, ное 4/8.Ужгород, ул. Проектн филиал ППП "Пате Гидроцилимдр 6 находится в...

Номер патента: 823117

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Шашков, Кузнецов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, вакуумный

...3 качения, захвата 4, губки 5 захвата, расположенной на оси 6, пружины 7, механизма 8 продольного перемещения, привода 9захвата, тросика 10 и пружины 11 натяжения.1. Вакуумный манипулятор содержащий герметичный корпус и установ 1 Оленные в нем.попэун, кинематическисвязанный с механизмом продольногоперемещения, привод захвата и сис-.тему управления захватом с тросиком,15о т л и ч а ю щ и й с.я тем, что, сцелью упрощения конструкции и повышениянадежности, тросик одним концом соединенс захватом; другим концом - с ползуном,а также кинематически связан с приводом. захвата.2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что он снабжен по меньшей мере тремя шарнирно связанными сприводом захвата роликами, причем, поменыпей мере один ролик...

Номер патента: 823118

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Потачинский, Сергеенков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...шарнирно закреплены на корпусе 1.4. Пружина Ы служит для возврата поршня 32.1 - 5Зубчатое колесо 16, образующее зубчатую передачу с колесом 1 1, с помощью пружины 17 прикато к корпусу 14, образуя с иим фрикционную пару.Ориентирующий шток 3.8 жестко связан с силовым цилиндром привода 9 губок. На конце штока 18 штифтом 19 шарнирно закреплен сектор 20 с фиксатором 21. Сектор 20 поджат к ориентируемой детали пружиной 22. Штифт 23 служит для ограничения поворота сектора 20 при отсутствии детали 24,Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении губки 10 раз- .2 о жаты, воздух подается в верхнюю полость цилиндра привода губок, схввт расположен вверху, . воздух подается в нижнюю полость силового цилиндра 1 При подаче воздуха в...

Номер патента: 823119

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Владов, Выговская, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышлен-ного, сменный, вакуумный, робота, захват

...клин 7, который контактирует с роликом 8, установленным на оси на вилке 5 над штангой 6, На левом конце штанги 6 выполнен Т-образный паэ, в который может входить3 В 2311соответствующим образом .изготовленныйконец штока привода захвата 9,При установке вакуумного звхввтвпривод механического захвата 9 не сни-,мается, а вакуумный захват подводитсясверху до тех пор, пока паэ штанги 6 насоединится со штоком привода 9. Ивлевкорпус 2 крепится к корпусу 9 привода,и захват готов к работе, При необходимости удержания заготовки на нее опускает ося захват, шток привода 9 выдвигаетсявперед, смещая направо штангу 6, Приэтом под действием клина 7 ролик Ввместе с вилкой 5 штоком 3 и среднейчастью присоски 1 смещаются вверх, Вполости между...

Номер патента: 823120

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Артамонов, Шальнов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, манипулятора

...маниттулятора состоит из пологь корпуса 1, выводной трубки 2, сое 2днняющей внутреннюю полостс пневмосистемой схвата иробота. постоянного магиищего сквозные отверстия,ной рубашки 4. Захват крепится к рукеманипулятора с помощью переходнойпланки 5,Захват манипулятора работаетщим образом.При опускании руки манипулятора кстопе, например,. листовых деталей, выполненных из материала с магнитнымисвойствами, эластичная рубашка 4 отжимается и присоприкосновении рабочейповерхности постоянного магнита 3 споверхностью листовой детали происходит схват детали магнитом захвата,После переноса детали рукой манипулятора в необходимую позицию,через трубку2 из пневмосистемы подается воздухпод давлением,который попадает вовнутреннюю полость корпуса 1 и...

Номер патента: 823121

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Котенко, Барац, Селин, Коваленко

МПК: B25J 17/00

Метки: механизм, манипулятора, шарнирный

...кресильфоны снабжены штодинены с крестовиной Поставленная ц что шарнирный мех снабжен упругими вод поворота выпо закрепленных в ко нык симметрично о товины, прячем с камн, хоторые сое 2универсального шарнира посредством упругих элементов,На чертеже изображен шарнирный механизм, общий вид, в разрезе.. Шарнирный механизм содержит универсальный шарнир 1, состоящий нэ П- образных корпусов 2 и 3 и приводов доворота, выполненных в виде сильфонов 4, закрепленных в корпусах. В корпусах и снльфонах выполнены отверстия 5 и 6 соединаощне полости слльфонов с нсточнкком давления газа ялв жидкости (на чертеже не показан).3 82312Механизм работает. слддуйаий образом.Йля того, чтобы вызвай поворот корпусов 2 и 3, необходимо входные отверс. тия 5 и 6...

