Модуль промышленного робота

Со 1 оз СоветскихСоциапистическихРеспублик ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ о 11823114 1) Дополнительно авт. с вид-ву 2) Заявлено 20.07.79 (Я ) 2798612/2(51) М. Кл.В 251 3/Оо В гбао 9100 присоединением заявки РЙ аретеаиный кокитеСССР,елим изебретенийн открытий 3) Приоритет 53) УДК 62 е 2294.81. Бюллетень о 23 убл фписания 27.04.8 та опублнкованн 2) Автор изобретения А. Ян 71) Заявнтел Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов, и может найти применение в механосборочном производстве.Известен модуль промышленного робота, содержащий двигатель, переключающий рмеханизм и по меньшей мере один уцорЩНедостаток устройства - сложностьконструкции и малое число точек позици10 онирования, . На. фиг, 1 - изображен модуль про. -мышленного робота, общий вид; на4 иг. 2 - разрез А-А на фиг. 1Модуль промышленного робота состоит.из корпуса 1, корпуса моментного цилиндра 2, оси 3, цилиндра, упоров 4,полого стакана 5, подвижного упора 6,переклю ающего механизма, выполненного в виде цилиндра 7; штоков 8 и 9,пружины 10 и 11, демпферов 12 и 13 иупоров 14 и 15Ось 3 моментного цилиндра 2 жесткоие конструк", закреплена в корпусе 1 модуля. Корпуснирования. моментного цилиндра 2 установлен нася тем,15оси 3 на подшипниках качения.одуля.вы-На наружной поверхности моментногора сцилиндра выполнены направляющие, в кои с регули- торых жестко устанавливаются промежуми на . точные упоры 4 и конечные упоры 14 ием цилиндр 15. Соосно оси,;3 на корпусе момент 20овленным . ного цилиндра установлен полый стаканор жестко .5, в пазу которого установлен подвижноймом и упор 6, имеющий две упорные поверхнооа ти. В осевом направлении упор 6 жестко Цель изобретения - упрощенции и увеличение точек позициоПоставленная цель достигаетчто двигатель промышленного мполнен в виде моментного цилинднеподвижно закрепленной осьюруомыми упорами, установленныего наружной поверхности, причснабжен полым стаканом, устансоосно с ним и имеющим паз, упсвязан с переключающим мехавизустановлен в пазу этого стакан ОМУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТАсвязан с цилиндром 7. Полые штоки 8 и 9 жестко закреплены в корпусе 1модуля, а в осевом направлении упор 6 жестко связан с цилиндром 7. В свободном состоянии стакан 5 удерживается 5/в среднем положении демпферов 12 и 13.Модуль промышленного робота выполняет ротационные движения и работает следующим образом.Через полый шток 8 подается воз дух в верхнюю полость цилиндра 7. Преодолевая усилие пружины 10, корпус цилиндра 7 перемещается вверх и перемещает подвижный упор 6 в крайнее верхнее положение. Одновременно с этим 1 ь через канал ося З.под давлением подается воздух в одну из полостей момензсиого цилиндра 2. Его корпус поворачивается вокруг оси 3 до замыкания одного из упоров 4 с упором 6. Стакан 5 ново о рачивается вместе с корпусом момент- ного цилиндра 2 и, воздействуя на шток демпфрра 12, осуществляет плавучую остановку вращающегося .корпуса моментного цилиндра. Для продолжения дви жения в том же направлении сжатый воздух подается через полый шток 9 в нижнюю полость цилиндра 7. Его корпус перемещается вниз и переводит упор 6 в крайнее нижнее панакение, так как щель зо между опорными поверхностями упоров 6 несколько больше ширины упоров 4.За счет того, что в полости момен ного цилиндра присутствует давление рабочей среды, его корпус начинает поворачиваться. В это время стакан 5 с помощью пружины, установленной в демпфе, -, ре 12, возвращается в среднее положение. Следующий упор, закрепленный на корпусе моментного цилиндра, псаадает уже на верхнюю упорную. поверхность упора 6 после чего происходит торможение иостановка, Крайние упоры 14 и 15, закрепленные на корпусе моментного цилиндра 2, выполнены по ширине больше щели в упоре 6. При выключении цилиндра 7 последний устанавливается в среднем положении пружинами 10 и 11 и устанавлв вает в среднее положение упор 6. Приэтом корпус моментного цилиндра 2 имеет возможность поворачиваться от одного крайнего положения до другого и .его угол поворота определяется расположением упоров 14 и 15. Кроме того, с любого промежуточного положвюия моментный цилиндр может .вернуться в одно из крайних положений.Формула изобретенияМодуль промьпцленного робота, содержащий двигатель, переключающий механизм и систему упоров, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования и упрощения конструкций, двигатель выполнен в виде моментного цилиндра с неподвижно закрепленной осью и с регулируемыми упорами, установленными на его наружной поверхности, причем цилиндр снабжен полым стаканом, установленным соосно с ним и имеющим паз, а упор жестко связан с переключающим механизмом и установлен в пазу этого стакана.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Ъ 555006, кл. В 25 3 3/00, 1976.823114 А - А Фиа 2 Т. К Составите Текред А аКор Редак рем зева Решетник е е еефщ, г. Уул Проектнаи 1961/17 Тираж 1090 ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий 113038 е Москваю Ж с 38, Раушскаи наб., д, 4