Манипулятор

Сфтоз Советск ихСоциалистическиеРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(Ь)М. Кл,В 25 д 11/ОМВ 23 й 7/04 Реудеретеенане кейнтет СССР аф аелеи пзебретеннй и етнритвй(53) УДК 62" - 229.72 (088.8) Дата опубликования описания 27,04,81 72) Авторы изобре гении С, Потачинский и В. ф. С 71) Заявитель АНИПУЛЯТО о ом представлена конструк на фиг. 2 - разрез А ф н Изобретение относится к манипуляторам, которые могут быть использованы в автоматических сборочных линиях с программным управлением, предназначенных длтт сборки изделий электронной техники. Известны манипуляторы, содержащие расположенные в полом корпусе схваты, механизмы вертикального перемещения и поворота механизмов схватов Я .. Недостатком известных манипуляторов является то, что онн предназначены только для схвата и переноса детали из одной точки в другуюЦель изобретения - повышение производительности труда за счет совмещенияопераций транспортировки и ориентации детали.Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен зубчатой пере 26 дачей, одно иэ колес которой кинематически связано с механизмом поворота схвата, а другое - с полым корпусом схвата, а также установленным в этом корпусе и жестко связанным губок штоком с фиксатс ром,На фиг, 1 ция манипулятора; -А афпг. 1,Манипулятор содержит схват, механизм вертикального перемещения выпо- нен в виде силового цилиндра 1, который жестко закреплен на направляющем кронштейне 2, по которому движется каретка 3 с жестко закрепленным на ней механизмом поворота, выполненным в виде силового цилиндра 4, последний посредством рейки 5 связан с зубчатым колесом 6, которое жестко связано с валом 7, На другом конце вала 7 жестко закреплено водило 8, с расположенным на нем приводом 9 губок 10, Зубчатое колесо 11 кинематически связано с механизмом поворота схвата (с силовым цилиндром 4). Привод 9 губок 10 состоит иэ силового цилиндра, внутри которого расположен поршень 12; опирающийся на подпружи3 8231 ненную втулку 3.3, в пазы которой встав- лены три губки Ж схвата. Последние шарнирно закреплены на корпусе 1.4. Пружина Ы служит для возврата поршня 32.1 - 5Зубчатое колесо 16, образующее зубчатую передачу с колесом 1 1, с помощью пружины 17 прикато к корпусу 14, образуя с иим фрикционную пару.Ориентирующий шток 3.8 жестко связан с силовым цилиндром привода 9 губок. На конце штока 18 штифтом 19 шарнирно закреплен сектор 20 с фиксатором 21. Сектор 20 поджат к ориентируемой детали пружиной 22. Штифт 23 служит для ограничения поворота сектора 20 при отсутствии детали 24,Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении губки 10 раз- .2 о жаты, воздух подается в верхнюю полость цилиндра привода губок, схввт расположен вверху, . воздух подается в нижнюю полость силового цилиндра 1 При подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра 1., ы его шток движется вниз и перемещает доупора связанную с ним каретку 3. Затем отключается воздух, поступакяций в цилиндр привода губок, и поршень 12 начинает движение вверх от сжато пру- ЗО жины 15, Втулка 13 также движется вверх, губки 10 начинают сходиться к центру и зажимают деталь 24, Далее воздух подается в нижнюю полость цилиндра 1, каретка 3 поднимается вверх, 35 и захваченная деталь вытаскивается из лотка с деталями. При подаче воздуха в левую полость цилиндра 4 механизма цоворота схвата рейка 5 начинает дви жение и поворачивает находящееся с ней 4 о в зацеплении зубчатое колесо 6, жестко связанное с валом 7, на конце которого закреплено . водило 8. 1.8 фКинематика механизма . выбрана мким образом, что при повороте водиело 8, т.е. при переносе захваченной де-,тали от зоны лотка в зону спутника,зубчатое колесо 16, откатываясь по жестко закрепленному колесу 9, делает более одного обороте вокруг своей оси.Корпус 14 за счет фрикщюнной пары сзубчатым колесом 1.6 также делаетболее одного оборота .Захваченная детальвращается до тех пор, пока она своимвыступом не зафиксируется нв фиксаторе2 1, при дальнейшем повороте происходитпроскальзывание зубчатого колеса 16относительно корпуса 14,Таким образом, деталь при своем перемещении от загрузочного лотка до спутника ориентируется по выступу или повпадине и при фиксации нвд спутникомнаходится в строго ориентированномположении.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий расположенный в полом корпусе схват, имеющийгубки с приводом, а также механизмывертикального перемещения и поворотасхввта, о т л и ч в ю щ и й с я тем,что, с целью повышения производительности, он снабжен зубчатой пе:редачей, одно иэ колес которой киньматически связано с механизмом поворота схвата, а другое - с полым корпусом охвата, а также установленным вэтом корпусе и жестко связанным с приводом губок штоком с фиксатором.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П, Н. Промышленныероботы. М., "Машиностроение", 1975,с, 110-112,