Исполнительный орган манипулятора

Номер патента: 831611

Авторы: Беднов, Жабин, Корбан, Черноколенко

ZIP архив

Текст

Оп ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советскик СоциалАстииескию Республик(22) Заявлено 030579 (21) 2760570/25-08с присоединением заявки йо(51 М, Кл, В 25 3 15/00 Государственный комитет СССР оо делай изобретениИ и открытий(72) Авторы изобретения А.П.Черноколенко, А,И,Жабин, В.А.Беднов и . . рКраматорский научно-исследовательский ц проеКтно-технологический институт машинос роенця(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к изготовлению манипуляторов промышленных роботов и может быть использовано для надежного захватывания и закрепления деталей различной формы.По основному авт.св. Р 498156 известен исполнительный орган манипулятора, содержащий захваты с губками, выполненными из эластичного тонкостенного материала и заполненными сыпучим гранулированным веществом, а также герметично связанным с губками устройством для создания в них пониженного давления на время закрепления детали 11 . т 5Недостатком известного исполнительного органа манипулятора является то, что он не обеспечивает захват плоских и цилиндрических изделий, так как при затвердевании губок, т.е. в 20 момент создания пониженного давления эластичный материал, сжимаясь, плотнее охватывает сыпучее гранулированное вещество и снижает первоначально действующее усилие зажима. Это при водит к проскальзыванию зажимаемых изделий, что ограничивает технологические возможности исполнительного органа манипулятора и снижает надежность захвата деталей. 30 Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата деталей,Для достижения поставленной цели губки захватов выполнены в виде рулонов, а захваты установлены с возможностью поворота вокруг их продольной оси.На фиг.1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг.2 - исполнительный орган манипулятора в случае захвата горизонтально расположенного предмета;на фиг.3 - вид А на фиг.2.Исполнительный орган манипулятора содержит корпус 1 с вращающимися вокруг своей оси захватами 2, которые могут сближаться, расходиться или останавливаться в выбранном положении с помощью электроили гидропривода (на чертеже не показан), На захвате 2 закреплены губки 3, выполненные в форме рулонов из эластичного материала (резина, прорезиненная ткань и т.п.), в которых помещено сыпучее гранулированное вещество 4 (пластмассовые, пенопластовые и т.п. полые шарики), причем внутрь губок 3 введены перфорированные трубки 5, которые посредствомвакуумных шлангов 6 герметичносоединены с сильфоном 7 или сдругими устройствами для созданияв губках 3 пониженнрго давления.В губках 3 зафиксирована транспортируемая деталь 8.5Устройство работает следующим образом.В исходном положении перед взятием детали 8 захваты 2 разведены, сильфон 7 находится в сжатом состоянии,так что в губках 3 с сыпучим веществом 4 давление газа (жидкости) близкок давлению окружающего газа (жидкости)Когда захваты 2 сближаются, даже слабого нажима детали 8 на губки 3 достаточно, чтобы стенка губки 3 глубоко продавилась и сыпучее вещество4 "обтекло" деталь 8. При достаточ-.ной степени охвата детали 8 движение захватов 2 прекращается, и спомощью сильфона 7 в губках 3 созда- Щется пониженное давление. При этомгубки 3 затвердевают и еще тужескручиваются в рулон, как бы поджимая деталь 8 в захватах 2. Затвердевшие губки 3 надежно держат любуюдеталь,Для того, чтобы захват 2 отпустилдеталь 8, операции проводятся в обратном порядке: давление в губках3 выравнивается относительно внешнегои разводятся захваты 2. В процессезахвата вертикально расположеннойдетали 8 и придания ей горизонтальчого положения или наоборот, переводаее из горизонтального положения в вертикальное, захваты 2 разворачивают на 90 в разных направлениях. При повышении давления губки 3 раскручиваются и в таком виде подводятся к детали 8, а при снижении давления губки 3, скручиваясь, охватывают деталь 8 и фиксируют ее. При отпуске детали 8 подают избыточное давление в губки 3, которые, раскручиваясь, освобождают деталь 8.Использование предлагаемой конструкции исполнительного органа манипулятора позволяет по сравнению с существующей конструкцией производить зажим детали соосно исполнительному органу, или перпендикулярно его оси, а также обеспечить надежное фиксирование, перемещение и ориентирование деталей любой конструкции и твердости.Формула изобретенияИсполнительный орган манипулятора по авт.св, Р 498156, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических воэможностей, губки захватов выполнены ввиде рулонов, а захваты установлены с возможностью поворота вокругих продольной оси,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 498156, кл. В 25 Т 15/00, 1974,( ) фиг.Г ( ) иг. 3 Составитель Л.ОрловРедактор Н.Егорова Техред Е.Гаврилешко Корректор С.Шекм Заказ 3 П "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная,4 л 3/58 ВНИИПИ Государс по делам изоб113035, Москва, Ж Ти енн тен35,ж 1090о комити откраушская Подписнта СССРтийнаб, д.4/5

Смотреть

Заявка

2760570, 03.05.1979

КРАМАТОРСКИЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙИ ПРОЕКТНО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТМАШИНОСТРОЕНИЯ

ЧЕРНОКОЛЕНКО АЛЕКСЕЙ ПАВЛОВИЧ, ЖАБИН АЛЕКСАНДР ИВАНОВИЧ, БЕДНОВ ВЛАДИМИР АЛЕКСАНДРОВИЧ, КОРБАН ВИТАЛИЙ ЛАЗАРЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

Опубликовано: 23.05.1981

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-831611-ispolnitelnyjj-organ-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Исполнительный орган манипулятора</a>

Похожие патенты