Промышленный робот

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 821126 Союз СоветскинСоциалистическихРеспублик(51)М, Кл. В 25 3 9/00 3 Ъоуда)отвеинеИ комитет СССР ао делам изобретений и открытий(54) ПРОМЫШЛЕННЪЙ РОБОТ Изобретение относится к машиностро-ению, в частности к промышпенным робо-.там.Известен промышленный робот, содержащий связанную с основанием механическую руку с приводами, например, сипо 5 выми цилиндрами, ее поворота вокруг продольной оси и схвата 1.Недостатком данного является сложность и громоздкость конструкции приводов поворота и раскрытия схвата.Цель изобретения - упрощение конструкции.Цель достигается тем, что привод поворота и раскрытия схвата снабжен цо. пым валом, расположенным соосно на кор 15 пусе силового цилиндра схвата, барабаном с винтовой канавкой, установленным йа этом валу и пальцем, смонтированным на плунжере и контактирующим с этой канав 20 кой.На фиг. 1 изображен описываемый промышленный робот общий вид, на фиг. 2- .вид 1 на фиг. 1 (увепичено); на фиг. 3 -2вид Й на фиг. 1 (увеличено); на фиг. 4 вид А на фиг, 1,Промышленный робот. состоит из меха нической руки 1, смонтированной на осчовании 2, имеющем устройства подъема, поворота и передвижения робота. Меха-ническая рука 1 состоит из корпуса 3 руки, в котором установлен другой корпус 4 схвата, между ними образована полость .5. В полости 5 смонтирован подвижно ппунжер 6 с закрепленным на нем пальцем 7, который одним концом контактирует с винтовой канавкой 8, барабана 9, ;смонтированного неподвижно на попом ;валу 10, а другим концом входит в прямолинейный паз 11 на корпусе 3. На корпусе 3 в торцах паза 11 смонтированы регулируемые упоры 12 и 13. В корпусе 4 смонтированы подшипники 14, на которых установлен корпус цилиндра 15 с гильзой 16, с каналами 17 и 18 для ттодачи масла. Гильза 16 закрепляется в корпусе гидроципиндра 15 крышкой19. Каналы 17 и 18 изолируются друг от друга удлотнительным кольцом 20. Шток 21 с поршнем 22 гидроцилиндра 15 соединен с рычагом 23 захвата 24, закрепленного на корпусе гидроцилиндра. На конце корпуса гицроцилиндра 15 с помощью шлицевого соединения подвижно смонтирован конец полого вала 10, другой конец которого на подшипниках 25 смонтирован в корпусе 4 и с помощью 10 переходной втулки 26 соединяется с верт- люгом 27 подачи масла в цилиндр 15 Вертлюг 27 смонтирован в стакане 28, установленным в корпусе 3. В вертлюге 27 и стакане 28 выполнены каналы 29 и 30 для подачи масла в трубопроводы 31 и 32, соединенные с вертлюгом 27 и корпусом гидроцилиндра 15 и проходящие внутри полого вала 10. Каналы 29 в вертлюге 27 соединены с соответствукхцими каналами 30 в стакане 28 Юольцевыми канавками 33, которые изолированы,друг от друга уплотнительными кольцами 34, Втулка 26 закреплена на полом валу 10 и вертнюге винтами 35 и 36. Для подачи маспа к вертлюгу 27 смонтированы трубопроводы 37 и 38, а в полость 5 трубопроводы 39 и 40.Промьппленный робот работает следующим образом.ЗоПри подаче масла в трубопровод 40 плунжер 6 передвигается влево и вместе с ним передвигается палец 7, который взаимодействует с винтовой канавкой 8 барабана 9, палец поворачивает его и35 вместе с ним полый вал вокруг горизонтальной оси. Одновременно палец 7 передвигается в прямолинейном пазу 11 корпуса 3 и взаимодействует с регулируемым упором 12, который ограничивает угол поворота вала 10. Через шпицы40 вал 10 передает вращение корпусу гидро- цилиндра 15, который вместе с закрепленным на нем захватом 24 в подшипниках 14 поворачивается вокруг горизонтальной оси. Обратный поворот захвата 24 осуществляется при подаче масла в тру.4бопровод 39, при этом палец 7 вместе с плунжером 6 передвигается вправо и взаимодействует с другим регулируемым упором 13. Зажим захвата 24 производится следующим образом: масло подается в трубопровод 37 через канал 30 и кольцевую канавку 33, в стакане 28 попадает в канал 29 вертлюга 27, а из него в трубопровод 32, после чего черезканал в гильзе 16 попадает в штоковую полость гидроцилиндра 15, при этом поршень 22 передвигается вправо и через шток 21, и рычаг 23 сжимает захват 24. Раэжим захвата 24 происходит при подаче масла в бесштоковую полость гидро- цилиндра 15 через трубопровод 38. Канал 30 выполнен в стакане 28, канал 29 - в вертлюге 27, трубопровод 31 и канал 18 - в гильзе 16.формула изобретенияПромышленный робот, содержащий связанную с основанием механическую рукус приводами, например, силовыми цилиндрами, ее поворота вокруг продольной осии схвата, и с системой подачи рабочейжидкости, о т л и ч а ю ш и й с я тем,что, с целью упрощения конструкции, онснабжен попым валом, расположенным в корпусе механической руки, жестко закрепленным одним концом с корпусом гидроцилиндрасхвата, а другим, связанным с системойподвода рабочей жидкости, барабаном свинтовой канавкой, установленным на этомвану, а также пальцем, закрепленным наштоке силового цилиндра поворота механической руки и контактирующим с винтовой канавкой барабана.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Белянин П. Н. Промышленные роботы.- М., Машиностроение, 1975,186-188, черт. 100.