Номер патента: 825313

Опубликовано: 30.04.1981

Авторы: Васильев, Петров, Гладских, Шабаршов

МПК: B25J 11/00

Метки: качества, оценки, манипулятврбых, сиотея, стенд

...датчик 3 и своим сигналом изменяет состояние индикатора 2,например гасит лампу, информируяоператора об успешном выполненииэтапа эксперимента. Одновременно датчик 3 выдает сигнал на один из входов конъюнктора 4 (из ряда 1,п),на остальные входы которого ужепоступили сигналы от блока 8 и (приуспешном выполнении предыдущегоэтапа эксперимента) с прямого выходапредыдущеготриггера 5. Таким образом, если заданная точка достигнутасхватом за определенное импульсомблока 8 время, появляется сигнал навыходе конъюнктора 4, и срабатываеттриггер 5, сигнал на прямом выходекоторого сохраняется до конца проверки, подготавливая следующийконъюнктор 4 (из ряда 1,и)к включению по импульсу со следующего выходаблока 8 при переходек проверке следующей...

Номер патента: 829412

Опубликовано: 15.05.1981

Авторы: Зарубинский, Добнюк

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...вокруг вертикальной 10 оси. Полости цилиндра 18 вертикальных перемещений соединены с электромагнитным клапаном 25.При подаче давления в нижнюю полость цилиндра 18 шток 17 движется вверх. Так 15 как правая полость цилиндра 2 горизонтального перемещения постоянно соединена с напорной магистралью, то в левой его полости развивается некоторое давление, под действием которого поршни 13 и 20 14 прижаты к своим упорам каждый с усилием, определяемым давление в левой полости цилиндра 2 и плошадью этих поршней. Это усилие превышает вес поднимаемой части манипулятора и силу трения в направляюших, поэтому поршни 13 и 14 сохраняют свое положение в цилиндре 15 во время вертикального движения. Когда упоры 22 достигнут планшайбы 23, по- дьем...

Номер патента: 831606

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Полтаев, Титов, Даниленко, Чайко

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, модуль

...одним из подпружиненных роликов 18 или 20 контакт либо с роликами 17 и 18, имеющими оси 15, установленные перпендикулярно направлению линейного перемещения, либо с роликами 19 и 20, имеющими оси 16, установленные параллельно направлению линейного перемещения.Модуль движения работает в режимах линейного перемещения, поворотного движения и позиционирования с заданной угловой и линейной ориентацией. Первые два режима осуществляют при включении электродвигателя 9 и подаче напряжения на одну из катушек 24 электромагнитов, а последний - при обесточивании элементов 9 и 24,Режим линейного перемещения осуществляется следующим образом.По команде системы управления отводится ролик 20 от направляющей поверхности 6 исполнительного органа 7. При...

Номер патента: 831607

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Хаванович, Камсков, Худяков, Пономаренко, Чапинский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...15 и 16через звездочки 17 и 18, независимо установленные на валу 19, причем зубья звездочексдвинуты на половину шага. Толкающие цепи выполняются в виде цепей одностороннего изгиба, работающих на сжатие, и опираются со сторон, обратных изгибу, на направляющие, например, опорные ролики 20и 21, препятствующие изгибу цепи,Привод движения ротации выполнен ввиде спаренных гидроцилиндров 22 и 23,поршни 24 и 25 которых связаны между собой силовыми тросами 26 и 27 через систему блоков 28-30.Звездочки 17 и 18 устанавливаются навалу 19. Звездочка 17 прикрепляется к фланцу вала 19 винтами 31, через фланец 32,а звездочка 18, имеющая пазы под винты33, предварительно устанавливается со смещением на половину шага по отношению кзвездочке 17,...

