Стенд для оценки. качества манипулятврбых сиотея”

оц 825313 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(23) ПриоритетГосударственный квинтет СССР но делам изобретений и открытий(Щ ОК 62-229.72 (088. 8 ) Дата опубликования описания 300481(54 ) СТЕНД ДЛЯ иЯРйтт 5 5 Однако при испытания ров в аж но т акже проверя ность манипуляторного у управляемого оператором с определенной заданной и маневренностью. Цель изобретения функциональных воэмосширениетей стенда ескихждой Изобретение относится к манипуляторам и может быть применено для оценки их качества.По основному авт. св. Р 580113 известен стенд для оценки качества манипуляторных систем, содержащий пульт управления и устройство задания траектории перемещения схвата манипулятора, которое представляет собой набор телескопических штанг .со средствами фиксации относительного расположения их звеньев, на конце каждой иэ которых расположена система индикации и датчик, срабатывающий при приближении губок схватаЯНедостатком данного стенда явля ется то, что на нем воспроизводится только статическая траектория, позволяющая производить проверку манипулятора в пространстве, но не во вре- менив Указанная цель достигается тем, что стенд для оценки качества манипуляторных систем содержит по числу телескопических штанг цепи из последовательно соединенных первого коньюнктора, триггера и второго.конъюнктора, а также диэъюнктор,сигнальное табло и программный блок, первые выходы которого соединены со вторыми входами индикаторов одноименных телескопических штанг, со вторыми входами вторых конъюнкторов предыдущей цепи и с первыми входами первых конъюнкторов данной цепи, вторые входы которых подключены к выходам соответствукиуих датчиков, а третьи входы - к прямым выходам триггеров предыдущей цепи, выходы вторых конъюнкторов через диэъюнктор соединены с первым входом сигнального табло, вторым входом подключенного к прямому выходу триггера последней цепи, в которой второй вход второго . конъюнктора соединен со вторым выходом программного блока..На чертеже изображена функциоти стеннальная схема управляющей часда.Схема содержит и телескопштанг 1 с установленными наиз них индикаторами 2 и датчиками 3,и первых конъюнкторов 4, и триггеров5, о вторых конъюнкторов б, дизъюнктор 7, программный блок 8 и сигнальное.табло 9,Стенд работает следующим образом.Предварительно телескопическиештанги устанавливаются на нужные координаты в пространстве схвата манипулятора, образуя дискретное изображение заданной траекторйи. Исходя иззаданного закона изменения скоростипо этой траектории, определяют время, за которое схват манипуляторадолжен переместиться между двумяточками заданной траектории, и вводят в блок 8 программу, которая обеспечивает последовательное подключение управляющего напряжения к еговыходам на указанное время. Такимобразом, индикаторы 2, напримерсигнальные лампы, срабатывают иотключаются последовательно, имитируя перед оператором движение задающей точки, которая должна отслеживаться оператором через схват манипулятора.Когда с блока 8 поступает импульс(с очередного выхода), срабатываетсоответствующий индикатор, и еслиоператор успевает за отведенноепрограммным импульсом время достичьактивизированной точки на штанге 1,срабатывает датчик 3 и своим сигналом изменяет состояние индикатора 2,например гасит лампу, информируяоператора об успешном выполненииэтапа эксперимента. Одновременно датчик 3 выдает сигнал на один из входов конъюнктора 4 (из ряда 1,п),на остальные входы которого ужепоступили сигналы от блока 8 и (приуспешном выполнении предыдущегоэтапа эксперимента) с прямого выходапредыдущеготриггера 5. Таким образом, если заданная точка достигнутасхватом за определенное импульсомблока 8 время, появляется сигнал навыходе конъюнктора 4, и срабатываеттриггер 5, сигнал на прямом выходекоторого сохраняется до конца проверки, подготавливая следующийконъюнктор 4 (из ряда 1,и)к включению по импульсу со следующего выходаблока 8 при переходек проверке следующей заданной точки.При успешном выполнении очередного этапа, т.е, при отсутствии сигнала иа инверсном выходе триггера 5,конъюйктор б (из ряда л + 12)не может сработать даже при подходеимпульса со следующего выхода программного блока 8, Сигнала на выходедизъюнктора 7 также нет, и табло 9продолжает информировать операторао правильном выполнении этапа.При переходе к следующему этапуФормула изобретения Стенд для оценки качества манипуляторных систем по авт, св. 9580113,о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей стенда,он содержит по числу телескопическихштанг цепи из последовательно соединенных первого конъюнктора, триггераи второго конъюнктора, а также дизьюнктор, сигнальное табло и программный блок, первые выходы которого соединены со вторыми входами индикаторов одноименных телескопических штанг,со вторыми входами вторых конъюнкторов предыдущей цепи и с первыми вхо дами первых конъюнкторов данной цепи,. вторые входы которых подключены к выходам соответствующих датчиков, атретьи входы - к прямым выходам триггеров предыдущей цепи, выходы вторых 65 конъюнкторов через дизъюнктор соеди 5 10 15 20 25 30 35 повторяются на очередной группе элементов.Если оператор не успевает достичь в заданное время, пока работает индикатор очередной точки, то конъюнктор 4 не выдает сигнала, так как нет сигнала ни на одном из его вхо- . дов, т.е. либо отсутствует сигнал с датчика 3, либо прекращается импульс по данному выходу с блока 8. Вследствие этого не срабатывает триггер 5, и с его прямого выхода не поступает сигнал на следующий конъюнктор 4, что делает невозможной проверку следующей. точки, а с инверсного выхода триггера 5 на один из входов конъюнктора б продолжает поступать сигнал, При переходе блока 8 к следующей точке импульс со следующего выхода поступает на другой вход того же коньюнктора б, на его выходе появляется сигнал, проходит через дизъюнктор 7, обеспечивающий возможность подключения выходов всех конъюнкторов б к табло 9, и на нем появляется информация о невыполнении операции,Если испытание проходит благополучно до конца, то последним импульсом с и+1 выхода блока 8 имитируется следующая (несуществующая) точка программы для проверки последней точки через последний 2 п конъюнктор б, а прямой выход последнего и триггера 5 выдает сигнал на табло 9, информирующий оператора об окончании испытания, Заметим, что первый коньюнктор 4 для осуществления начала проверки имеет только два входа. Таким образом, предлагаемый стенд позволяет оперативно судить о динамических показателях манипулятора, кроме статических, что расширяет функциональные возможности стенда вдвое.825313 Источники информациипринятые во внимание .при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Р 580113, кл. В 25 У 11/00, 1976 (прототип). оставитель В.Диановхред Т.Маточка Корректор,В, Синицка Редактор жнина 04 4 3 ак Тираж 1090Государственного комите елам изобретений и открМосква, Ж, Раушская ВНИИ п 113Филиал ППП "Патент", г. ул. Проектная,иены с первым входом сигнальноготабло, вторым входом подключенногок прямому выходу триггера последнейцепи, в которой второй вход второгоконъюнктора соединен со вторым выходом программного блока. Подписноеа СССРтийнаб., д, 4/