Устройство для ориентации манипулятора

О П И С А Н И Е (11) 831616ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветснмкСоциалистмчесннкРеслублин(22) Заявлено 30.03.79 (21) 2775142/25-0с присоединением заявки-51) М. К . 5 1 17/00 Гееудлретееииын комитет 3) Приоритет -СССР по делам изобретений и открытий(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ МАНИПУЛЯТО причем диск установлен в упомяравляющих.того, устройство снабжено мехаиксации, содержащим пальцы и инематически связанные с приворычагов,нутых напКроменизмом фкулачки, кдом. Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве механизма ориентации манипулятора для автоматической подачи деталей в отверстия изделия.Известно устройство ориентации манипулятора, содержащее корпус с подвижной платформой и привод 1.Однако известное устройство не позволяет произвести надежное и бездефектное сопряжение деталей, одна из которых выполнена из легко деформируемого материала, например из полиэтилена, и имеет повышенный изгиб и малую жесткость относительно продольной оси. Цель изобретения - повышение надежности бездефектного сопряжения легкодеформируемой детали с изделием,Поставленная цель достигается тем, что известное устройство снабжено расположенными в корпусе направляющими и механизмом центрирования, включающим не менее трех шарнирно связанных с подвижной платформой двуплечих рычагов и диск, снабженный упорами и кинематически связанный с одним плечом каждого из двуплечих На фиг. 1 изображено устройство ориентации; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 - манипулятор, общий вид.Устройство (фиг. 1) содержит корпус 1,подвижную платформу 2, двуплечие рычаги 3, установленные в пазах на осях 4 подвижной платформы 2 под углом 120 по отношению друг к другу. Рычаги сведены пружинами 5 до соприкосновения концов рабочих плеч, которые образуют конусную по верхность, входящую в отверстие изделия 6.Концы вторых плеч рычагов 3 опираютсяна базовую поверхность диска 7 и могут перемещаться по его поверхности. Диск 7 снабжен упорами 8 и подвижно соединен с направляющими 9 корпуса 1.Подвижная платформа 2 связана с корпусом 1 с помощью пружин 10 и опирается на шаровую опору 11, В направляющих отверстиях корпуса 1 установлены три под 83 1616вижных пальца 12, опирающихся на торцовую поверхность подвижной платформы 2. Пальцы 12 расположены против кулачков 13 (фиг. 2), которые закреплены на шестерне 14, Шестерня 14 вращается на подшипнике 15 и находится в зацеплении с рейкой 16 штока гидроцилиндра.В отверстиях корпуса 1, расположенных радиально, установлены штоки 17 против конечных выключателей 18. Исполнительный орган манипулятора (фиг. 3), включающий схват 19 и механизм 20 подачи детали 21 в отверстие изделия 6, установлен на кронштейне 22, к которому прикреплен гидро- цилиндр 23, шток которого связан с направляющими 24. Рычаги 3 образуют направляющий конус 25, Грубое ориентирование устройства ориентации относительно отверстия изделия с точностью до полдиаметра отверстия осуществляется с помощью системы управления вертикальным и горизонтальным перемещениями звеньев манипулятора.Устройство для ориентации манипулятора работает следующим образом.В результате грубого ориентирования рабочие плечи рычагов 3 заходят в отверстие изделия 6, после чего устройство ориентации осуществляет точное ориентирование исполнительного органа,Гидроцилиндр 23 сообщает устройству ориентации движение по направляющим 24 в положительном направлении оси 2 в отверстие. Упоры 8 упираются в поверхность изделия и через диск 7 нажимают на вторые плечи рычагов 3, которые раскрывают рабочие плечи рычагов до тех пор, пока все три рабочих плеча не войдут в соприкосновение с поверхностью изделия, т.е. до точного центрирования.Поскольку рычаги 3 жестко закреплены на платформе 2, она перемещается вместе с ними до точного центрирования в любом направлении в плоскости ОХУ и замыкает через шток 17 один из конечных выключателей 18, с помощью которого подключается привод исполнительной системы управления манипулятора, в результате чего исполнительный орган с деталью центрируются по оси отверстия.При этом платформа 2 с рычагами 3 также центрируется по оси отверстия изделия, затем это положение платформы фиксируется: при вращении шестерни 14 скошенные поверхности кулачков 13 упираютсяв пальцы 12, которые прижимают платформу2 к плоскости корпуса 1.Затем устройство ориентации с помощьюгидроцилиндра 23 отводится от изделия понаправляющим 24 и фиксируется в точноориентированном положении. При отводерычаги 3, опирающиеся вторыми плечами на базовую поверхность диска 7, перемещающегося по направляющим 9, под действием пружин 5 сходятся, и рабочие плечирычагов образуют конус 25, ось которого совпадает с осью отверстия.Затем исполнительный орган подает деталь 21 через направляющий конус 25, раздвигая рабочие плечи рычагов 3 устройствадля ориентации, выставленного по оси отверстия. Плечи рычагов 3, раскрываясь,центрируют деталь, обеспечивая надежноесопряжение детали с изделием,Использование предлагаемого устройствав качестве механизма для ориентации мани 20 пулятора позволяет значительно повыситьнадежность сопряжения деталей, сократитьвремя, затрачиваемое на многократное сопряжение большого количества деталей сизделием, тем самым значительно увеличитьэкономический эффект применения манипулятора.формула изобретениязО 1. Устройство для ориентации манипулятора, содержащее корпус с подвижной платформой и привод, отличающееся тем, что,с целью повышения надежности работы, оноснабжено, расположенными в корпусе направляющими и механизмом центрирования,включающим не менее трех шарнирно связанных с подвижной платформой двуплечихрычагов и диск, снабженный упорами и кинематически связанный с одним плечом каждого из двуплечих рычагов, причем диск ус 4 о тановлен в упомянутых направляющих.2. Устройство по п. 1, отличающеесятем, что оно снабжено механизмом фиксации, содержащим пальцы и кулачки, кинематически связанные с приводом.Источники информации,45 принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР555008, кл. В 25 Л 17/00, 1976.ВНИИПИ Госудапо делам и 113035, Москва, Ж лиал ППП Патент Корректор М.ПодписноеСССРий