Номер патента: 831608

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Абрамов, Кравченко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...поворота, на верхнем фланце ведомого вала установлена рука 3 манипулятора. В корпусе размещен механизм поворота, содержащий два зубчатых колеса 4 и 5 с установленными на них пальцами 6 и 7. На ведомом валу 2 закреплен диск 8, имеющий два радиальных паза 9 и 10. На двухпазовом диске 8 установлен рычаг 11, а в корпусе - два регулируемых упора 12. Ролик 13, установленный на двухпазовом диске 8, контактирует с криволинейной по верхностью подпружиненного толкателя 14. Одно из зубчатых колес закреплено на ведущем валу мотор-редуктора 15 с регулируемым числом оборотов.Манипулятор работает следующим образом.Мотор-редуктор 15 сообщает зубчатым колесам 4 и 5 вращательное движение с равными и противоположно направленными угловыми скоростями....

Номер патента: 831609

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Шведов, Доротов, Моисеенков

МПК: B25J 11/00

Метки: моделирующее

...вратно-пост 1 пытедыц 1 о пе Ос:".;цс.,;относительно друга цо напра,;якцн;1 1 секций 9. Устройство и:сл,р воды 2 и информационные датчики 13. Секции 9 установлены шарнирно на выходных валах 14 приводов 12 и кинематически связаны с ними через упругие элементы 15, а секции 10 кинематически связаны с выходными валами 14 приводов 12 через меканизмы преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное, например, через кривошипно-шатунные механизмы, состоящие 10 из кривошипов 16 и шатунов 17. Упругие элементы 15 снабжены регулировочными устройствами 18, изменяющими жесткость этих элементов, а кривошипы 16 снабжены регулировочными устройствами 19.Устройство работает следующим образом.При воздействии управляющего сигнала,...

Номер патента: 831610

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Трунов, Кондратенко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, захват

...и шланги для подвода рабочей среды 11.Цель изобретения - расширение технологических возможностей.Цель достигается тем, что захват снабжен дополнительными для каждой губки эластичными баллонами, размещенными друг под другом внутри основного эластичного баллона, и дополнительными шлангами для подвода рабочей среды к каждому из дополнительных эластичных баллонов.На чертеже показан захват промышленного робота, общий вид.Захват состоит из основания 1, на котором размещены многослойные эластичные губки, выполненные из основных герметичных баллонов 2 и из размещенных внутри них друг под другом дополнительных эластичных баллонов 3, в которые по шлангам 4 через отверстия 5 в основании 1 подается 2рабочая среда, например воздух. Баллоны...

Номер патента: 831611

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Жабин, Черноколенко, Корбан, Беднов

МПК: B25J 15/00

Метки: орган, исполнительный, манипулятора

...(на чертеже не показан), На захвате 2 закреплены губки 3, выполненные в форме рулонов из эластичного материала (резина, прорезиненная ткань и т.п.), в которых помещено сыпучее гранулированное вещество 4 (пластмассовые, пенопластовые и т.п. полые шарики), причем внутрь губок 3 введены перфорированные трубки 5, которые посредствомвакуумных шлангов 6 герметичносоединены с сильфоном 7 или сдругими устройствами для созданияв губках 3 пониженнрго давления.В губках 3 зафиксирована транспортируемая деталь 8.5Устройство работает следующим образом.В исходном положении перед взятием детали 8 захваты 2 разведены, сильфон 7 находится в сжатом состоянии,так что в губках 3 с сыпучим веществом 4 давление газа (жидкости) близкок давлению...

Номер патента: 831612

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Полищук, Петров

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленный, захват, манипулятора

...губок захвата, включающий в себя исполнительный двига"2 О тель 5, и датчик измерения усилия,содержащий упругий элемент, например пружину б, и датчик 7 обратнойсвязи. Выходной вал 8 привода связан с рычажным механизмом 9, сое 25 диненным с губками 10 захвата, и кинематически связан при помощи зубчатых колес 11 и 12 с датчиком13 положения губок захвата, выходом связанного с входом корректируют щего функционального блока 14, вы831612 Формула изобретения о роектная,4 Ужгор ход которого, в свою очередь, связан с входом датчика 7 обратной связи.Очувствленный захват манипулятора работает следующим образом.Сигнал управления с задающего устройства 1 через блок 2 системы управления поступает на исполнитель,ный двигатель 5, приводя в движение...

Номер патента: 831613

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Кейлин, Бетхер

МПК: B25J 15/02

Метки: робота, промышленного, схват

...3, закрепленную на стержне 2 с возможностьюрегулировки ее положения вдоль оси стержня и фиксацией винтом 4, обойму 5 с установленной на ней с возможностью регулировки положения губкой 6, фиксируемой винтом . Между наружной поверхностью стержня 2 и внутренней поверхностью обоймы 5 установлены с натягом тела качения, например шарики 8, заключенные в сепараторе 9, который жестко соединен с корпусом 1. Концы губок, расположенные в нерабочей зоне соединены стержнем 10, жест- о ко закрепленным в губке 3 и подвижным относительно губки 6 и корпуса 1. На стержне,10 установлен упругий элемент 11 и регулировочные элементы 12, обеспечивающие изменения усилия зажатия захватываемой детали 13. 15Схват работает следующим образом.При перемещении от...

Номер патента: 831614

Опубликовано: 23.05.1981

Автор: Зенкин

МПК: B25J 15/02

Метки: схват, робота, промышленного

...промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором смонтированы зубчатые колеса 2 и 3, находящиеся в зацеплении с рейками 4 и 5. На рейке 5 выполнен сквозной паз 6. На рейке 4 установлена перемещаемая губка 7, а на рейке 5 перемещаемая губка 8. Губки 7 и 8 стопорятся винтами 9. На рейке 4 между корпусом руки 10 и регулировочными элементами 11 установлена пружина 12 сжатия.Схват работает следующим образом.При установке схвата на руку промышленного робота рейка 4 соединяется с при.- водом схвата. Рабочее усилие привода схвата подается на рейку 4 и заставляет ее перемещаться в направлении подачи рабочего усилия, например, вперед. Рейка 4, перемешаясь, вращает зубчатое колесо 3, которое, вращая зубчатое колесо 2, перемещает рейку 5 в...

Номер патента: 831615

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Виноградов, Новиков, Петров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятор

...19, блоки 21 и 27 колес, шестерня 24, вал 23.Изгиб шарнира, т.е. относительный поворог звеньев 1 и 2, осуществляется при одновременной работе двигателей М, и М, вращающих в разные стороны валы 32 и 33 с сидящими на их концах шестернями 30 и 31, которые с помощью зубчатых секторов 28 и 29 поворачивают водила 3 и 4 в одну сто- з 0 рону. Водила, в свою очередь, производят разворот кисти 2 относительно локтя 1,Благодаря обкатки зубчатых блоков 21, 26 и 20, 26 колес друг по другу при изгибе шарнира кинематические цепи вращения захвата и перемещения губок захвата остаются неподвижными. Вращение звеньев 1 и 2осуществляется путем вращения валов 32 и 33 в одну сторону при одновременной работе приводных двигателей Ми М. Водила 3 и 4 при...

Номер патента: 831616

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Оатул, Бызов, Мазуровский, Школьников, Черноруцкий, Сибрин, Калугин

МПК: B25J 17/00

Метки: ориентации, манипулятора

...на кронштейне 22, к которому прикреплен гидро- цилиндр 23, шток которого связан с направляющими 24. Рычаги 3 образуют направляющий конус 25, Грубое ориентирование устройства ориентации относительно отверстия изделия с точностью до полдиаметра отверстия осуществляется с помощью системы управления вертикальным и горизонтальным перемещениями звеньев манипулятора.Устройство для ориентации манипулятора работает следующим образом.В результате грубого ориентирования рабочие плечи рычагов 3 заходят в отверстие изделия 6, после чего устройство ориентации осуществляет точное ориентирование исполнительного органа,Гидроцилиндр 23 сообщает устройству ориентации движение по направляющим 24 в положительном направлении оси 2 в отверстие. Упоры 8...

Номер патента: 835734

Опубликовано: 07.06.1981

Автор: Васильев

МПК: B25J 9/00

Метки: узел, манипулятора, кистевой

...8 обеспечивает три режима работы кистевого узла. Б нервом режиме он обеспечивает свободное вращение шестерни 10 по часовой стрелке, во втором - против часовой стрелки, а в третьем фиксацию шестерни 10. Этим положениям механизма 8 соответствуют режимы враще. ния захвата в противоположные стороны и возвратно-поступательного движения захвата, что соответствует выполнению операций завинчивания, отвинчивания и осевого перемещения захвата б. Переключение режимов работы механизма 8 осуществляется рычагом (на чертеже не показан), выступающим за пределы кистевого узла. При выполнении операции завинчивания после захватывания винта (на чертеже не показан) губками захвата б вращение входной835734 Формула изобретения Сост а в и тель В. Уша ков...

Номер патента: 835735

Опубликовано: 07.06.1981

Автор: Павлов

МПК: B25J 17/02

Метки: запястье, манипулятора

...закреплен на стного ус-ронства явработь; и сложность15- повышенструкции уем, что привчервячномуразъемном ие надежстройства. од захватаколесу и корпусе. 20 фиг. 1 изображенообщий вид в разрстрелке А фиг, 1.ястье манипулятора включаеткорпус 1, в котором размещен2 с приводом его вращения,онштейн 3, в котором размещенеремещения звеньев захвата, иповорота корпуса запястья, смон ипузапястье ма езе; на фиг. лятора вид поЗапемный жатель ный кр вод 4 т ьир б разь дер съемУстройство работает сле зом.В держатель 2 устанавл срган, например захват (на казан) . Для осуществления вают рабочии ертеже не поаботы звеньев шар- тироИзобретение относитсянию, в частности и. манинназначенным для выполисборочных, подъемно-трангнх работ.Известно запястье...

Номер патента: 837845

Опубликовано: 15.06.1981

Автор: Абаимов

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, рука, манипулятора

...2 будет отклоняться в сторону сильфонов с меньшим давлением, перемещая в ту же 30 сторону захват 1. Таким образом, манипулируя давлением в разных ветвях, можно устанавливать захват 1 в различных пространственных положениях. ся к укция Изобретение относит машиностроению, а именно к конср м манипуляторов.Известна механическая рука манипулятора, содержащая захват и подвижную систему, состоящую из центрального гибкого нерастяжимого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками 11.Недостатком указанного устройства является малая грузоподъемность, обусловленная тем, что,давление рабочего тела (жидкости или газа), находящегося в эластичных трубках, ограничено прочностью их стенок....

Номер патента: 837846

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Моруга, Коровятников, Шаталов

МПК: B25J 3/04

Метки: робот

...фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1.Робот (фиг. 1) состоит из основания 1, соединенного осями 2 и 3 с приводами, например гидроцилиндрами 4 и 5, и осью 6 со стойкой 7. Гидроцилиндры 4 и 5, стойка 7 соединены соответственно осями 8 - 10 с рукой 11. На ней смонтирован двигатель 12, соединенный валом 13 и редуктором 14 со статором двигателя 5, который своим ротором соединен со статором двигателя 16, на ротор которого монтируется инструмент (не показано). Ось 9 (фиг. 2) имеет отверстие 17 для установки выходного вала двигателя 12 в цапфе 18.10 Устройство работает следующим образом.При повороте ротора двигателя 2 вращается вал 13 и через конические шестерни редуктора 14 поворачивает двигатели 15 и 16 в плоскости, параллельной валу 13. При...

Номер патента: 837847

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Созинов, Деменева

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...8 и сельсиндатчика 9. На верхнем конце подвижного стакана закреплена несущая платформа 10, на которой расположены направляющие 11 с предметным столом 12, связанным с ходовым винтом 13. Ходовой винт 13 через конические шестерни 14 и 15 связан с блоком, состоящим из электродвигателя 16 и сельсин датчика 17. Вакуумный ввод 5 движения имеет, например, такую конструкцию, В корпусе 1 установлены подшипники 18, втулка 19. Неподвижный стакан 20 с уплотнением 21 установлена на нижнем конце корпуса837847 формула изобретения Рие. т координатного механизма. Внутри неподвижного стакана расположены вставка 22, коль. цо 23, уплотнители 24 и 25, шайба 26, гайка 27.Устройство работает следующим образом.С помощью фланца 2 герметично подсоединяется к...

Номер патента: 837848

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Пашков, Ермаков, Шевченко, Михеев

МПК: B25J 9/00

Метки: рука, промышленного, робота

...моментного силового цилиндра 22 по конструктивной схеме, аналогичной приводу механизма подъема. Таким образом, механизм подъема и механизм поворота схвата имеет унифицированный привод. Выходной вал 23 момент- ного силового цилиндра жестко соединен со схватом при помощи соединительного вала 24, закрепленного с возможностью враще-, ния в подшипнике 25, Корпус подшипника 25 крепится к корпусу моментного силового цилиндра 22, Вал 24 и подшипник 25 имеют отверстие д для подвода сжатого воздуха в рабочую полость силового цилиндра 26 - привода механизма закрытия-открытия схвата. Силовой цилиндр имеет шток-поршень 27 и пружину 28. Плоско-параллельное перемегцение губок 29 схвата обеспечивает пружина 30 и система рычагов 31 механизма при...